清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质与流程

1.本技术涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质。


背景技术：

2.清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。在扫拖一体机器人领域，一般会提供基础的清洁模式，如执行全屋扫地，全屋拖地等模式；但对于用户而言，单一的清洁模式较难满足用户需求，为了最大程度的保证清洁效果，用户经常需要针对不同的房间手动设置以下至少一种：不同的清洁模式、各个待清洁房间的清洁参数、清洁频率等，以达到符合预期的清洁效果，此类清洁机器人仍不够智能。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，旨在解决清洁机器人单一的清洁模式较难满足用户需求，不够智能等技术问题。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，包括：
5.获取清洁任务地图；
6.判断所述清洁任务地图是否包括地毯区域，且当所述清洁任务地图包括地毯区域时，控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁；
7.控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的至少部分非地毯区域进行清洁。
8.第二方面，本技术实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器；
9.其中，所述存储器用于存储计算机程序；
10.所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
11.前述的清洁机器人的控制方法的步骤。
12.第三方面，本技术实施例提供了一种清洁机器人系统，包括：
13.清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元、拖擦件以及刷扫件，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述拖擦件以及所述刷扫件用于对地面进行清洁；
14.基站，所述基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁；以及
15.前述的控制装置。
16.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
17.本技术实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：获取清洁任务地图；判断所述清洁任务地图是否包括地毯区域，且当所述清洁任务地图包括地毯区域时，控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁；控制
所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的至少部分非地毯区域进行清洁；通过根据清洁任务地图中的地毯区域，自动对地毯进行刷扫，以及对非地毯的区域至少进行拖擦，而不需要用户对不同的区域设置不同的清洁方式，提高了清洁机器人清洁的智能性。
18.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术实施例的公开内容。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本技术实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图；
21.图2是一实施方式中清洁系统的示意图；
22.图3是一实施方式中清洁机器人的示意性框图；
23.图4是一实施方式中清洁机器人的结构示意图；
24.图5是一实施方式中基站的结构示意图；
25.图6是一实施方式中基站的示意性框图；
26.图7为本技术实施例提供的一种内沿边探索的场景示意图；
27.图8为本技术实施例提供的一种外沿边探索的场景示意图；
28.图9是本技术实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意性框图。
具体实施方式
29.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
30.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
31.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
32.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图。所述清洁机器人的控制方法可以应用在清洁系统中，用于对系统中的清洁机器人进行控制，以使清洁机器人执行清洁任务，对清洁任务地图对应的区域进行清洁等过程。
33.清洁任务地图对应的区域可以为家庭空间、家庭空间的一个房间单元、一个房间单元的部分区域、大型场所或者大型场所的部分区域等任一个待清洁的区域。从另一角度看，清洁任务地图对应的区域可以指首次清洁的较大区域，例如整个房间单元；也可以指对较大区域进行首次清洁后需要进行补漏扫的区域，例如房间单元内的靠墙区域，或者障碍物区域。
34.可选地，清洁任务地图可以是响应于建图指令，对当前所在空间进行探索建立的，或者，可以是根据清洁机器人在清洁过程中识别的障碍物、地毯等更新的；可选地，清洁任务地图可以是用户指定的清洁区域的地图，例如响应于用户在地图上选定的清洁区域例如一个或多个房间，确定该一个或多个房间为清洁任务地图，或者，响应于用户在地图上圈出的清洁区域例如一个或多个房间的部分区域，确定该一个或多个房间的部分区域为清洁任务地图，当然也不限于此。
35.如图2所示，清洁系统包括一个或多个清洁机器人100，以及一个或多个基站200。基站200用于和清洁机器人100配合使用，例如，基站200可以向清洁机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。基站200还可以对清洁机器人100的拖擦件110的进行清洁，其中，拖擦件110用于对地面进行拖擦。
36.清洁系统还包括控制装置300，控制装置300可以用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤。可选地，清洁机器人100的机器人控制器104和/或基站200的基站控制器206可以单独或者配合作为控制装置300，用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤；在另一些实施方式中，清洁系统包括单独的控制装置300，用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤，该控制装置300可以设置在清洁机器人100上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如控制装置300可以为除清洁机器人100和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。
