进料装置、采样棒脱袋装置、采样组件以及智能采样车的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体地，涉及进料装置、采样棒脱袋装置、采样组件以及智能采样车。


背景技术：

2.随着核酸检测的常态化需要，急需提高核酸采样的效率。现有的核酸检测是人工采样员需要将采样棒与容纳采样棒的包装袋之间分离，这样降低了人工采样员的采样效率。
3.有鉴于此，采样机器人应运而生，采样机器人将一个带包装的采样棒放入进料装置中，经过进料装置将采样棒与采样棒的包装分离，进而机器人能够从进料装置的出料口取出采样棒。但是，这会导致浪费采样机器人的采样时序，降低了采样效率。


技术实现要素：

4.本实用新型的一个目的是提供一种进料装置、采样棒脱袋装置、采样组件以及智能采样车的新技术方案。
5.在本实用新型的一个方面，提供了一种进料装置，所述进料装置包括底座，所述底座具有容纳腔；支架，所述支架固定在所述底座上；外壳，所述外壳与所述底座可拆卸连接，所述外壳围成进料腔，所述外壳朝向所述底座的一侧设置有进料口，所述进料腔通过所述进料口与所述容纳腔连通，所述进料腔用于容纳层叠设置的多个待脱袋的采样棒，在所述外壳远离所述底座一侧的表面开设有通孔；输送组件，所述输送组件的至少局部位于所述容纳腔内，所述输送组件与所述进料口相对，所述输送组件用于将待脱袋的采样棒输送至脱袋机构，以进行脱袋；以及压板结构，所述压板结构与所述支架可滑动地连接，所述压板结构能由所述通孔进入所述进料腔，并沿所述支架移动，所述压板结构用于将层叠于进料腔内的一个待脱袋的采样棒由所述进料口压持在所述输送组件上。
6.可选地，所述支架包括至少一根导杆、支架本体以及与所述导杆相对设置的驱动皮带；
7.所述压板结构包括压板本体和与所述压板本体固定连接的连接部，所述连接部套设在所述导杆外，所述驱动皮带的局部与所述连接部固定连接，以驱使所述连接部沿所述导杆移动。
8.可选地，所述压板本体包括与所述连接部固定连接的第一板和平行于所述第一板的第二板，所述第一板和所述第二板通过弹性结构连接，所述弹性结构能够被压缩；
9.在所述第一板上设置有压力感测装置，所述压力感测装置包括感测本体和由所述感测本体伸出的弹片，所述弹片顶持在所述第二板上；
10.所述压力感测装置被配置为能够感测所述弹性结构的形变量，当所述弹性结构的形变量达到设定阈值时，生成信号并向外发送。
11.可选地，所述压力检测装置为微动开关；
12.所述弹性结构包括导柱和套设在所述导柱上的弹簧，导柱的一端固定在所述第一板和所述第二板中的一个，所述导柱的另一端由所述第一板和所述第二板中的另一个伸出，所述弹簧的两端分别与所述第一板和所述第二板连接。
13.可选地，所述底座包括底板以及由所述底板延伸出的多个侧板，所述底板与所述侧板围成容纳腔；
14.在相对的两个侧板的顶端设置有滑槽；
15.在所述外壳上设置有与所述滑槽相匹配的滑片，所述滑片与所述滑槽相配合。
16.可选地，与所述外壳的内壁滑动连接有挡板，所述挡板用于开启和关闭所述进料口；
17.在所述挡板处于关闭的状态下，所述挡板覆盖所述输送组件。
18.可选地，所述外壳的至少局部伸出所述底座外以形成凸出部，在所述底座上连接有支撑板，所述支撑板与所述凸出部同向延伸，并与所述进料口相对。
19.可选地，所述输送组件包括
20.主动轮、从动轮、电机以及皮带传动结构，所述电机与所述主动轮连接；
21.所述主动轮和所述从动轮均包括轮本体和转轴，所述主动轮的转轴沿所述进料口的宽度方向伸出所述容纳腔外，所述电机位于所述侧板远离所述容纳腔的一侧，并与所述主动轮的一个所述转轴的端部连接；
22.所述从动轮的一个转轴由远离所述电机一侧的方向伸出所述容纳腔，所述皮带传动结构位于与所述电机相反的一侧，所述主动轮的转轴和所述从动轮的转轴分别与所述皮带传动结构连接。
