轨道控制器的控制方法、轨道控制器及存储介质与流程

1.本技术涉及但不限于轨道控制技术领域，特别涉及一种轨道控制器的控制方法、轨道控制器及存储介质。


背景技术：

2.在自动化生产中，生产轨道通常能够用于生产多种产品，但是不同的产品生产工序不相同，对生产轨道的构造不同，如对同一单轨道，一些产品需要的生产仅需要单轨道进行传输，在另一些产品中还需要单轨道进行定位等，从而导致生产轨道执行的步骤不相同，因此，相关技术中，通常会针对给不同产品进行轨道操作的轨道加载不同的软件程序，然而实际应用中，存在产线变更的情况或者同一产品生产对轨道的需求不同，因此需要对轨道控制器的软件程序进行升级，对轨道的控制非常麻烦。


技术实现要素：

3.本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种轨道控制器的控制方法、轨道控制器及存储介质，可以提升轨道控制的便利性。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种轨道控制器的控制方法，所述轨道控制器与以太网控制自动化技术ethercat主站通信连接，所述轨道控制器用于控制轨道；
5.所述方法包括：
6.获取由所述ethercat主站发送的配置指令；所述配置指令包括轨道模式以及功能参数；
7.根据所述轨道模式，确定所述轨道运行过程对应的逻辑块集；所述逻辑块集包括按序排列的第1逻辑块、第2逻辑块
···
第n逻辑块，n为大于0的整数，所述第1逻辑块、第2逻辑块
···
第n逻辑块分别对应第1轨道操作、第2轨道操作
···
第n轨道操作，n为大于0的整数，并且n＝n；
8.当所述功能参数包括第1使能状态参数、第2使能状态参数
···
第n使能状态参数中至少一个使能状态参数，根据所述至少一个使能状态参数修改所述第1逻辑块、第2逻辑块
···
第n逻辑块中对应逻辑块的使能状态；
9.响应所述ethercat主站发送的运行指令，以依次根据所述逻辑块集中所述第1逻辑块的使能状态、第2逻辑块的使能状态
···
第n逻辑块的使能状态进行轨道控制。
10.第二方面，本技术实施例提供了一种轨道控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任意一项所述的轨道控制器的控制方法。
11.第三方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于实现至少如第一方面任意一项所述的轨道控制器的控制方法。
12.本技术的上述实施例至少具有如下有益效果：在获取由ethercat主站发送的配置
指令后，根据配置指令中的轨道模式，确定轨道运行过程对应的逻辑块集；当功能参数包括第1使能状态参数、第2使能状态参数
···
第n使能状态参数中至少一个使能状态参数，根据至少一个使能状态参数修改第1逻辑块、第2逻辑块
···
第n逻辑块中对应逻辑块的使能状态；响应ethercat主站发送的运行指令，以依次根据逻辑块集中第1逻辑块的使能状态、第2逻辑块的使能状态
···
第n逻辑块的使能状态进行轨道控制。由于可以通过功能参数修改逻辑块集中对应的逻辑块的使能状态，因此可以对所有轨道加载同一套软件程序，当产品对轨道的需求发生改变时，仅需调整ethercat主站发送的功能参数即能完成轨道的配置变更，无需每次轨道需求发生改变时都对轨道控制器的程序进行升级，因此，和相关技术相比，降低了对轨道升级的次数，轨道的控制更加便利。
13.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
14.下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明，其中：
15.图1为本技术一些实施例的ethercat主站与轨道控制器的连接示意图；
16.图2为本技术一些实施例的轨道控制器的控制方法的流程示意图；
17.图3为本技术另一些实施例的轨道控制器的控制方法的流程示意图；
18.图4为本技术另一些实施例的轨道控制器的控制方法中升级流程的示意图；
19.图5为本技术另一些实施例的轨道控制器的控制方法中日志处理流程的示意图；