37.清洁机器人100可用于对地面进行自动拖擦，清洁机器人100的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。
38.图3为一实施方式中清洁机器人100的示意性框图。清洁机器人100包括机器人主体、驱动电机102、传感器单元103、机器人控制器104、电池105、行走单元106、机器人存储器107、机器人通信单元108、机器人交互单元109、拖擦件110、和充电部件等。
39.拖擦件110用于对地面进行拖擦，拖擦件110的数量可以为一个或多个。拖擦件110例如为拖布。拖擦件110设置在机器人主体的底部，具体为机器人主体的底部靠后的位置。在机器人主体内部设有驱动电机102，在机器人主体的底部伸出两个转轴，拖擦件110套接在转轴上。驱动电机102可带动转轴旋转，从而转轴带动拖擦件110旋转。
40.在一些实施方式中，如图4所示，清洁机器人100还包括刷扫件120，刷扫件120包括边刷件121和/或中扫件122。清洁机器人100为扫拖一体的清洁机器人，刷扫件120和拖擦件110可以一起工作，例如刷扫件120和拖擦件110同时工作，刷扫件120和拖擦件110持续交替工作等；当然，该刷扫件120和拖擦件110也可以分开工作，即刷扫件120单独进行清扫工作，或者，拖擦件110单独进拖擦工作。
41.清洁机器人在使用刷扫件120针对地面进行扫地时，边刷件121在外侧将灰尘等脏污扫到中间区域，中扫件122又继续将中间区域的脏污清扫至吸尘装置。其中，边刷件121的数目不做限定，如图4中清洁机器人100在左右两侧布局有两个边刷件121，可选的，仅在左侧或右侧布局一个边刷件121。
42.一般来说，可将刷扫件120设置于拖擦件110的前侧，从而，在刷扫件120和拖擦件110一起工作时，清洁机器人100可以进行前扫后拖，相比刷扫件120设置于拖擦件110的后面，可以避免刷扫件120被拖擦件110拖过的湿区域打湿，也避免染了脏污的刷扫件120弄脏前面的已拖地区域。
43.行走单元106为与清洁机器人100的移动相关的部件，用于驱动清洁机器人100运动，以使拖擦件110和/或刷扫件120对地面进行拖擦。
44.机器人控制器104设置在机器人主体内部，机器人控制器104用于控制清洁机器人100执行具体的操作。该机器人控制器104例如可以为中央处理器(central processing unit，cpu)、或微处理器(microprocessor)等。如图3所示，机器人控制器104与电池105、机器人存储器107、驱动电机102、行走单元106、传感器单元103、以及机器人交互单元109等部件电连接，以对这些部件进行控制。
45.电池105设置在机器人主体内部，电池105用于为清洁机器人100提供电力。机器人主体上还设有充电部件，该充电部件用于从外部设备获取电力，从而向清洁机器人100的电池105进行充电。
46.机器人存储器107设置在机器人主体上，机器人存储器107上存储有程序，该程序被机器人控制器104执行时实现相应的操作。机器人通信单元108设置在机器人主体上，机器人通信单元108用于让清洁机器人100和外部设备进行通信，清洁机器人100可以通过机器人通信单元108，与终端进行通信，和/或与基站200进行通信。其中，基站200为配合清洁机器人100使用的清洁设备。
47.在机器人主体上设置的传感器单元103包括各种类型的传感器，例如激光雷达、碰撞传感器、距离传感器、跌落传感器、计数器、和陀螺仪等。激光雷达设置在机器人主体的顶部，在工作时，可得到周围的环境信息，例如障碍物相对激光雷达的距离和角度等。此外，也可用摄像头替代激光雷达，通过对摄像头拍摄的图像中的障碍物进行分析，也可得到障碍物相对摄像头的距离、角度等。碰撞传感器包括碰撞壳体和触发传感器。当清洁机器人100通过碰撞壳体与障碍物碰撞时，碰撞壳体向清洁机器人100内部移动，且压缩弹性缓冲件。在碰撞壳体向清洁机器人100内部移动一定距离后，碰撞壳体与触发传感器接触，触发传感器被触发产生信号，该信号可发送到机器人主体内的机器人控制器104，以进行处理。在碰完障碍物后，清洁机器人100远离障碍物，在弹性缓冲件的作用下，碰撞壳体移回原位。可见，碰撞传感器可对障碍物进行检测，以及当碰撞到障碍物后，起到缓冲作用。距离传感器具体可以为红外探测传感器，可用于探测障碍物至距离传感器的距离。距离传感器设置在机器人主体的侧面，从而通过距离传感器可测出位于清洁机器人100侧面附近的障碍物至距离传感器的距离值。距离传感器也可以是超声波测距传感器、激光测距传感器或者深度传感器等。跌落传感器设置在机器人主体的底部边缘，当清洁机器人100移动到地面的边缘位置时，通过跌落传感器可探测出清洁机器人100有从高处跌落的风险，从而执行相应的防跌落反应，例如清洁机器人100停止移动、或往远离跌落位置的方向移动等。在机器人主体的内部还设有计数器和陀螺仪。计数器用于检测清洁机器人100移动的距离长度。陀螺仪用于检测清洁机器人100转动的角度，从而可确定出清洁机器人100的朝向。
48.机器人交互单元109设置在机器人主体上，用户可通过机器人交互单元109和清洁机器人100进行交互。机器人交互单元109例如包括开关按钮、扬声器、麦克风、触控开关/屏幕等部件。用户可通过按压开关按钮或触控开关/屏幕，控制清洁机器人100启动工作或停止工作，还可以通过触控屏幕显示清洁机器人的工作状态信息。清洁机器人100可通过扬声器向用户播放提示音，通过麦克风获取用户的控制指令，或通过获取用户的语音对用户所在地点进行定位。
49.应该理解，本技术实施例描述的清洁机器人100只是一个具体示例，并不对本技术实施例的清洁机器人100构成具体限定，本技术实施例的清洁机器人100还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图1所示的清洁机器人100有更多或更少的部件。
50.图5为本一实施方式中基站200的立体示意图，图6为一实施方式中基站200的示意性框图。基站200用于和清洁机器人100配合使用，例如，基站200可以向清洁机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。基站200还可以清洗清洁机器人100的拖擦件110。其中，拖擦件110用于对地面进行拖擦。
51.如图5和图6所示，本技术实施例的基站200包括基站主体202、清洗槽203和水箱(图未示)。清洗槽203设置在基站主体202上，清洗槽203用于清洗清洁机器人的拖擦件110。设置在清洗槽203上的清洗肋2031可对拖擦件110进行刮擦清洁。