23.可选地，在所述轮本体外套设有具有弹性的阻尼层。
24.可选地，所述弹性结构为四个，四个所述弹性结构两两对称设置。
25.在本实用新型的另一个方面，提供了一种采样棒脱袋装置，所述采样棒脱袋装置包括脱袋机构以及如上述的进料装置，所述进料装置与所述脱袋机构连接，以将待脱袋的采样棒运送至所诉和脱袋机构中，所述脱袋机构用于为来自所述进料装置的待脱袋的采样棒进行脱袋处理。
26.在本实用新型的另一方面，提供了一种采样组件，所述采样组件包括上述的脱袋装置以及采样机器人，所述采样机器人包括机械臂，所述机械臂能够由所述脱袋装置中抽出脱袋后的采样棒。
27.在本实用新型的另一方面，提供了一种智能采样车，所述智能采样车包括采样组件以及车本体，所述采样组件位于所述车本体内。
28.通过这样的方式，本实施例中的进料装置能够将自动将待脱袋的采样棒运送至设定位置，从而使得其他的装置能够为采样棒脱袋。这样，避免了采样机器人在采样时，先抓取一个待脱袋的采样棒，并将待脱袋的采样棒放入脱袋装置中，再将脱袋后的采样棒由脱袋装置中取出所造成的时序的浪费，提高了采样效率。
29.通过以下参照附图对本说明书的示例性实施例的详细描述，本说明书的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
30.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本说明书的实施例，并且连同其说明一起用于解释本说明书的原理。
31.图1是本实用新型实施例中的进料装置的结构示意图之一；
32.图2是本实用新型实施例中的进料装置的结构示意图之二；
33.图3是本实用新型实施例中的进料装置的结构示意图之三；
34.图4是本实用新型实施例中的进料装置的结构示意图之四。
35.附图标记说明：
36.1000、底座；1100、容纳腔；1200、底板；1300、侧板；1310、滑槽；1400、支撑板；
37.2000、支架；2100、导杆；2200、支架本体；2300、驱动皮带；
38.3000、外壳；3100、通孔；3200、滑片；3300、凹槽；3400、挡板；3500、凸出部；
39.4000、待脱袋的采样棒；
40.5000、输送组件；5100、主动轮；5200、从动轮；5300、电机；5400、皮带传动结构；5110、轮本体；5111、阻尼层；5120、转轴；
41.6100、压板本体；6110、第一板；6120、第二板；
42.6112、感测本体；6113、弹片；6130、弹性结构；6200、连接部。
具体实施方式
43.下面将详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
44.本实用新型的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
45.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
46.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
47.根据本实用新型的一个实施例，提供了一种进料装置，所述进料装置包括底座1000，所述底座1000具有容纳腔1100。还包括支架2000，所述支架2000固定在所述底座1000上。以及外壳3000，所述外壳3000与所述底座1000可拆卸连接，所述外壳3000围成进料腔，
