轨道控制器的控制方法、轨道控制器及存储介质与流程

技术特征：
1.一种轨道控制器的控制方法，其特征在于，所述轨道控制器与以太网控制自动化技术ethercat主站通信连接，所述轨道控制器用于控制轨道；所述方法包括：获取由所述ethercat主站发送的配置指令；所述配置指令包括轨道模式以及功能参数；根据所述轨道模式，确定所述轨道运行过程对应的逻辑块集；所述逻辑块集包括按序排列的第1逻辑块、第2逻辑块
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第n逻辑块，n为大于0的整数，所述第1逻辑块、第2逻辑块
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第n逻辑块分别对应第1轨道操作、第2轨道操作
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第n轨道操作，n为大于0的整数，并且n＝n；当所述功能参数包括第1使能状态参数、第2使能状态参数
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第n使能状态参数中至少一个使能状态参数，根据使能状态参数修改所述第1逻辑块、第2逻辑块
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第n逻辑块中对应逻辑块的使能状态；响应所述ethercat主站发送的运行指令，以依次根据所述逻辑块集中所述第1逻辑块的使能状态、第2逻辑块的使能状态
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第n逻辑块的使能状态进行轨道控制。2.根据权利要求1所述的轨道控制器的控制方法，其特征在于，所述轨道模式包括单轨标准轨道模式、双轨标准轨道模式、接驳台模式、翻转台模式以及单轨道加回流板模式中的两个或多个。3.根据权利要求1所述的轨道控制器的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述功能参数包括条件参数，将所述条件参数与所述逻辑块集中对应的所述第1逻辑块、第2逻辑块
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第n逻辑块中至少一个逻辑块进行关联。4.根据权利要求3所述的轨道控制器的控制方法，其特征在于，所述响应所述ethercat主站发送的运行指令，以依次根据所述逻辑块集中所述第1逻辑块的使能状态、第2逻辑块的使能状态
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第n逻辑块的使能状态进行轨道控制，包括：根据所述运行指令，确定所述逻辑块集中第一个使能的逻辑块为第一执行逻辑块；在执行完所述第一执行逻辑块后，对所述第一执行逻辑块进行条件参数判断处理以确定第二执行逻辑块；根据所述第二执行逻辑块的使能状态，重复进行所述条件参数判断处理并根据条件参数判断处理结果重新确定所述第二执行逻辑块直至所述逻辑块集中不存在所述第二执行逻辑块；其中，所述条件参数判断处理包括：当所述条件参数中存在与所述第一执行逻辑块对应的条件，执行与所述条件对应的条件操作并根据条件操作的结果确定第二执行逻辑块，其中，所述条件操作包括逻辑块跳转和逻辑块执行等待中的一个；当所述条件参数中不存在与所述第一执行逻辑块对应的所述条件，将当前所述第一执行逻辑块的下一个使能的逻辑块确定为第二执行逻辑块。5.根据权利要求1所述的轨道控制器的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述功能参数包括对外关联逻辑块使能状态参数，将所述对外关联逻辑块使能状态参数对应的外逻辑块与所述逻辑块集建立关联，所述外逻辑块为不属于所述逻辑块集中的逻辑块。
6.根据权利要求1所述的轨道控制器的控制方法，其特征在于，所述方法还至少包括以下步骤之一：向所述ethercat主站发送轨道状态信息；或，获取由所述ethercat主站发送的调试指令，根据所述调试指令进行调试得到调试信息，向所述ethercat主站发送所述调试信息。7.根据权利要求1所述的轨道控制器的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取由所述ethercat主站依次发送的多个升级数据包，每一所述升级数据包均包括所述升级数据包的第一数据长度、所述升级数据包对应的当前进度信息；根据每一所述升级数据包对应的所述当前进度信息，检测多个所述升级数据包的连续性；在检测到多个所述升级数据包是连续的情况下，检测每一所述升级数据包的第二数据长度；根据每一所述升级数据包的所述第一数据长度与所述第二数据长度进行对比检测；在检测到每一所述升级数据包的所述第一数据长度与所述第二数据长度均相等的情况下，根据多个所述升级数据包执行升级操作。8.根据权利要求1所述的轨道控制器的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取日志消息；其中，所述日志消息用于记录第1逻辑块、第2逻辑块
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第n逻辑块对应的操作信息；将所述日志消息写入于缓存区；周期检测存储单元的状态；在所述存储单元处于空闲状态的情况下，将所述缓存区的所述日志消息写入所述存储单元。9.一种轨道控制器，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的轨道控制器的控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于实现至少如权利要求1至8中任意一项所述的轨道控制器的控制方法。

技术总结
本申请公开了一种轨道控制器的控制方法、轨道控制器及存储介质，涉及轨道控制领域，控制方法根据配置指令中的轨道模式，确定轨道运行过程对应的逻辑块集；根据至少一个使能状态参数修改第1逻辑块、第2逻辑块


技术研发人员：王亦东 梁朝秋 罗秋勇 任强
受保护的技术使用者：广东安达智能装备股份有限公司
技术研发日：2022.11.22
技术公布日：2023/3/3