52.在基站主体202上设有入槽口205，入槽口205通向清洗槽203。清洁机器人100可通过入槽口205驶入基站200，以使得清洁机器人100停靠在基站200上的预设停靠位置。水箱设置在基站主体202内，水箱具体包括清水箱和污水箱。清水箱用于存储清洁用水。在清洁机器人100停靠在基站200上，清洁机器人100的拖擦件110容置于清洗槽203上。清水箱向清洗槽203提供清洁用水，清洁用水用于清洗拖擦件110。然后，清洗拖擦件110后的脏污水被收集到污水箱中。可选的，在基站主体202上设有顶盖(图未示)，用户通过打开顶盖，可从基站主体202中取出水箱。在另一些实施方式中，水箱能够连接进水管(如连接至自来水管)和排污管(如连接至排水管)，此时水箱可以固定在基站主体202内；在其他一些实施方式中，基站200也可以不设置清水箱、污水箱中的一种或两种，例如可以由进水管直接向清洗槽203提供清洁用水，清洗拖擦件110后的脏污水也可以直接由排污管排出。
53.在一些实施方式中，如图6所示，基站200还包括脏污检测装置210，脏污检测装置210用于对拖擦件110的拖擦件脏污程度进行检测。示例性的，脏污检测装置210包括以下至少一种：视觉传感器、污水检测传感器，举例而言，可以根据视觉传感器获取拖擦件110的图像或颜色信息，根据拖擦件110的图像或颜色信息确定拖擦件110的拖擦件脏污程度，例如拖擦件110表面的灰度越深，拖擦件脏污程度也越大。举例而言，污水检测传感器可以获取清洗拖擦件110得到的污水的检测信息，根据获取的检测信息可以确定拖擦件110的拖擦件脏污程度；可选的，污水检测传感器包括以下至少一种：可见光检测传感器、红外检测传感器、总溶解性固体物质检测传感器；举例而言，红外检测传感器采集污水的浊度信息，可见光检测传感器采集污水的色度信息，总溶解性固体物质检测传感器采集污水的水导电率信息；可以根据浊度信息、色度信息、水导电率信息中的一种或多种，确定拖擦件脏污程度；例如，污水的浊度越大，水导电率越大，拖擦件脏污程度也越大。
54.参阅图6，基站200还可以包括基站控制器206、基站通信单元207、基站存储器208、水泵209和基站交互单元220等。
55.基站控制器206设置在基站主体202内部，基站控制器206用于控制基站200执行具体的操作。基站控制器206例如可以为中央处理器(central processing unit，cpu)、或微处理器(microprocessor)等。其中，基站控制器206与基站通信单元207、基站存储器208、水泵209和基站交互单元220电连接。
56.基站存储器208设置在基站主体202上，基站存储器208上存储有程序，该程序被基
站控制器206执行时实现相应的操作。基站存储器208还用于存储供基站200使用的参数。其中，基站存储器208包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等。
57.水泵209设置在基站主体202内部，举例来说，水泵209有两个，一个水泵209用于控制清水箱向清洗槽203提供清洁用水，另一个水泵209用于将清洗拖擦件110后的脏污水收集到污水箱中。当然也不限于此，例如由进水管直接向清洗槽203提供清洁用水，可以通过控制进水管上的电磁阀向清洗槽203提供清洁用水。
58.基站通信单元207设置在基站主体202上，基站通信单元207用于和外部设备进行通信，例如连接wi-fi路由器从而与终端进行通信，或者与清洁机器人100进行通信。
59.基站交互单元220用于和用户进行交互。基站交互单元220例如包括显示屏和控制按钮，显示屏和控制按钮设置在基站主体202上，显示屏用于向用户展示信息，控制按钮用于供用户进行按压操作，以控制基站200的开机或停机等。
60.基站主体202上还设有供电部件，而清洁机器人上设有充电部件，当清洁机器人100停靠在基站200上的预设停靠位置后，清洁机器人100的充电部件和基站200的供电部件接触，从而基站200向清洁机器人100进行充电。其中，基站200的电能可来源于市电。
61.示例性的，清洁机器人100对房间的地面进行清洁，当清洁机器人100上的电池105的电量少于预设电量阈值时，清洁机器人100自动驶向基站200。清洁机器人100通过基站200上的入槽口205进入基站200，并停靠在基站200上的预设停靠位置。此时，清洁机器人100上的充电部件和基站200上的供电部件电连接，基站200从市电获取电力，并通过供电部件和充电部件向清洁机器人100的电池105进行充电。清洁机器人100按需完成充电后，驶离基站200，继续对房间地面进行清洁。
62.示例性的，清洁机器人100可用于对地面进行拖擦。清洁机器人100对房间地面拖擦一段时间，拖擦件110变脏污后，清洁机器人100驶向基站200。清洁机器人100通过基站200上的入槽口205进入基站200，并停靠在基站200上的预设停靠位置。此时，清洁机器人100的拖擦件110容置在清洗槽203上，在水泵209的作用下，基站200内的清水箱的清洁用水流向清洗槽203，通过清洗槽203上的进液结构润湿拖擦件110上，同时拖擦件110与清洁槽内的凸起的清洗肋2031刮擦，从而实现对拖擦件110的清洁。清洗拖擦件110后的脏污水从清洁槽上的排液结构流出清洗槽203，在水泵209的作用下，脏污水收集到污水箱。
63.应该理解，前述的基站200只是一个具体示例，并不对本技术实施例的基站构成具体限定，本技术实施例的基站还可以为其它的具体实现方式，例如，本技术实施例的基站可以不包括水箱，基站主体可以连接自来水管和排水管，从而使用自来水管的自来水清洗清洁机器人100的拖擦件110，清洗拖擦件110后的脏污水由清洗槽203通过排水管流出基站200。或者，在其它的实现方式中，基站可以比图5所示的基站200有更多或更少的部件。
64.如图1所示，本技术一实施例的清洁机器人的控制方法包括步骤s110至步骤s130。
65.s110、获取清洁任务地图。
66.清洁任务地图用于表示待清洁区域或待清洁区域内的待清洁子区域，待清洁子区域为待清洁区域内的未清洁区域。待清洁区域可以为家庭空间、家庭空间的一个房间单元、一个房间单元的部分区域、大型场所或者大型场所的部分区域等任一个待清洁的区域。待清洁子区域可以为清洁机器人在待清洁区域内进行沿边清洁后的区域。
67.可选的，可以获取预先存储的清洁任务地图，例如在清洁机器人、基站、用户终端
或者服务器预先存储清洁任务地图；或者可以在清洁机器人对待清洁区域进行探测后得到清洁任务地图，例如通过激光雷达、视觉传感器、惯性测量单元和碰撞传感器中的一种或多种传感器对待清洁区域进行探测；或者可以在对待清洁区域进行清洁时得到清洁任务地图，例如对待清洁区域进行沿边清洁，得到清洁任务地图，例如对该待清洁区域的边缘进行清洁，根据边缘部分的清洁轨迹，得到清洁任务地图，其中，当该待清洁区域为家庭空间，且该家庭空间包括多个房间单元时，清洁机器人对该待清洁空间中的每个房间单元的边缘进行清洁；或者可以从用户终端获取用户通过终端输入的地图。需要说明的是，可以通过上述方式中的任一种或多种方式获取清洁任务地图，例如可以通过任一种方式对获取的清洁任务地图进行整合矫正。
68.示例性的，清洁机器人正常完成若干次(至少一次)房间清洁任务，在此期间清洁机器人可以完成地图的创建，还可以完成房间的划分和处理，还可以获取各个房间的地板材质信息，例如用户可通过app设置各个房间的材质信息。