所述外壳3000朝向所述底座1000的一侧设置有进料口，所述进料腔通过所述进料口与所述容纳腔1100连通，所述进料腔用于容纳层叠设置的多个待脱袋的采样棒4000，在所述外壳3000远离所述底座1000一侧的表面开设有通孔3100。还包括输送组件5000，所述输送组件5000的至少局部位于所述容纳腔1100内，所述输送组件5000与所述进料口相对，所述输送组件5000用于将待脱袋的采样棒4000输送至脱袋机构，以进行脱袋。以及压板结构，所述压板结构与所述支架2000可滑动地连接，所述压板结构能由所述通孔3100进入所述进料腔，并沿所述支架2000移动，所述压板结构用于将层叠于进料腔内的一个待脱袋的采样棒4000由所述进料口压持在所述输送组件5000上。
48.如图1及图4所示，底座1000包括底板1200和多个由底板1200沿垂直于底板1200的方向延伸出的侧板1300，多个侧板1300与底板1200围成容纳腔1100。为了方便描述，图4中的底座1000的侧板1300被隐藏，以显示容纳腔1100的状态。支架2000沿第一方向延伸，并固定在底座1000的底板1200上，也可以固定在侧板1300的侧板1300上。外壳3000位于底座1000的上部。外壳3000位于支架2000的内侧，并沿第二方向与支架2000间隔设置。所述外壳3000朝向所述底座1000的一侧设置有进料口。所述进料口的尺寸与待脱袋的采样棒4000的尺寸相匹配，以使待脱袋的采样棒4000能够由进料口被压出。待脱袋的采样棒4000叠摞在容纳腔1100内，并与进料口相对。
49.如图1所示，通孔3100位于外壳3000的顶部。输送组件5000可以为滚轮或皮带。输送组件5000能够沿第二方向将待脱袋的采样棒4000送出所述进料装置，并送入设定的位置。例如，进料装置具有第一出料口，第一出料口与脱袋装置连接，待脱袋的采样棒4000输送组件5000送出第一出料口。压板结构能够沿第一方向施加由上至下的压力。压板结构由支架2000朝向外壳3000所在的位置伸出。在压板结构位于导杆2100的顶端时，压板结构悬置在外壳3000上，并于通孔3100相对。
50.例如，可以是，通孔3100沿外壳3000的表面延伸，并与待脱袋的采样棒4000的轴向的长度方向相匹配。还可以是，通孔3100沿外壳3000的表面延伸以与待脱袋的采样棒4000的前端相匹配。压板结构能够伸入通孔3100的部分的尺寸小于或等于通孔3100的尺寸，以在通孔3100开设的范围内对待脱袋的采样棒4000的对应位置进行压持。支架2000沿进料腔的轴向延伸。
51.在实际使用的过程中，沿进料腔的轴向层叠设置多个待脱袋的采样棒4000，开启进料装置，压板结构的局部由通孔3100进入进料腔，并压持叠摞的待脱袋的采样棒4000，以将与输送组件5000相接触的一个待脱袋的采样棒4000压持在输送组件5000上。待脱袋的采样棒4000随着输送组件5000的转动，被输送组件5000运送至设定位置，进行脱袋。
52.通过这样的方式，本实施例中的进料装置能够将自动将待脱袋的采样棒4000运送至设定位置，从而使得其他的装置能够为采样棒脱袋。这样，避免了采样机器人在采样时，先抓取一个待脱袋的采样棒4000，并将待脱袋的采样棒4000放入脱袋装置中，再将脱袋后的采样棒由脱袋装置中取出所造成的时序的浪费，提高了采样效率。
53.此外，在人工采样的过程中，进料装置能够自动将待脱袋的采样棒4000运送至设定位置，人工采样员不需要自己将待脱袋的采样棒4000放入脱袋装置中。从而，提高了人工采样员的采样效率。
54.在本技术的一个实施例中，所述底座1000包括底板1200以及由所述底板1200延伸
出的多个侧板1300，所述底板1200与所述侧板1300围成容纳腔1100。在相对的两个侧板1300的顶端设置有滑槽1310。在所述外壳3000上设置有与所述滑槽1310相匹配的滑片3200，所述滑片3200与所述滑槽1310相配合，以使所述外壳3000与所述底座1000滑动连接。