20.图6为本技术一些实施例的轨道控制器的硬件示意图。
具体实施方式
21.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
22.在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
23.在本技术的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
24.本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
25.本技术的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示
意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
26.在自动化生产中，通常会针对给不同产品进行轨道操作的轨道加载不同的软件程序，然而实际应用中，存在产线变更的情况或者同一产品生产对轨道的需求不同，在每次产线变更时，都需要对轨道控制器的软件程序进行升级，而对于ethercat协议通信的轨道而言，升级加载过程比较漫长，且在升级完成后需要重新对轨道进行调测，因此对轨道的控制非常麻烦。基于此，本技术提出一种轨道控制器的控制方法、轨道控制器及计算机可读存储介质，可以提升轨道控制的便利性。
27.参照图1，图1为轨道控制器110与以太网控制自动化技术(ethernet for control automation technology，ethercat)主站100的连接示意图。轨道控制器110作为ethercat从站，轨道控制器110通过总线与ethercat主站100连接，轨道控制器110用于控制轨道。需要说明的是，ethercat是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统。ethercat是确定性的工业以太网。ethercat使用全双工的以太网实体层，从站可能有二个或二个以上的埠。若设备没侦测到其下游有其他设备，从站的控制器会自动关闭对应的埠并回传以太网帧。由于上述的特性，ethercat几乎支援所有的网络拓扑，包括总线式、树状或是星状，现场总线常用的总线式拓扑也可以用在以太网中。
28.参照图2，本技术实施例提供了一种轨道控制器110的控制方法，包括以下步骤：
29.步骤s210，获取由ethercat主站发送的配置指令；配置指令包括轨道模式以及功能参数；
30.步骤s220，根据轨道模式，确定轨道运行过程对应的逻辑块集；逻辑块集包括按序排列的第1逻辑块、第2逻辑块
···
第n逻辑块，n为大于0的整数，第1逻辑块、第2逻辑块
···
第n逻辑块分别对应第1轨道操作、第2轨道操作
···
第n轨道操作，n为大于0的整数，并且n＝n；
31.步骤s230，当功能参数包括第1使能状态参数、第2使能状态参数
···
第n使能状态参数至少一个使能状态参数，根据至少一个使能状态参数修改第1逻辑块、第2逻辑块
···
第n逻辑块中对应逻辑块的使能状态；
32.需要说明的是，在步骤s220中，第1轨道操作、第2轨道操作
···
第n轨道操作可对应同一轨道操作，也可对应不同的轨道操作，也即第1轨道操作、第2轨道操作
···
第n轨道操作中任一轨道操作并不限制其具体对应的是哪条轨道，以实际轨道控制需要为准。
33.步骤s240，响应ethercat主站发送的运行指令，以依次根据逻辑块集中第1逻辑块的使能状态、第2逻辑块的使能状态
···
第n逻辑块的使能状态进行轨道控制。
34.示例性的，在获取由ethercat主站100发送的配置指令后，根据配置指令中的轨道模式，确定轨道运行过程对应的逻辑块集；当功能参数包括第1使能状态参数、第2使能状态参数
···
第n使能状态参数中至少一个使能状态参数，根据至少一个使能状态参数修改第1逻辑块、第2逻辑块
···
第n逻辑块中对应逻辑块的使能状态；响应ethercat主站100发送的运行指令，以依次根据逻辑块集中第1逻辑块的使能状态、第2逻辑块的使能状态
···