69.示例性的，在清洁机器人完成全屋房间清洁时，可以在清洁过程中补全当前地图的信息，如当前地毯的数量的和区域，可以将地毯对应的地毯区域标记在地图上。
70.在一些实施方式中，可以执行地图数据分析的步骤。举例而言，基于清洁任务地图划分的待清洁区域可以称为预设清洁区域。举例而言，一个房间可以为一个预设清洁区域，或者一个房间有多个预设清洁区域；当然也不限于此，例如一个预设清洁区域包括一个房间以及另一个房间的至少部分区域。可选的，预设清洁区域可以根据用户在清洁任务地图上的操作来划分确定，或者根据预设的区域划分规则进行划分确定。
71.示例性的，根据上次的清洁结果分析当前所有房间的图形学特征，如长、宽和面积，房间中地毯的数量和面积，障碍物的占地面积大小及分布情况，根据房间的图形学特征进行区域的合并、拆分与排序，划定待清洁区域，或者可以称为预设清洁区域。
72.示例性的，可以根据历史清洁任务的清洁结果分析哪个房间/区域较脏,根据分析结果进行后续清洁任务的编排，当然也不限于此，例如可以根据用户设置的地图数据，指定特殊区域的易脏度，如可为厨房，餐厅，玄关指定较高易脏度，便于后续任务编排。
73.举例而言，例如可以对较脏的房间或区域执行复拖行为；又如：可以先清洁较干净的房间，后清洁较脏的房间，防止已经弄脏的拖布拖了干净的地面；或者也可以先清洁较脏的房间，再清洁较干净的房间，可以让房间看起来快速变干净，比如有朋友或客人到访，清洁时间比较紧急，可以让机器人先清洁肉眼可见比较脏的房间，让房间看起来快速变干净了。
74.在一些实施方式中，可以进行历史清洁参数的统计分析。例如统计近期房间清洁的时间记录，以便根据清洁的频率调整清洁参数，包括但不限于拖擦件的对地压力、湿度、清洁液的种类和用量等；或者也可以统计近期房间清洁的清洁参数设置，预估当前的房间脏污程度，便于后续进行清洁参数的动态调整。
75.在一些实施方式中，可以根据用户操作启动托管模式，例如用户可以通过基站、清洁机器人、用户终端、智能音箱等的人机交互单元触发启动托管模式，包括但不限于按键、语音等方式的触发。
76.示例性的，在启动托管模式时，可以通过人机交互单元告知用户。
77.示例性的，可以在用户需要扫拖同时以及地毯清洁时，启动托管模式。
78.在一些实施方式中，根据用户操作启动托管模式也可以称为用户一键管理清洁模式，在托管模式中，清洁机器人至少可以自动通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁，以及通过拖擦件对所述清洁任务地图中的至少部分非地毯区域进行清洁；而不需要人为基于房间的情况重复设置清洁模式。举例而言，通过获取用户日常清洁习惯，给出当下清洁机器人应该执行的最好的清洁策略，以达到较好的清洁效果、达到较高的清洁效率、或者可以兼顾清洁效率和清洁效果；用户操作更少，机器人的清洁调度逻辑更符合用户期望，整体清洁效果更好。
79.可选地，在托管模式中，清洁机器人可以自主确定地毯清洁的决策(包括是否清洁地毯，何时清洁等)及其执行策略；清洁机器人可以确定扫拖同时期间基于历史清洁数据的清洁机器人控制策略，进行残渣补扫的策略；清洁机器人可以确定路径规划策略，可以确定脏污复拖区域选择策略，如防止污染的路径选择策略及其脏污复拖顺序处理，例如基于实时脏污地图的区域选择，基于房间设置信息的区域选择，基于历史清洁频次的复拖区域选择；清洁机器人还可以在完成脏污复拖后进行清洁报告的处理。
80.举例而言，清洁机器人可以根据待清洁区域有没有地毯，判断要不要先进行一次地毯清洁；可以根据距离上一次沿边补漏的时间长短，判断本次清洁要不要进行沿边补漏，可以按时间计算该不该进行沿边补漏；可以确定地面较脏的区域，根据拖擦清洁时有没有脏污，判断要不要单独去补拖一次地；可以根据清扫的轨迹，判断拖擦件、边刷件、中扫件等执行机构哪些该动哪些不该动，可以更好的控制执行机构；可以根据房间的材质或者地面材质是什么，判断拖地湿度和对地压力，以便更好更安全的完成清洁任务。
81.在一些实施方式中，在启动托管模式时，可以通过人机交互单元告知用户，清洁机器人将先执行地毯清洁任务，然后执行扫拖同时任务；或者也可以先执行扫拖同时任务，然后执行地毯清洁任务。
82.s120、判断所述清洁任务地图是否包括地毯区域，且当所述清洁任务地图包括地毯区域时，控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁。
83.需要说明的是，所述地毯区域不限于包括地毯的区域，例如还可以包括地垫、凉席等的区域或者其它不适合或用户设置的不允许进行湿拖的区域。在一些实施方式中，所述地毯区域可以称为地毯区域，地毯包括地毯、脚垫、儿童爬爬垫以及铺设在地面上的凉席等，当然，地毯还可以为其他清洁机器人遇到时需要进行特殊处理的铺设在地面上的介质，在此不做限制。为便于说明，本技术实施例主要以地毯区域为铺设地毯/地垫的区域。
84.通过控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯/地垫进行清洁，可以防止拖擦件润湿地毯，以及湿润的地毯沾染脏污和滋生细菌。通过自动判断清洁任务地图是否包括地毯区域，以及在清洁任务地图包括地毯区域时仅通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁，清洁机器人的智能化程度更高，用户不需要单独针对地毯区域设置清洁机器人的工作模式。
85.在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁，包括：控制所述清洁机器人运动至所述地毯区域；以及在运动至所述地毯区域之后对所述地毯区域的地毯进行清洁。
86.示例性的，所述控制所述清洁机器人运动至所述地毯区域，包括；控制所述拖擦件在所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘时位于抬起位置；控制所述清洁机器人运行行
走单元，以使所述机器人在所述行走单元驱动下运动至所述地毯上方。在清洁机器人到达所述地毯区域的边缘时，控制所述拖擦件位于抬起位置，以使清洁机器人在拖擦件抬起的状态下运动至所述地毯上方，可以防止拖擦件润湿地毯。
87.举例而言，在清洁机器人通过传感器单元检测到地毯时，可以确定所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘；例如根据当前碰撞传感器和/或超声波传感器等传感器的检测数据包含预设的特征，可以确定所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘；所述预设的特征可以根据清洁机器人在地毯区域的边缘时碰撞传感器和/或超声波传感器等传感器的检测数据确定。例如根据视觉传感器检测到与地毯区域的边缘的距离小于或等于预定距离时，确定所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘。
88.举例而言，可以根据清洁机器人的当前位置以及所述清洁任务地图中地毯区域的边界，判断所述清洁机器人是否到达所述地毯区域的边缘。当然也不限于此，例如可以在根据所述清洁任务地图判断机器人接近地毯区域时，根据传感器单元的检测数据确定是否到达所述地毯区域的边缘。