55.如图1、图2、图3以及图4所示，在容纳腔1100的口部位置，由侧板1300朝向外侧延伸出滑槽1310，滑槽1310具有口部。口部朝向外壳3000的一侧并与外壳3000的侧板1300相对设置。所述滑槽1310沿平行于所述底座1000的方向突出于所述底座1000的侧板1300。滑槽1310与侧板1300可以为一体结构，也可以是在侧板1300外焊接或固定滑槽1310。
56.例如，在所述外壳3000的两侧延伸出滑片3200，在外壳3000的进料口处，由外壳3000的外壁朝向滑槽1310的方向延伸出滑片3200。所述滑片3200与所述滑轨相配合，以使所述外壳3000与所述底座1000滑动连接。滑槽1310与滑片3200沿第二方向延伸，第二方向为平行于底板1200的方向。第一方向垂直于第二方向。这样，外壳3000能够沿平行于底板1200的方向由底座1000上拆下，并为进料腔上料。
57.在本技术的一个实施例中，在所述外壳3000的内壁滑动连接有挡板3400，所述挡板3400用于开启和关闭所述进料口。在所述挡板3400处于关闭的状态下，所述挡板3400覆盖所述输送组件5000。
58.如图2所示，在外壳3000的相对的内表面朝向远离彼此的方向形成凹槽3300，挡板3400能够在凹槽3300内滑动。在进料装置开始工作时，抽出挡板3400。在为进料腔上料时，挡板3400朝向靠近支架2000的方向滑动以关闭进料口。在所述挡板3400处于关闭的状态下，所述挡板3400覆盖所述输送组件5000。凹槽3300位于外壳3000侧板1300与滑片3200相背的一侧的表面。这样，能够方便在上料的过程中封闭进料腔，同时，在进料装置不工作时，将待取料的采样棒与输送组件5000相隔开。
59.在本技术的一个实施例中，所述外壳3000的至少局部伸出所述底座1000外以形成凸出部3500，在所述底座1000上连接有支撑板1400，所述支撑板1400与所述凸出部3500同向延伸，并与所述进料口相对。
60.如图1所示，凸出部3500悬置在底座1000的外部。位于凸出部3500上的进料口与支撑板1400相对，以防止待脱袋的采样棒4000由进料口露出。这样，将凸出部3500悬置在底座1000的外部，避免了外壳3000与底座1000的尺寸相同，造成的进料装置空间的浪费。
61.在本技术的一个实施例中，所述输送组件5000包括主动轮5100、从动轮5200、电机5300以及皮带传动结构5400，所述电机5300与所述主动轮5100连接。
62.如图3和图4所示，所述主动轮5100和所述从动轮5200均包括轮本体5110和转轴5120，所述主动轮5100的转轴5120沿所述进料口的宽度方向伸出所述容纳腔1100外，所述电机5300位于所述侧板1300远离所述容纳腔1100的一侧，并与所述主动轮5100的一个所述转轴5120的端部连接。
63.例如，所述从动轮5200的一个转轴5120由远离所述电机5300一侧的方向伸出所述容纳腔1100，所述皮带传动结构5400位于与所述电机5300相反的一侧，所述主动轮5100的转轴5120和所述从动轮5200的转轴5120分别与所述皮带传动结构5400连接。
64.如图1所示，所述底座1000包括底板1200以及由所述底板1200延伸出的多个侧板1300，所述底板1200与所述侧板1300围成容纳腔1100。所述输送组件5000包括至少一个滚轮以及电机5300，所述电机5300与所述滚轮连接，所述电机5300驱动所述滚轮转动。
65.可选地，所述进料口为矩形，所述滚轮的轴向的宽度与所述进料口的短边方向的尺寸相匹配。
66.例如，所述电机5300驱动所述滚轮转动。所述进料口为矩形，所述滚轮的轴向的宽度与所述进料口的短边方向的尺寸相匹配。滚轮的侧板1300于容纳腔1100的内壁间隙配合。并大于或等于进料口的短边的尺寸。这样，增加待取袋的采样棒能够在包装袋的宽度方向上与滚轮的接触面积。