第n逻辑块的使能状态进行轨道控制。由于可以通过功能参数修改逻辑块集中对应的逻辑块的使能状态，因此可以对所有轨道加载同一套软件程序，当产品对轨道的需求发生改变时，仅需调整ethercat主站100发送的功能参数即能完成轨道的配置变更，无需每
次轨道需求发生改变时都对轨道控制器的程序进行升级，因此，和相关技术相比，降低了对轨道升级的次数，轨道的控制更加便利。
35.可以理解的是，上述步骤s210至步骤s240通过逻辑块集中包括n个按序排列的逻辑块，每个逻辑块对应一种轨道操作，当功能参数包括第1使能状态参数，根据第1使能状态参数修改逻辑块集中对应的逻辑块的使能状态；响应ethercat主站发送的运行指令，以依次根据逻辑块集中各逻辑块的使能状态进行轨道控制，能够降低对轨道升级的次数，轨道的控制更加便利。对于逻辑块集而言，例如，设n等于4，则逻辑块集中包括第1逻辑块、第2逻辑块、第3逻辑块和第4逻辑块，分别对应第1轨道操作、第2轨道操作、第3轨道操作、第4轨道操作。当功能参数包括第1使能状态参数、第2使能状态参数、第3使能状态参数、第4使能状态参数，根据第1使能状态参数、第2使能状态参数、第3使能状态参数、第4使能状态参数修改逻辑块集中对应的第1逻辑块的使能状态、第2逻辑块的使能状态、第3逻辑块的使能状态、第4逻辑块的使能状态；然后轨道控制器110响应ethercat主站发送的运行指令，以依次根据所述逻辑块集中第1逻辑块的使能状态、第2逻辑块的使能状态、第3逻辑块的使能状态、第4逻辑块的使能状态进行轨道控制，具体的轨道控制为执行或不执行对应的第1轨道操作、第2轨道操作、第3轨道操作、第4轨道操作。
36.值得注意的是，在本技术实施例中，将生产过程中轨道的执行过程分解为多种轨道操作，每种轨道模式对应一个逻辑块集，每个逻辑块集均包括多个按序排列的逻辑块；每一逻辑块对应一种轨道操作，例如，逻辑块对应的轨道操作可以是电机的转动。逻辑块对应的轨道操作也可以是轨道功能的使能选择，例如，轨道操作可以是是否支持接驳台功能，且当功能参数包括第1使能状态参数，根据第1使能状态参数使接驳台功能的使能状态修改为使能或不使能。
37.值得注意的是，轨道控制器110与ethercat主站100之间采用服务数据对象(service data objects，sdo)通讯方式，因此轨道控制器110与ethercat主站100之间能够建立sdo对象字典以进行数据交互，在进行数据交互时，通过解析sdo索引，得到主索引、子索引以及数据值，其中主索引对应轨道控制的功能块编号，子索引对应轨道控制中每一功能块的子功能编号，数据值表示子功能对应的具体配置。例如，轨道控制器110设置主索引的地址为0x2000对应由ethercat主站100发送的配置指令，示例性的，假设索引0x2000:02，则0x2000表示为配置指令，02表示配置的轨道模式。又例如，配置指令中，接驳台功能对应的索引为0x2000:08:1，则轨道控制器110能够通过索引0x2000:08:1获取接驳台功能对应的功能参数为第1使能状态参数，且值为1，此时需要使接驳台功能使能；当配置指令中，接驳台功能对应的索引为0x2000:08:0，该功能参数对应第1使能状态参数，其值为0，此时使接驳台功能不使能。需要说明的是，sdo是一种针对在不同的数据源之间使用统一的数据编程模型的规范说明，为通用的应用程序模提供稳健的支持，使应用程序、工具、框架等更容易的进行数据的增、删、查、改、约束、修改等操作。
38.可以理解的是，轨道模式通过轨道的驱动参数进行划分。在一些实施例中，轨道模式包括单轨标准轨道模式、双轨标准轨道模式、接驳台模式、翻转台模式以及单轨道加回流板模式中的两个或多个。在一些实施例中，例如，驱动参数可以是轨道上所使用硬件的参数，例如电机的数量、型号等提供轨道传输动力的参数，本领域技术人员可以根据实际情况基于轨道的驱动参数划分轨道模式。
39.可以理解的是，功能参数还可以包括逻辑块的运行参数，则在获取由ethercat主站100发送的配置指令后，根据运行参数对逻辑块进行参数配置。例如当逻辑块对应的轨道操作是电机的转动时，根据运行参数对电机进行配置，运行参数可以是电机的转速、方向、转动时间等参数。
40.在一些实施例中，轨道控制器110的控制方法还包括以下步骤：
41.当功能参数包括条件参数，将条件参数与逻辑块集中对应的第1逻辑块、第2逻辑块