89.示例性的，如图4所示，刷扫件120包括边刷件121，边刷件121包括一个或多束刷毛，边刷件121旋转时刷毛将灰尘等脏污从清洁机器人100的外侧扫到中间区域。如图4所示，边刷件121包括两束刷毛，两束刷毛之间的角度大于0度且小于180度，边刷件121旋转到预设角度时，边刷件121的刷毛均伸向清洁机器人100的内部，换而言之，边刷件121的刷毛伸向清洁机器人的100清洁机器人的内部。
90.可选的，所述控制所述清洁机器人运动至所述地毯区域，包括：控制所述边刷件在所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘时位于收起位置，以使所述边刷件的刷毛伸向所述清洁机器人的内部。在清洁机器人到达所述地毯区域的边缘时，控制所述边刷件位于收起位置，边刷件的刷毛伸向所述清洁机器人的内部，在清洁机器人向地毯上方运动时，刷毛均伸向清洁机器人的内部，而没有刷毛伸向地毯的方向，可以防止在向地毯上方运动时，刷毛与地毯的边缘抵接使刷毛变形分叉，以延长边刷件的使用寿命。
91.可选的，所述控制所述清洁机器人运动至所述地毯区域，包括：控制所述边刷件在所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘时处于自由旋转状态。边刷件处于自由旋转状态，例如可以对边刷件的驱动电机断电或者将边刷件与边刷件的驱动电机解耦，边刷件可以跟随阻力自由旋转；清洁机器人在边刷件处于自由旋转状态，以及向地毯上方运动时，即使边刷件的刷毛伸向地毯的方向，在刷毛产生一定程度变形时可以自由旋转脱离与地毯的抵接，以及恢复原来的形状，可以防止在向地毯上方运动时，刷毛与地毯的边缘抵接使刷毛变形分叉，以延长边刷件的使用寿命。
92.可选的，所述控制所述清洁机器人运动至所述地毯区域，包括：控制所述边刷件在所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘时位于抬起位置。清洁机器人在边刷件位于抬起位置时向地毯上方运动，可以防止边刷件的刷毛与地毯的边缘抵接使刷毛变形分叉，以延长边刷件的使用寿命。
93.可选的，在所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘时，控制清洁机器人停止运动，以及在控制拖擦件位于抬起位置，控制边刷件位于收起位置、处于自由旋转状态或处于抬起位置之后，控制清洁机器人向地毯上方运动；可以防止拖擦件、边刷件未切换到相应的状态时就上到了地毯上。
94.在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁，包括：在所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘时，控制所述清洁机器人对所述地毯进行沿边探索，以获取所述地毯的轮廓；根据所述地毯的轮廓，控制所述清洁机器人通过所述刷扫件以第一弓形路径对所述地毯进行清洁；根据所述地毯的轮廓，控制所述清洁机器人通过所述刷扫件以第二弓形路径对所述地毯进行清洁，其中，所述第二弓形路径与所述第一弓形路径正交。
95.在一些实施方式中，所述沿边探索为内沿边探索或外沿边探索。
96.可选的，所述控制所述清洁机器人对所述地毯进行沿边探索，包括：控制所述清洁机器人对所述地毯进行内沿边探索。即，采用内沿边探索模式对所述地毯进行沿边探索。
97.可选的，所述控制所述清洁机器人对所述地毯进行沿边探索，包括：控制所述清洁机器人对所述地毯进行外沿边探索。即，采用外沿边探索模式对所述地毯进行沿边探索。
98.在一些实施方式中，外沿边探索模式指清洁机器人在地毯外侧对地毯进行沿边探索，所述清洁机器人在外侧进行沿边探索的过程中，清洁机器人的几何中心的正投影不落入地毯的正投影，以此来控制外沿边探索过程中清洁机器人的活动范围以降低拖擦件打湿或弄脏地毯区域的程度；内沿边探索模式指清洁机器人在地毯内侧对地毯进行沿边探索，清洁机器人在内侧进行沿边探索的过程中，清洁机器人的几何中心的正投影形成的轨迹至少有一部分与地毯的正投影重合。
99.在一些实施方式中，清洁机器人处于外沿边探索模式，在地毯外侧进行沿边探索时，机器人的正投影与地毯的正投影的重合部分小于机器人的正投影的百分之五十，以此降低拖擦件打湿或弄脏地毯区域的程度；清洁机器人处于内沿边探索模式，在地毯内侧进行沿边探索时，清洁机器人的正投影与地毯的正投影的重合部分大于等于机器人的正投影的百分之五十。
100.其中，与外沿边探索模式相比，清洁机器人采用内沿边探索模式对地毯进行探索后所确定的地毯的轮廓的完整性更高。例如，地毯周围放置有障碍物，清洁机器人采用外沿边探索模式对地毯进行探索时，障碍物可能会阻碍清洁机器人的探索行为，从而无法获得完整的地毯的轮廓。
101.另外，如果沿边探索模式为外沿边探索模式，清洁机器人在地毯的外沿边探索，可以降低拖擦件打湿或弄脏地毯的程度。例如，清洁机器人处于拖地模式，如果清洁机器人在检测到地毯时采用了内沿边探索模式，则会大面积打湿甚至污染地毯。
102.请参照图7，图7为本技术实施例提供的一种清洁机器人100对地毯2执行内沿边探索模式探索的场景示意图。
103.如图7所示，清洁机器人100到由非地毯区域进入地毯区域的过程中，当所述清洁机器人100第一次检测到所述地毯2时，控制清洁机器人100执行内沿边探索任务，以获取所述地毯2的轮廓点，直至清洁机器人100再次到达第一轮廓点20位置，第一轮廓点20位置为所述清洁机器人100获取到第一个所述轮廓点的位置。可以理解，清洁机器人100再次到达第一轮廓点位置时，说明清洁机器人回到了检测到第一轮廓点20的位置，对地毯的探索路径已经形成闭环，即清洁机器人已经完成对地毯的探索。可以理解，清洁机器人100再次到达第一轮廓点20位置，并不限定于清洁机器人100一定要回到与第一轮廓点20重合的位置，当清洁机器人100与第一轮廓点20的距离小于预设距离阀值时，也可判定清洁机器人100再
次到达第一轮廓点20。在一些实施方式中，清洁机器人的坐标可以由检测地毯的传感器的坐标确定。
104.请参照图8，图8为本技术实施例提供的一种清洁机器人100对地毯2执行外沿边探索模式的场景示意图。
105.清洁机器人100首次检测到地毯，记录清洁机器人100的当前位置为第一轮廓点20。如果地毯2区域的边缘上没有障碍物，则清洁机器人100绕着地毯区域的边沿移动可以回到第一轮廓点20，或，当清洁机器人100与第一轮廓点20的距离小于预设距离阀值时，探索任务执行完成。
106.在一些实施方式中，在启动托管模式后，先判断所述清洁任务地图是否包括地毯区域，例如先判断当前需要清洁的房间是否有地毯；如果有地毯，可以跟据地毯与清洁机器人的距离由近到远的规则，控制清洁机器人对多个地毯进行清洁；如果没有地毯则不做地毯清洁。
107.示例性的，当在地毯区域未检测到地毯，如地毯被移走时，可以控制清洁机器人在所述地毯区域的预设范围(如1平方米)内检测地毯；当在所述预设范围检测到地毯时，可以控制所述清洁机器人对所述地毯进行沿边探索，以获取所述地毯的轮廓，以及根据所述地毯的轮廓对所述地毯进行清洁，还可以根据所述地毯的轮廓更新所述清洁任务地图中的地毯区域；当在所述预设范围未检测到地毯时，可以将所述地毯区域从所述清洁任务地图中移除。
