环状体、波动减速器、机器人以及扭矩检测装置的制作方法

技术特征：
1.一种环状体，其具有：基座部，其包围中心轴线，沿与所述中心轴线交叉的方向扩展；以及电阻线，其配置于所述基座部，所述电阻线具有：第1电阻线部；以及第2电阻线部，其配置于比所述第1电阻线部靠径向外侧的位置，所述第1电阻线部具有：内侧第1电阻线部；以及外侧第1电阻线部，其配置于比所述内侧第1电阻线部靠径向外侧的位置，所述第2电阻线部具有：内侧第2电阻线部；以及外侧第2电阻线部，其配置于比所述内侧第2电阻线部靠径向外侧的位置，其特征在于，所述内侧第1电阻线部和所述外侧第1电阻线部分别具有在周向上隔开间隔地配置的多个第1区域，所述多个第1区域分别包含沿具有径向和周向双方的成分的方向延伸的第1部位在周向上重复配置的区域，所述内侧第2电阻线部和所述外侧第2电阻线部分别具有在周向上隔开间隔地配置的多个第2区域，所述多个第2区域分别包含沿具有径向和周向双方的成分的方向延伸的第2部位在周向上重复配置的区域。2.根据权利要求1所述的环状体，其特征在于，在周向上相邻的所述第1区域的周向的间隙和在周向上相邻的所述第2区域的周向的间隙配置于周向的相同位置。3.根据权利要求2所述的环状体，其特征在于，所述内侧第1电阻线部所具有的所述第1区域的数量、所述外侧第1电阻线部所具有的所述第1区域的数量、所述内侧第2电阻线部所具有的所述第2区域的数量以及所述外侧第2电阻线部所具有的所述第2区域的数量是相同的，所述内侧第1电阻线部中的在周向上相邻的第1区域的周向的间隙、所述外侧第1电阻线部中的在周向上相邻的第1区域的周向的间隙、所述内侧第2电阻线部中的在周向上相邻的第2区域的周向的间隙以及所述外侧第2电阻线部中的在周向上相邻的第2区域的周向的间隙配置于周向的相同位置。4.根据权利要求2或3所述的环状体，其特征在于，所述电阻线还具有第3电阻线部，所述第3电阻线部具有在周向上隔开间隔地配置的多个第3区域，所述第3区域包含第3部位重复配置的区域，所述第3部位沿径向延伸并在周向上重复配置，或者沿周向延伸并在径向上重复配置。5.根据权利要求4所述的环状体，其特征在于，所述第3电阻线部具有四个以上的所述第3区域。
6.根据权利要求4或5所述的环状体，其特征在于，在周向上相邻的第1区域的周向的间隙和在周向上相邻的第2区域的周向的间隙与在周向上相邻的所述第3区域的周向的间隙配置于周向的相同位置。7.根据权利要求1所述的环状体，其特征在于，在周向上相邻的所述第1区域的周向的间隙与在周向上相邻的所述第2区域的周向的间隙在周向上错开一定的角度而配置。8.根据权利要求7所述的环状体，其特征在于，所述内侧第1电阻线部所具有的所述第1区域的数量、所述外侧第1电阻线部所具有的所述第1区域的数量、所述内侧第2电阻线部所具有的所述第2区域的数量以及所述外侧第2电阻线部所具有的所述第2区域的数量是相同的，所述内侧第1电阻线部和所述外侧第1电阻线部中的在周向上相邻的第1区域的周向的间隙与所述内侧第2电阻线部和所述外侧第2电阻线部中的在周向上相邻的第2区域的周向的间隙在周向上错开一定的角度而配置。9.根据权利要求7或8所述的环状体，其特征在于，所述一定的角度为90
°
。10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的环状体，其特征在于，所述第1电阻线部和所述第2电阻线部以所述中心轴线为中心呈同心状配置。11.根据权利要求10所述的环状体，其特征在于，在周向上相邻的所述第1区域的周向的间隙的中心角和在周向上相邻的所述第2区域的周向的间隙的中心角是相等的。12.根据权利要求1至11中的任意一项所述的环状体，其特征在于，所述第1电阻线部与所述第2电阻线部的径向的间隔比所述第1区域的径向的宽度和所述第2区域的径向的宽度中的任意宽度都窄。13.根据权利要求1至12中的任意一项所述的环状体，其特征在于，所述第1电阻线部与所述第2电阻线部的径向的间隔比在周向上相邻的所述第1区域的间隔和在周向上相邻的所述第2区域的间隔中的任意间隔都窄。