···
第n逻辑块至少一个逻辑块进行关联。
42.通过将条件参数与逻辑块集中对应的逻辑块进行关联，使得在依次根据逻辑块集中各逻辑块的使能状态进行轨道控制的过程中，各个逻辑块的执行不仅需要按照逻辑块集中的顺序，还需要按照对应的条件参数进行执行。例如，设n等于3，逻辑块集中包括第1逻辑块、第2逻辑块、第3逻辑块，条件参数包括第一延时时间和第二延时时间，第一延时时间表示在第1逻辑块执行完成后等待第一延时时间后执行第2逻辑块，因此，将第一延时时间与第1逻辑块和第2逻辑块关联，第二延时时间表示在第2逻辑块执行完成后等待第二延时时间后执行第3逻辑块，因此需要将第二延时时间与第2逻辑块、第3逻辑块关联，则在步骤s240的过程中，先根据第1逻辑块的使能状态进行轨道控制，在完成第1逻辑块的执行后，等待第一延时时间，再开始根据第2逻辑块的使能状态进行轨道控制，在完成第2逻辑块的执行后，等待第二延时时间，再开始根据第3逻辑块的使能状态进行轨道控制。
43.在一些实施例中，单轨标准轨道模式对应的逻辑块集中的逻辑块按序排列为：接驳台功能、多工位模式、进板转送方式选择、接驳台功能、轨道吸真空、旋转台启用、出板转送方式选择，功能参数包括条件参数和第1使能状态参数，第1使能状态参数与各个逻辑块一一对应，通过第1使能状态参数修改对应的逻辑块的使能状态；条件参数与逻辑块轨道吸真空关联，条件参数包括第三延迟时间和气压阈值，具体的，响应于由ethercat主站100发送的运行指令，先根据接驳台功能的使能状态进行轨道控制，然后再根据多工位模式的使能状态进行轨道控制，再根据进板转送方式选择的使能状态进行轨道控制，然后再次根据接驳台功能的使能状态进行轨道控制，再根据轨道吸真空的使能状态进行轨道控制，在轨道吸真空开始执行第三延时时间后，获取轨道吸真空对应的轨道设备中的当前气压值，判断当前气压值是否大于气压阈值，若当前气压值小于气压阈值，则重复执行轨道吸真空，直至当前气压值大于气压阈值；在当前气压值大于气压阈值的时，根据旋转台启用的使能状态进行轨道控制，然后根据出板转送方式选择的使能状态进行轨道控制，至此，完成一次单轨标准轨道模式的轨道控制流程。
44.可以理解的是，参照图3，步骤s240可以包括以下步骤：
45.步骤s310，根据运行指令，确定逻辑块集中第一个使能的逻辑块为第一执行逻辑块；
46.在执行完第一执行逻辑块后，对第一执行逻辑块进行条件参数判断处理以确定第二执行逻辑块；
47.步骤s330，根据第二执行逻辑块的使能状态，重复进行条件参数判断处理并根据条件参数判断处理结果重新确定第二执行逻辑块直至逻辑块集中不存在第二执行逻辑块。
48.其中，条件参数判断处理包括以下步骤：
49.步骤s321，当条件参数中存在与第一执行逻辑块对应的条件，执行与条件对应的
条件操作并根据条件操作的结果确定第二执行逻辑块，其中，条件操作包括逻辑块跳转和逻辑块执行等待中的一个；
50.步骤s322，当条件参数中不存在与第一执行逻辑块对应的条件，将当前第一执行逻辑块的下一个使能的逻辑块确定为第二执行逻辑块。
51.例如，一个轨道模式对应的逻辑块集中包括的逻辑块依次为：真空吸取上料功能、角度调整功能、加工功能、下料功能；其中，真空吸取上料功能存在条件参数，条件参数为物料预设角度，根据运行指令，确定真空吸取上料功能为第一执行逻辑块，且第一执行逻辑块的使能状态为使能，通过执行真空吸取上料功能，实现吸取物料，然后判断物料当前角度是否符合物料预设角度，当物料当前角度符合物料预设角度，则执行逻辑块跳转，跳过角度调整功能，将加工功能作为第二执行逻辑块，在执行完加工过程后，由于加工功能不存在条件参数，而加工功能下一个使能的逻辑块为下料功能，因此重新确定第二执行逻辑块为下料功能，在执行完下料功能后，由于下料功能不存在条件参数，因此逻辑块集中已不存在第二执行逻辑块，至此完成一次该轨道模式对应的轨道控制。
52.可以理解的是，本技术实施例的控制方法还包括以下步骤：
53.当功能参数包括对外关联逻辑块使能状态参数，将对外关联逻辑块使能状态参数对应的外逻辑块与逻辑块集建立关联，外逻辑块为不属于逻辑块集中的逻辑块。