108.示例性的，在向地毯区域运动的途中，清洁机器人检测到地毯，如新增加的地毯或者转移后的地毯，可以对检测到的地毯进行沿边探索，以获取所述地毯的轮廓，以及根据所述地毯的轮廓对所述地毯进行清洁，还可以根据所述地毯的轮廓更新所述清洁任务地图中的地毯区域。
109.在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁，包括：控制所述清洁机器人运行所述边刷件，以及运行行走单元，以在所述行走单元驱动下在所述地毯上运动。清洁机器人在地毯上进行清洁时，在所述行走单元驱动下在所述地毯上运动，例如以弓形路径在所述地毯上运动，同时运行所述边刷件，将地毯上的灰尘等脏污从清洁机器人的外侧扫到中间区域。
110.在一些实施方式中，所述刷扫件包括中扫件，所述控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁，包括：控制所述清洁机器人运行所述中扫件，以及运行行走单元，以在所述行走单元驱动下在所述地毯上运动。
111.示例性的，在控制边刷件将地毯上的脏污从清洁机器人的外侧扫到中间区域时，可以控制中扫件将中间区域的脏污清扫至清洁机器人的吸尘装置或控制中扫件将中间区域的脏污扬起，以及控制吸尘装置通过负压收集这些脏污。
112.示例性的，清洁地毯时，将吸尘装置的风机转速调升至强劲档，如最大档，以提高对地毯的清洁效果。
113.举例而言，清洁机器人在地毯上运动以对地毯进行清洁时的行驶速度，小于清洁机器人向地毯运动的行驶速度，以提高对地毯的清洁效果。
114.示例性的，当所述边刷件触发过电流保护，控制所述清洁机器人将所述边刷件切换至自由转动状态。举例而言，边刷件的驱动电机按照预设转速转动，当在清扫地毯过程中
边刷件因与地毯上的绒毛或毛发缠绕而被卡死时，边刷件的驱动电机的电流超过预设的电流阈值，触发过电流保护；通过将边刷件切换至自由转动状态，可以防止过电流对清洁机器人造成的不良影响，例如防止边刷件的刷毛因缠绕导致的形变。
115.可选的，当所述中扫件或所述行走单元与地毯上的绒毛或毛发缠绕，或者因其他原因触发过电流保护时，可以控制所述中扫件或所述行走单元停止运行，在预设时长之后再启动运行。
116.示例性的，当所述中扫件或所述行走单元触发过电流保护的次数超过第一次数阈值，或者所述行走单元打滑的次数超过第二次数阈值，控制所述清洁机器人执行以下至少一项操作：停止对所述地毯进行清洁、标记所述地毯区域为禁止区域、异常提示。举例而言，当中扫件或所述行走单元触发过电流保护的次数超过第一次数阈值，或者所述行走单元打滑的次数超过第二次数阈值时，可以确定清洁机器人不适于对该地毯进行清洁，如地毯的绒毛过长或者毛发较多；可以停止对所述地毯进行清洁以及标记所述地毯区域为禁止区域；当所述地毯区域被标记为禁止区域时，在之后的清洁任务中可以不对该地毯区域进行清洁；还可以进行异常提示，用户可以根据该异常提示检查地毯，还可以通过人工设置解除将所述地毯区域被标记为禁止区域，例如在清除掉地毯上的毛发后解除所述禁止区域的标记，以便清洁机器人对该地毯区域的地毯进行清洁。
117.s130、控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的至少部分非地毯区域进行清洁。
118.需要说明的是，本技术实施例可以不限定步骤s120对地毯进行清洁的步骤，与步骤s130对非地毯区域进行清洁的步骤的顺序，例如可以先清洁地毯再清洁非地毯区域，也可以先清洁非地毯区域再清洁地毯，或者也可以在清洁若干地毯后，清洁非地毯区域，以及之后继续清洁另外若干地毯。
119.在一些实施方式中，在托管模式下，先清洁非地毯区域再清洁地毯。例如在用户一键触发托管模式启动后，先按照非地毯区域的清洁顺序对非地毯区域进行同时刷扫和托扫，即扫拖同时，期间在碰到地毯时可以通过在所述地毯的外侧对所述地毯进行沿边探索以确定地毯的轮廓，之后继续对非地毯区域进行清洁；在清洁完所有的非地毯区域之后，对拖擦件进行维护，如清洁拖擦件并甩干，之后按照地毯区域的清洁顺序对地毯进行清洁。在拖擦件甩干后对地毯进行清洁，防止润湿地毯。
120.举例而言，当非地毯区域是清洁机器人需要打扫的大部分区域时，非地毯区域是主要区域，还是肉眼比较容易识别到脏污的区域，如果先清洁地毯，由于清洁地毯需要加大风机功率，耗电量比较大，受限于清洁机器人的续航能力，影响到非地毯区域的清洁；例如可能导致清洁地毯之后非地毯区域还没清洁完，甚至还没开始清洁非地毯区域，清洁机器人就需要充电维护，让用户感觉清洁机器人主要的工作还没完成就停止工作了，不太符合用户预期，用户体验感不好。
121.在另一些实施例中，当清洁任务地图包括多个地毯时，先对所有的地毯进行清洁之后，再对所述非地毯区域进行清洁；相较于先清洁非地毯区域后对拖擦件维护后再清洁地毯，可以减少清洁过程中维护拖擦件的工作量，如烘干拖擦件。举例而言，在拖擦件处于干燥状态时对地毯进行清洁，防止润湿地毯。
122.在一些实施方式中，可以在地毯清洁选项中设置关闭地毯清洁或者开启地毯清
洁。如果设置为关闭地毯清洁，那么在执行清洁任务过程中，不允许清洁机器人上地毯；例如在清洁机器人到达地毯区域的边缘时，在地毯的外侧对地毯进行沿边探索，得到地毯的轮廓，之后对地毯之外的区域进行清洁。如果设置为开启地毯清洁，在对所述地毯区域的地毯进行清洁之后，可以在对所述清洁任务地图中的至少部分非地毯区域进行清洁时，执行地毯规避的动作，例如绕开所述地毯。
123.在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的非地毯区域进行清洁，包括：对所述拖擦件进行润湿；控制所述清洁机器人运动至所述非地毯区域；控制所述清洁机器人通过所述刷扫件，以及所述拖擦件对所述非地毯区域进行清洁。
124.示例性的，清洁完地毯之后，控制所述清洁机器人运动至基站，以及控制基站对拖擦件进行润湿，还可以对拖擦件进行清洁以润湿拖擦件；当然也不限于此，例如清洁机器人上设有水箱，可以将水箱中的水供给拖擦件以润湿拖擦件。
125.拖擦件润湿后，通过刷扫件和拖擦件对非地毯区域进行清洁，即对非地毯区域同时进行刷扫和拖擦，即控制清洁机器人执行扫拖同时任务。通过对地毯进行刷扫，而对非地毯区域同时扫拖，相较于对全部的清洁任务地图的区域进行同时扫拖，可以更大程度的减少对地毯的污染，例如可以防止吸附有脏污的湿的拖擦件在地毯上清洁时对地毯的污染。
126.在一些实施方式中，可以根据所述非地毯区域的地面材质，确定对所述非地毯区域进行清洁时的拖擦参数；根据所述拖擦参数，对所述拖擦件进行润湿或对所述拖擦件进行清洗时，调整所述拖擦件的湿度；和/或根据所述拖擦参数，在对所述非地毯区域进行清洁时，控制所述清洁机器人调整所述拖擦件的对地压力。
127.举例而言，可以通过调整拖擦件相对于机器人主体放下的高度，调整所述拖擦件的对地压力。
128.举例而言，对于瓷砖地面，对地压力为12牛(n)，拖擦件的湿度为正常或者较湿；对木地板地面，对地压力为5牛(n)，拖擦件的湿度为较干。对于未设置地面材质的地面或者除瓷砖地面、木地板地面之外的其他材质地面，对地压力为12牛，拖擦件的湿度为正常。