67.例如，所述输送组件5000包括多个滚轮，多个所述滚轮沿进料口的长度方向并列设置。多个所述滚轮中包括主动轮5100和从动轮5200，所述电机5300与所述主动轮5100连接；
68.如图3和图4所示，所述输送组件5000还包括皮带传动结构5400，所述主动轮5100和所述从动轮5200分别与所述皮带传动结构5400连接，以使所述主动轮5100在电机5300的驱使下转动的同时，能够带动所述从动轮5200沿同向一同转动。
69.例如，所述输送组件5000包括两个沿进料口的长度方向(采样棒的轴向)并列设置的两个滚轮，两个滚轮相间隔。两个滚轮中，一个为主动轮5100，另一个为从动轮5200，所述电机5300与所述主动轮5100连接，以驱动主动轮5100转动。电机5300位于容纳腔1100外，并固定在底座1000的侧板1300远离容纳腔1100的一侧。
70.例如，所述输送组件5000还包括皮带传动结构5400。皮带转动结构包括第一轮和第二轮以及套设在第一轮和第二轮上的皮带。主动轮5100和第一轮连接，从动轮5200与第二轮连接。这样，从动轮5200在皮带的带动下能够随着主动轮5100一同转动。
71.例如，所述转轴5120能够带动轮本体5110转动，转轴5120沿平行于进料口的宽度方向固定在底座1000的两个相对的侧板1300上。主动轮5100的转轴5120的两个端部分别沿相反的方向伸出容纳腔1100外，转轴5120的一个端部与电机5300连接，转轴5120的另一个端部与传动装置连接，电机5300和传动装置分别位于相对的两个侧板1300的远离容纳腔1100的外侧。从动轮5200的转轴5120靠近电机5300的端部位于容纳腔1100内，与容纳腔1100的内壁(底座1000的侧板1300)转动连接。从动轮5200的转轴5120远离电机5300的端部朝向与电机5300相背的一侧延伸并由底座1000的侧板1300伸出。位于容纳腔1100外的主动轮5100和从动轮5200的转轴5120分别与皮带传动结构5400连接。皮带传动结构5400包括两个转轮，主动轮5100的端部和从动轮5200的端部分别与皮带传动结构5400的两个转轮连接。电机5300开始工作后，驱使主动轮5100以主动轮5100转轴5120的中轴线为中心转动，通过皮带传动结构5400，从动轮5200能够随着主动轮5100的转动而同向转动。这样，能够增加两个滚轮的转动的一致性，增加待脱袋的采样棒4000与送料装置的接触面积，从而增加送料装置送料的稳定性和可靠性。
72.可选地，在所述轮本体5110外套设有具有弹性的阻尼层5111。
73.如图3和图4所示，轮本体5110外套设有阻尼层5111，阻尼层5111例如为高弹性聚合物，例如为丁苯橡胶、丁腈橡胶或顺丁橡胶等。在阻尼层5111远离论本体的表面还设置有防滑结构，以增加与待脱袋的采样棒4000之间的摩擦力。
74.在本技术的一个实施例中，所述支架2000包括至少一根导杆2100、支架本体2200以及与所述导杆2100相对设置的驱动皮带2300。所述压板结构包括压板本体6100和与所述压板本体6100固定连接的连接部6200，所述连接部6200套设在所述导杆2100外，所述驱动
皮带2300的局部与所述连接部6200固定连接，以驱使所述连接部6200沿所述导杆2100移动。
75.如图4所示，支架本体2200固定在底座1000的侧壁外，导杆2100的一端固定在支架本体2200上，另一端固定在底座1000上，在水平方向上，导杆2100与支架2000间隔设置。在支架2000上还固定连接有驱动皮带2300，驱动皮带2300与导杆2100相配合，以能使固定在驱动皮带2300上的压板结构沿导杆2100的延伸方向移动。具体地，连接部6200固定在驱动皮带2300上，压板本体6100固定在连接部6200上并朝向外壳3000所在的一侧延伸。压板本体6100与通孔3100相对设置，压板本体6100的前端能够伸入外壳3000中，并对待脱袋的采样棒4000的至少局部形成压持。在实际使用的过程中，当一个待脱袋的采样棒4000被运送至脱袋组件以进行脱袋后，驱动皮带2300驱使压板结构向下移动，以压持剩余的待脱袋的采样棒4000，并使另一个待脱袋的采样棒4000被压紧在送料装置上。