54.需说明的是，第1使能状态参数是用于修改逻辑块集中对应的逻辑块的使能状态；而对外关联逻辑块使能状态参数是用于修改对应的外逻辑块的使能状态，外逻辑块为不属于逻辑块集中的逻辑块，外逻辑块对应的轨道操作区别于轨道模式中的轨道操作，如外逻辑块可对应设置为连接轨道的外部设备的功能操作，以保证轨道模式对应的逻辑块集为标准通用流程。
55.在一些实施例中，轨道模式中仅包含该种轨道通用的步骤流程，当存在对该种轨道差异化的功能则会单独设置其他逻辑块，本技术实施例通过将对外关联逻辑块使能状态参数对应的外逻辑块与逻辑块集建立关联，能够对轨道模式的执行步骤进行改动，例如在轨道模式原来的执行步骤的基础上增添其他轨道操作，形成不同轨道的需求，通过这种方式使得流程的开发更为简单且能适配更多的轨道。
56.可以理解的是，本技术实施例的轨道控制器110的控制方法还至少包括以下步骤之一：
57.向ethercat主站100发送轨道状态信息；
58.或，
59.获取由ethercat主站100发送的调试指令，根据调试指令进行调试得到调试信息，向ethercat主站100发送调试信息。
60.在一些实施例中，在通过逻辑块进行轨道控制时，获取轨道状态信息，然后向ethercat主站100发送轨道状态信息，以使ethercat主站100能对轨道的运行进行监控。在另一些实施例中，获取由ethercat主站100发送的调试指令，根据调试指令对各个逻辑块进行调试得到调试信息，向ethercat主站100发送调试信息，以确定各个逻辑块能够正常对轨道进行控制。
61.需说明的是，运行指令、调试指令、状态信息以及配置指令分别对应一个功能块，且均采用相同的格式进行指令发送，如采用sdo索引，分别设置主索引、子索引以及数据值，
以分别实现不同功能块的功能。
62.可以理解的是，参照图4，本技术实施例的轨道控制器110的控制方法还包括以下步骤：
63.步骤s410，获取由ethercat主站依次发送的多个升级数据包，每一升级数据包均包括升级数据包的第一数据长度、升级数据包对应的当前进度信息；
64.步骤s420，根据每一升级数据包对应的当前进度信息，检测多个升级数据包的连续性；
65.步骤s430，在检测到多个升级数据包是连续的情况下，检测每一升级数据包的第二数据长度；
66.步骤s440，根据每一升级数据包的第一数据长度与第二数据长度进行对比检测；
67.步骤s450，在检测到每一升级数据包的第一数据长度与第二数据长度均相等的情况下，根据多个升级数据包执行升级操作。
68.ethercat主站100接收由轨道控制器110发送的升级请求指令，然后向轨道控制器110依次发送多个升级数据包，每一升级数据包均包括升级数据包的第一数据长度、升级数据包对应的当前进度信息，以使轨道控制器110根据第一数据长度与当前进度信息确定多个升级数据包的完整性，以判断是否执行升级操作。使得轨道控制器110在确定多个升级数据包是不完整的时候，不执行升级操作，避免轨道控制器110根据不完整的升级数据包进行升级而导致升级后无法启动。
69.值得注意的是，当前进度信息可以是升级数据包对应的序号，例如，升级数据包的数量为3，ethercat主站100向轨道控制器110依次发送3个升级数据包，则第一个升级数据包对应的当前进度信息为序号1，第二个升级数据包对应的当前进度信息为序号2，第三个升级数据包对应的当前进度信息为序号3。轨道控制器110在接收到3个升级数据包后，从每个升级数据包中得到对应的序号，并根据序号判断接收到的升级数据包是否连续，当接收到的3个升级数据包的序号不连续，则说明文件不完整，数据传输过程中缺失了升级数据包，则轨道控制器110的应用程序不进行升级。另外，轨道控制器110在接收到多个升级数据包后，对每个升级数据包进行数据长度检测，得到对应的第二数据长度，根据每一升级数据包的第一数据长度与第二数据长度进行对比检测，在检测到任意一个升级数据包中的第一数据长度与第二数据长度不相等的情况下，则说明文件不完整，数据传输过程中升级数据包丢失了数据或发生了错误，则轨道控制器110的应用程序不进行升级。
70.值得注意的是，轨道控制器110进行升级是指轨道控制器110的应用程序进行升级，例如，是存储于闪存flash芯片中的应用程序进行升级。在确定多个升级数据包是完整的时候，将多个升级数据包写入flash芯片以进行升级。