129.示例性的，清洁任务地图包括至少一个区域的地面材质信息，如木地板、瓷砖地板等。举例而言，可以通过地图管理界面获取用户输入的地面材质信息，如每个房间的地面材质；或者可以在清洁机器人对地面进行探索和绘制地图时，获取地面材质信息；例如通过视觉传感器拍摄地面图像，根据地面图像的特征识别地面材质。
130.可选的，不同地面材质对应的拖擦参数可以预先设定，或者可以由用户设置；例如在用户点击某地面材质的区域时，显示该地面材质对应的拖擦参数，用户可以对显示的拖擦参数进行修改。
131.可选的，当根据地面材质确定的拖擦参数与清洁任务设置的拖擦参数相差较大时，可以以清洁任务设置的拖擦参数为准。
132.在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的非地毯区域进行清洁，还包括：当所述非地毯区域包括目标区域时，在所述拖擦件进行清洗之后，控制所述清洁机器人运动至所述目标区域，以及通过所述拖擦件对所述目标区域进行拖擦，所述目标区域为需要重复拖擦的区域。
133.举例而言，基站对拖擦件进行清洗或者清洁机器人自主对拖擦件进行清洗。
134.在对地面进行扫拖清洁后，若地面还有至少部分区域，即目标区域还未清洁干净需要重复拖擦，可以通过所述拖擦件对所述目标区域进行拖擦；由于在扫拖清洁时已经清洁掉体积较大的脏污，此时可以仅对目标区域进行拖擦，降低能耗。
135.在一些实施方式中，所述刷扫件包括中扫件，在控制所述清洁机器人运动至所述目标区域时，控制所述中扫件和所述拖擦件均位于抬起位置；防止清洁干净的拖擦件在经过未拖擦地面或者未拖擦干净的地面时被污染，和/或防止湿润的拖擦件上的水的损失而降低对目标区域的清洁效果。
136.示例性的，在控制所述清洁机器人运动至所述目标区域时，所述清洁机器人的运动轨迹与之前离开所述目标区域的运动轨迹相同，且通过所述拖擦件对所述运动轨迹进行拖擦。需要说明的是，所述相同，包括完全相同或者大致相同。举例而言，在清洁机器人在对目标区域重复拖擦之后离开所述目标区域，拖擦件上的脏污有机会对运动路径上已经拖擦干净的地面造成污染；通过在清洁干净拖擦件后对所述运动路径的地面进行拖擦，可以保持已经拖擦干净的地面的清洁。
137.在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的非地毯区域进行清洁，包括：以弓形轨迹对所述非地毯区域进行清洁。可选的，在弓形轨迹清洁的时候，控制靠近已经拖过的区域的一侧的边刷件收起，以防止边刷件运动污染已经拖过的区域；以及控制远离已经拖过的区域的一侧的边刷件工作，以将未拖过区域的脏污扫到中间区域，中扫件又继续将中间区域的脏污清扫至吸尘装置。
138.举例而言，在房间中新增加地毯，或者地毯转移位置等场景下，在对所述非地毯区域进行清洁时可以检测到地毯，例如通过传感器单元检测到地毯。在新发现地毯时对地毯进行沿边探索，确定该地毯对应的地毯区域，以及将所述地毯区域更新到清洁任务地图中。可选的，在确定地毯区域后，可以立即控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁；或者也可以在清洁完非地毯区域之后，控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁，即可以优先清洁非地毯区域，保证用户的体验感。对所述地毯区域的地毯进行清洁的步骤可以参考前述步骤s120的说明，此处不做赘述。
139.在一些实施方式中，所述控制方法还包括：控制所述清洁机器人在满足第一预设条件时抬起所述拖擦件；控制所述清洁机器人在满足第二预设条件时抬起所述刷扫件；在控制所述清洁机器人抬起所述刷扫件和/或所述拖擦件之后，控制所述清洁机器人对所述刷扫件和/或所述拖擦件抬起时的位置进行清洁。在抬起刷扫件和/或拖擦件时，刷扫件和/或拖擦件上的脏污有机会掉落到地面，通过对刷扫件和/或拖擦件抬起时的位置进行清洁可以降低或消除对该位置的污染。
140.示例性的，所述第一预设条件包括至少以下一种：确定所述清洁机器人在执行导航任务、确定所述机器人执行跨越动作、确定所述清洁机器人上地毯、确定所述清洁机器人进入基站；所述第二预设条件包括至少以下一种：确定所述清洁机器人在执行导航任务、确定所述清洁机器人进入基站。举例而言，在清洁机器人结束通过拖擦件清洁非地毯区域以及开始向基站运动时、在清洁机器人结束通过拖擦件清洁一非地毯区域以及开始向另一非地毯区域运动时、在清洁机器人开始跨越地毯时，和/或在清洁机器人进入基站时，控制清洁机器人抬起拖擦件。举例而言，在清洁机器人结束通过刷扫件和拖擦件清洁非地毯区域以及开始向基站运动时、在清洁机器人结束通过刷扫件和拖擦件清洁一非地毯区域以及开
始向另一非地毯区域运动时、和/或在清洁机器人进入基站时，控制清洁机器人抬起刷扫件。可以理解的，可以根据清洁机器人当前清洁的对象、运动的轨迹等信息，判断刷扫件和/或拖擦件等执行机构的动作状态，如判断哪些该动哪些不该动，可以通过控制相应的执行机构，实现以下至少一种效果：提高清洁机器人清洁的智能性、提高清洁效率、防止污染地面、防止污染清洁后的拖擦件、提高拖擦件的使用寿命，当然也不限于此。
141.示例性的，所述控制所述清洁机器人对所述刷扫件和/或所述拖擦件抬起时的位置进行清洁，包括：控制所述清洁机器人后退预设距离、自转、以及提高吸尘装置中风机的功率或转速，以吸取所述刷扫件和/或所述拖擦件抬起时掉落的脏污。举例而言，机器人扫拖同时之后在回到基站时，会有小部分残渣从刷扫件和/或拖擦件上掉落地面上，可以控制清洁机器人后退半步且自旋转，持续开大风机，将地面上掉落的脏污清理干净。
142.本技术实施例提供的清洁机器人的控制方法，包括：获取清洁任务地图；判断所述清洁任务地图是否包括地毯区域，且当所述清洁任务地图包括地毯区域时，控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁；控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的至少部分非地毯区域进行清洁；通过根据清洁任务地图中的地毯区域，自动对地毯进行刷扫，以及对非地毯的区域至少进行拖擦，而不需要用户对不同的区域设置不同的清洁方式，提高了清洁机器人清洁的智能性。
143.在一些实施方式中，在托管模式时，可以先判断清洁任务地图中是否有地毯；当有地毯时通过刷扫件对地毯进行清洁，当没有地毯时或者在完成对地毯的清洁之后通过刷扫件和拖擦件对地面进行扫拖同时清洁。在对房间进行清洁时，判断该房间是否超过预设时长(如一周)没有进行过沿边补漏清洁，若是则在对该房间进行沿边清洁时进行补漏动作，若否则单独对该房间进行沿边清洁而不进行补漏动作；在对房间进行沿边清洁后，对房间的地面进行清洁，可以根据地面材质设置对地压力和拖地湿度。还可以在清洁机器人抬起刷扫件和/或拖擦件之后，控制所述清洁机器人对所述刷扫件和/或所述拖擦件抬起时的位置进行清洁，以防止脏污重复污染地面。在对房间进行清洁后，可以根据预设清洁区域的脏污程度确定预设清洁区域是否包括需要重复拖擦的目标区域；以及对目标区域的至少部分区域进行重复拖擦。还可以正在执行清洁任务时，和/或在清洁任务完成时，输出用于指示各区域的脏污程度的变化的图像(可以称为脏污热力图)，和/或输出用于指示清洁轨迹和的执行事项的可视化界面，如动画或者短视频。