76.例如，所述压板本体6100包括与所述连接部6200固定连接的第一板6110和平行于所述第一板6110的第二板6120，所述第一板6110和所述第二板6120通过弹性结构6130连接，所述弹性结构6130能够被压缩。在所述第一板6110上设置有压力感测装置，所述压力感测装置包括感测本体6112和由所述感测本体6112伸出的弹片6113，所述弹片6113顶持在所述第二板6120上。所述压力感测装置被配置为能够感测所述弹性结构6130的形变量，当所述弹性结构6130的形变量达到设定阈值时，生成信号并向外发送。
77.如图1、图2、图3以及图4所示，所述压板结构还包括压力检测装置，所述压力检测装置固定在所述压板上。例如，在压板上固定的压力检测装置，用于检测压板所受的来自待脱袋的采样棒4000的反向的压力。具体地，当压板本体6100压持在容纳腔1100内时，由于待脱袋的采样棒4000被压紧在送料装置后，会对压板本体6100形成反向的压力。压力检测装置用于检测待脱袋的采样板对压板本体6100形成的反向的压力值，当压力值到达设定的阈值范围内，表征为待脱袋的采样棒4000与送料装置形成紧密的压持，从而驱动皮带2300停止驱使压板本体6100继续下压。
78.可选地，所述压力检测装置为微动开关。所述弹性结构6130包括导柱和套设在所述导柱上的弹簧，导柱的一端固定在所述第一板6110和所述第二板6120中的一个，所述导柱的另一端由所述第一板6110和所述第二板6120中的另一个伸出，所述弹簧的两端分别与所述第一板6110和所述第二板6120连接。
79.具体地，压力检测装置包括平行于第一板6110设置的第二板6120，在第一板6110上固定有感测本体6112，感测本体6112例如可以为霍尔传感器。在感测本体6112朝向第二板6120的一侧固定有弹片6113，弹片6113的一端固定在感测本体6112上，弹片6113的另一端抵持在第二板6120上并能够在第二板6120的表面上滑动。第二板6120与第一板6110的通过弹性结构6130连接，弹性结构6130位于第二板6120与第一板6110之间。当第二板6120受到来自待脱袋的采样棒4000的反向的压力时，弹性结构6130被压缩，弹片6113抵持在第二板6120上的端部沿第二板6120移动并靠近感测本体6112，以使感测本体6112与弹片6113形成感应，以检测待脱袋的采样棒4000对压板结构形成的反向的压力。
80.根据本实用新型的一个实施例，提供了一种采样棒脱袋装置，包括脱袋机构以及如上述的进料装置，所述进料装置与所述脱袋机构连接，以将待脱袋的采样棒4000运送至所诉和脱袋机构中，所述脱袋机构用于为来自所述进料装置的待脱袋的采样棒4000进行脱
袋处理。
81.根据本实用新型的一个实施例，提供了一种采样组件，所述的脱袋装置以及采样机器人，所述采样机器人包括机械臂，所述机械臂能够由所述脱袋装置中抽出脱袋后的采样棒。
82.根据本实用新型的一个实施例，提供了一种智能采样车，所述智能采样撤包括采样组件以及车本体，所述采样组件位于所述车本体内。
83.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
84.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。