71.参照图5，本技术实施例的轨道控制器110的控制方法还包括以下步骤：
72.步骤s510，获取日志消息；其中，日志消息用于记录第1逻辑块、第2逻辑块
···
第n逻辑块对应的操作信息；
73.步骤s520，将日志消息写入于缓存区；
74.步骤s530，周期检测存储单元的状态；
75.步骤s540，在存储单元处于空闲状态的情况下，将缓存区的日志消息写入存储单元。
76.先获取日志消息，日志消息用于记录第1逻辑块、第2逻辑块
···
第n逻辑块对应的操作信息，将日志消息写入于缓存区，检测存储单元的状态；在检测到存储单元处于空闲状态的情况下，将缓存区中的所有日志消息写入存储单元。本技术实施例的日志处理方法中，在存储单元处于空闲状态的情况下才将日志消息写入存储单元，并且是将缓存中的所有日志消息写入存储单元中，能够降低将日志消息写入存储单元的操作延时，保证系统的实时性。
77.轨道控制器110设有缓存区和存储单元，缓存区可以是易失性存储器。需要说明的是，易失性存储器(random access memory，ram)：易失性存储器ram的全名为随机存取记忆体，它相当于pc机上的移动存储，用于存储和保存数据。ram通常作为操作系统或其他正在运行程序的临时存储介质。在检测到存储单元处于空闲状态的情况下，将缓存区中的所有日志消息写入存储单元。存储单元处于空闲状态是指此时系统没有从存储单元中获取数据，且此时系统没有将数据存储于存储单元，即此时存储单元没有与系统进行数据交互，例如此时没有日志消息写入存储单元中，系统也没有从存储单元中查询日志消息。在一实施例中，存储单元可以为闪存flash存储芯片，每当有数据写入flash存储芯片时，一般具有10～100ms数量级的物理延时，则存储单元处于空闲状态可以是指存储单元不处于该物理延时期间。需要说明的是，上述提及的存储单元为闪存flash存储芯片只是一个示例，并不能理解为对本技术的限定。
78.本技术实施例还提出一种轨道控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面的轨道控制器的控制方法。
79.存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
80.下面结合图6对轨道控制器的硬件结构进行详细说明。该轨道控制器包括：处理器610、存储器620、输入/输出接口630、通信接口640和总线650。
81.处理器610，可以采用通用的cpu(central processin unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本技术实施例所提供的技术方案；
82.存储器620，可以采用rom(read only memory，只读存储器)、静态存储设备、动态存储设备或者ram(random access memory，随机存取存储器)等形式实现。存储器620可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器620中，并由处理器610来调用执行本技术实施例的控制方法；
83.输入/输出接口630，用于实现信息输入及输出；
84.通信接口640，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信；和总
线650，在设备的各个组件(例如处理器610、存储器620、输入/输出接口630和通信接口640)之间传输信息；
85.其中，处理器610、存储器620、输入/输出接口630和通信接口640通过总线650实现彼此之间在设备内部的通信连接。
86.可理解为，本技术还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于实现第一方面的轨道控制器的控制方法。
87.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
88.上面结合附图对本技术实施例作了详细说明，但是本技术不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。