144.在一些实施方式中，在托管模式时，先判断是否有地毯，有地毯时抬起刷扫件、拖擦件等执行机构后驶出基站；驶出基站后边刷件工作，保持中扫件和拖擦件抬起，导航到地毯；到达地毯边缘后使边刷件的刷毛位于机器人机体的下方或者使边刷件可以自由旋转，放下中扫件控制其开始工作后上到地毯上，在地毯上时使边刷件可以自由旋转；清洁完当前地毯后导航至另一地毯以及清洁下一地毯，直至所有地毯清洁完成后导航回基站，在导航过程中，边刷件维持工作，中扫件和拖擦件维持抬起状态；在到达基站时收起各清洁执行机构，到达拖擦件的清洗槽之后，维持边刷件和中扫件收起/抬起状态，放下拖擦件以对拖擦件进行清洁。拖擦件清洁完成后，维持刷扫件抬起、抬起拖擦件，驶出基站；驶出基站后边刷件工作，中扫件和拖擦件维持抬起状态，导航到任务点，到达任务点后至少放下拖擦件，以至少对非地毯区域的地面进行清洁。
145.示例性的，对地面的清洁可以包括对地面中各区域的清洁，如分块清洁，还可以包
括沿边清洁或沿边补漏清洁。在对地面的清洁时，当满足拖擦件清洗条件，如清洁的地面面积或时间达到预设值时，导航回基站；或者当清洁机器人电量不足，或者完成清洁任务时，导航回基站；在基站可以对拖擦件进行清洁，还可以对清洁机器人充电。在对拖擦件进行清洁时，可以根据拖擦件脏污程度确定已经拖擦的地面脏污程度，在已经拖擦的地面脏污程度较大时可以导航至该地面进行重复拖擦，在已经拖擦的地面脏污程度较小时可以导航至另一区域进行清洁；当所有地面的清洁任务均已完成后，在基站对拖擦件进行清洁，清洁完成后还可以烘干拖擦件以及对清洁机器人充电，还可以将各执行机构都收起。
146.请结合上述实施例参阅图9，图9是本技术实施例提供的控制装置300的示意性框图。该控制装置300包括处理器301和存储器302。
147.示例性的，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为i2c(inter-integrated circuit)总线。
148.具体地，处理器301可以是微控制单元(micro-controller unit，mcu)、中央处理单元(central processing unit，cpu)或数字信号处理器(digital signal processor，dsp)等。
149.具体地，存储器302可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-only memory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。
150.其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述任一实施例的方法的步骤。
151.示例性的，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
152.获取清洁任务地图；
153.判断所述清洁任务地图是否包括地毯区域，且当所述清洁任务地图包括地毯区域时，控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁；
154.控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的至少部分非地毯区域进行清洁。
155.请参阅图2至图6，可选地，清洁机器人100的机器人控制器104和/或基站200的基站控制器206可以单独或者配合作为控制装置300，用于实现本技术实施例的方法的步骤；在另一些实施方式中，清洁系统包括单独的控制装置300，用于实现本技术实施例的方法的步骤，该控制装置300可以设置在清洁机器人100上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如控制装置300可以为除清洁机器人100和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。
156.在一些实施方式中，基站200上的控制装置300，如基站控制器206，用于实现本技术实施例的任一项方法的步骤，如实现拖擦件的清洁方法的步骤；清洁机器人100上的控制装置300，如机器人控制器104用于实现本技术实施例的任一项方法的步骤，如实现清洁机器人的控制方法的步骤；当然也不限于此，例如基站200上的控制装置300可以用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤。
157.可以理解的，本技术实施例还提供一种基站，该基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁，所述基站还包括控制装置300，如基站控制器206，用于实现本技术实施例的方法的步骤。
158.可以理解的，本技术实施例还提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括控制装置300，如机器人控制器104，用于实现本技术实施例的方法的步骤。
159.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述任一实施例的方法的步骤。
160.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制装置的内部存储单元，例如所述控制装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制装置的外部存储设备，例如所述控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
161.请结合上述实施例参阅图2，图2是本技术实施例提供的清洁系统的示意图。
162.如图2至图6所示，清洁系统包括：
163.清洁机器人100，清洁机器人100包括行走单元106和拖擦件110，还可以包括刷扫件120，行走单元106用于驱动清洁机器人100运动，以使拖擦件110对地面进行拖擦；刷扫件120包括边刷件121和/或中扫件122；
164.基站200，基站200至少用于对清洁机器人100的拖擦件110进行清洁或更换；和/或基站200包括脏污检测装置以对清洁机器人100的拖擦件110脏污程度进行检测；以及
165.控制装置300。
166.本技术实施例提供的清洁系统的具体原理和实现方式均与前述实施例的方法类似，此处不再赘述。
167.应当理解，在此本技术中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。
168.还应当理解，在本技术和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
169.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。