14.根据权利要求1至13中的任意一项所述的环状体，其特征在于，所述第1电阻线部还具有与多个所述第1区域连接的第1连接区域，多个所述第1区域经由所述第1连接区域而连接，由此形成第1桥式电路，所述第2电阻线部还具有与多个所述第2区域连接的第2连接区域，多个所述第2区域经由所述第2连接区域而连接，由此形成第2桥式电路。15.根据权利要求1至14中的任意一项所述的环状体，其特征在于，多个所述第1区域的电阻值彼此相等，多个所述第2区域的电阻值彼此相等。16.根据权利要求1至15中的任意一项所述的环状体，其特征在于，所述电阻线还具有第4电阻线部，所述第4电阻线部包含沿周向延伸的第4部位。17.一种波动减速器，其特征在于，该波动减速器具有：
权利要求1至16中的任意一项所述的环状体；波动发生器；以及内齿齿轮，所述环状体具有：筒状的体部，其从所述基座部的径向端部沿轴向延伸；以及多个外齿，该多个外齿从所述体部的径向外侧面向径向外方突出，所述波动发生器配置于所述外齿的径向内侧，所述内齿齿轮配置于所述外齿的径向外侧，所述内齿齿轮具有从径向内侧面向径向内方突出的多个内齿，所述多个外齿的一部分与所述多个内齿的一部分啮合。18.一种机器人，其特征在于，该机器人具有权利要求17所述的波动减速器。19.一种扭矩检测装置，其特征在于，该扭矩检测装置具有：电阻线，其相对于中心轴线沿周向配置；以及检测电路，其与所述电阻线电连接，所述电阻线具有：第1电阻线部；以及第2电阻线部，其配置于比所述第1电阻线部靠径向外侧的位置，所述第1电阻线部具有：内侧第1电阻线部；以及外侧第1电阻线部，其配置于比所述内侧第1电阻线部靠径向外侧的位置，所述第2电阻线部具有：内侧第2电阻线部；以及外侧第2电阻线部，其配置于比所述内侧第2电阻线部靠径向外侧的位置，所述内侧第1电阻线部和所述外侧第1电阻线部分别具有在周向上隔开间隔地配置的多个第1区域，所述多个第1区域分别包含沿具有径向和周向双方的成分的方向延伸的第1部位在周向上重复配置的区域，所述内侧第2电阻线部和所述外侧第2电阻线部分别具有在周向上隔开间隔地配置的多个第2区域，所述多个第2区域分别包含沿具有径向和周向双方的成分的方向延伸的第2部位在周向上重复配置的区域，所述第1电阻线部还具有与多个所述第1区域连接的第1连接区域，多个所述第1区域经由所述第1连接区域而连接，由此形成第1桥式电路，所述第2电阻线部还具有与多个所述第2区域连接的第2连接区域，多个所述第2区域经由所述第2连接区域而连接，由此形成第2桥式电路，所述第1部位和所述第2部位的电阻值根据施加于配置有所述电阻线的区域的扭矩而变化，
所述检测电路通过将第1桥式电路的输出信号与第2桥式电路的输出信号进行比较，输出表示所述电阻线的状态的诊断信号。20.根据权利要求19所述的扭矩检测装置，其特征在于，在所述第1桥式电路的输出信号与所述第2桥式电路的输出信号之差为规定的阈值以上的情况下，所述检测电路输出规定的信号作为所述诊断信号。21.根据权利要求19或20所述的扭矩检测装置，其特征在于，所述检测电路根据第1桥式电路的输出信号与第2桥式电路的输出信号之和来输出信号。

技术总结
本发明提供环状体、波动减速器、机器人以及扭矩检测装置。环状体具有基座部和配置于基座部的电阻线。电阻线具有第1电阻线部和第2电阻线部。第2电阻线部配置于比第1电阻线部靠径向外侧的位置。第1电阻线部具有在周向上隔开间隔地配置的多个第1区域。多个第1区域分别包含沿具有径向和周向双方的成分的方向延伸的第1部位在周向上重复配置的区域。第2电阻线部具有在周向上隔开间隔地配置的多个第2区域。多个第2区域分别包含沿具有径向和周向双方的成分的方向延伸的第2部位在周向上重复配置的区域。区域。区域。


技术研发人员：高木大辅
受保护的技术使用者：日本电产新宝株式会社
技术研发日：2022.09.02
技术公布日：2023/3/10