清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质与流程

技术特征：
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取清洁任务地图；判断所述清洁任务地图是否包括地毯区域，且当所述清洁任务地图包括地毯区域时，控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁；控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的至少部分非地毯区域进行清洁。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁，包括：控制所述清洁机器人运动至所述地毯区域，所述控制所述清洁机器人运动至所述地毯区域，包括；控制所述拖擦件在所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘时位于抬起位置；控制所述清洁机器人运行行走单元，以在所述行走单元驱动下运动至所述地毯上方。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述刷扫件包括边刷件，所述控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁，包括：控制所述清洁机器人运动至所述地毯区域，所述控制所述清洁机器人运动至所述地毯区域，包括：控制所述边刷件在所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘时位于收起位置，以使所述边刷件的刷毛伸向所述清洁机器人内部；或控制所述边刷件在所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘时处于自由旋转状态；或控制所述边刷件在所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘时位于抬起位置。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁，包括：在所述清洁机器人到达所述地毯区域的边缘时，控制所述清洁机器人对所述地毯进行沿边探索，以获取所述地毯的轮廓；根据所述地毯的轮廓，控制所述清洁机器人通过所述刷扫件以第一弓形路径对所述地毯进行清洁；根据所述地毯的轮廓，控制所述清洁机器人通过所述刷扫件以第二弓形路径对所述地毯进行清洁，其中，所述第二弓形路径与所述第一弓形路径正交。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述沿边探索为内沿边探索或外沿边探索。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述刷扫件包括边刷件，所述控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁，包括：控制所述清洁机器人运行所述边刷件，以及运行行走单元，以在所述行走单元驱动下在所述地毯上运动；当所述边刷件触发过电流保护，控制所述清洁机器人将所述边刷件切换至自由转动状态。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述刷扫件包括中扫件，所述控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁，包括：控制所述清洁机器人运行所述中扫件，以及运行行走单元，以在所述行走单元驱动下在所述地毯上运动；当所述中扫件或所述行走单元触发过电流保护的次数超过第一次数阈值，或者所述行
走单元打滑的次数超过第二次数阈值，控制所述清洁机器人执行以下至少一项操作：停止对所述地毯进行清洁、标记所述地毯区域为禁止区域、异常提示。8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的非地毯区域进行清洁，还包括：当在对所述非地毯区域进行清洁时，检测到地毯，控制所述清洁机器人对所述地毯进行沿边探索，以获取所述地毯的轮廓；根据所述地毯的轮廓，控制所述清洁机器人通过所述刷扫件对所述地毯进行清洁；和/或根据所述地毯的轮廓，在所述清洁任务地图中增加所述地毯对应的地毯区域。9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的非地毯区域进行清洁，包括：对所述拖擦件进行润湿；控制所述清洁机器人运动至所述非地毯区域；控制所述清洁机器人通过所述刷扫件，以及所述拖擦件对所述非地毯区域进行清洁。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的非地毯区域进行清洁，还包括：当所述非地毯区域包括目标区域时，在所述拖擦件进行清洗之后，控制所述清洁机器人运动至所述目标区域，以及通过所述拖擦件对所述目标区域进行拖擦，所述目标区域为需要重复拖擦的区域。11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述刷扫件包括中扫件，所述控制所述清洁机器人运动至所述目标区域，包括：控制所述中扫件和所述拖擦件均位于抬起位置；或者所述清洁机器人的运动轨迹与之前离开所述目标区域的运动轨迹相同，且通过所述拖擦件对所述运动轨迹进行拖擦。12.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的非地毯区域进行清洁，包括：根据沿边补漏清洁的预设频率，控制所述清洁机器人沿所述清洁任务地图中的房间边界进行沿边补漏清洁。13.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：控制所述清洁机器人在满足第一预设条件时抬起所述拖擦件；控制所述清洁机器人在满足第二预设条件时抬起所述刷扫件；在控制所述清洁机器人抬起所述刷扫件和/或所述拖擦件之后，控制所述清洁机器人对所述刷扫件和/或所述拖擦件抬起时的位置进行清洁。14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人对所述刷扫件和/或所述拖擦件抬起时的位置进行清洁，包括：控制所述清洁机器人后退预设距离、自转，以及提高风机的功率或转速，以吸取所述刷扫件和/或所述拖擦件抬起时掉落的脏污。15.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括至少以下一种：确定所述清洁机器人在执行导航任务、确定所述机器人执行跨越动作、确定所述清洁机
器人上地毯、确定所述清洁机器人进入基站；所述第二预设条件包括至少以下一种：确定所述清洁机器人在执行导航任务、确定所述清洁机器人进入基站。16.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的非地毯区域进行清洁，包括：根据所述非地毯区域的地面材质，确定对所述非地毯区域进行清洁时的拖擦参数；根据所述拖擦参数，对所述拖擦件进行润湿或对所述拖擦件进行清洗时，调整所述拖擦件的湿度；和/或根据所述拖擦参数，在对所述非地毯区域进行清洁时，控制所述清洁机器人调整所述拖擦件的对地压力。17.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：如权利要求1-16中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。18.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元、拖擦件以及刷扫件，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述拖擦件以及所述刷扫件用于对地面进行清洁；基站，所述基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁；以及如权利要求17所述的控制装置。19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：如权利要求1-16中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

技术总结
本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：获取清洁任务地图；判断所述清洁任务地图是否包括地毯区域，且当所述清洁任务地图包括地毯区域时，控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁；控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的至少部分非地毯区域进行清洁；通过根据清洁任务地图中的地毯区域，自动对地毯进行刷扫，以及对非地毯的区域至少进行拖擦，而不需要用户对不同的区域设置不同的清洁方式，提高了清洁机器人清洁的智能性。洁的智能性。洁的智能性。


技术研发人员：龚鼎 王宇谦
受保护的技术使用者：云鲸智能科技（东莞）有限公司
技术研发日：2022.07.29
技术公布日：2022/12/5