穿行概率预测方法、装置、设备、介质和车辆与流程

1.本公开涉及环境感知判断技术领域，具体涉及一种穿行概率预测方法、装置、设备、介质和车辆。


背景技术：

2.车辆自动驾驶场景下可能会碰到弱势道路参与者横穿道路的情况。为了保证非弱势道路参与者的人身安全，同时尽可能地提高自动驾驶车辆的通行效率，需要预测弱势道路参与者的穿行概率。目前，对弱势道路参与者穿行概率的预测是基于弱势道路参与者的状态信息，确定其穿行车道的概率；而这一概率预测方法的预测精准度不足。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种穿行概率预测方法、装置、设备、介质和车辆。
4.第一方面，本公开实施例提供一种穿行概率预测方法，包括：
5.确定目标车辆所在的目标车道，并确定弱势道路参与者穿行所述目标车道时的目标穿行区域；
6.根据环境感知信号确定当前周期的第一时空特征值和第二时空特征值，所述第一时空特征值为所述目标车辆相对所述目标穿行区域的时空特征值，所述第二时空特征值为所述弱势道路参与者相对所述目标穿行区域的时空特征值；
7.根据所述第一时空特征值查询对应的第一条件概率，以及根据所述第二时空特征值查询对应的第二条件概率，所述第一条件概率包括各种意图下出现所述第一时空特征值的条件概率，所述第二条件概率包括各种意图下出现所述第二时空特征值的条件概率；
8.获取在前预测概率和意图转换概率，所述在前预测概率为前一周期判定的各种意图的出现概率或者出现条件概率，所述意图转换概率为前一周期各种意图转换为当前周期各种意图的转换概率；
9.根据所述第一条件概率、所述第二条件概率、所述在前预测概率和所述意图转换概率计算当前条件概率，所述当前条件概率为当前周期预测出现各种意图的条件概率；
10.根据各个当前条件概率确定当前周期所述弱势道路参与者的意图为穿行所述目标车道的概率。
11.第二方面，本公开实施例提供一种穿行概率预测装置，包括：
12.基准确定单元，用于确定目标车辆所在的目标车道，并确定弱势道路参与者穿行所述目标车道时的目标穿行区域；
13.时空特征值确定单元，用于根据环境感知信号确定当前周期的第一时空特征值和第二时空特征值，所述第一时空特征值为所述目标车辆相对所述目标穿行区域的时空特征值，所述第二时空特征值为所述弱势道路参与者相对所述目标穿行区域的时空特征值；
14.概率查询单元，用于根据所述第一时空特征值查询对应的第一条件概率，根据所
述第二时空特征值查询对应的第二条件概率，以及获取在前预测概率和意图转换概率，所述第一条件概率包括各种意图下出现所述第一时空特征值的条件概率，所述第二条件概率包括各种意图下出现所述第二时空特征值的条件概率，所述在前预测概率为前一周期判定的各种意图的出现概率或者出现条件概率，所述意图转换概率为前一周期各种意图转换为当前周期各种意图的转换概率；
15.当前条件概率计算单元，用于根据所述第一条件概率、所述第二条件概率、所述在前预测概率和所述意图转换概率计算当前条件概率，所述当前条件概率为当前周期预测出现各种意图的条件概率；
16.穿行概率计算单元，用于根据各个当前条件概率确定当前周期所述弱势道路参与者的意图为穿行所述目标车道的概率。
17.第三方面，本公开实施例提供一种计算设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述计算机程序在被所述处理器加载时，使所述处理器执行如前所述的穿行概率预测方法。
18.第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行如前所述的穿行概率预测方法。
19.第五方面，本公开实施例提供一种自动驾驶车辆，包括车载控制芯片，所述车载控制芯片用于执行如前所述的穿行概率预测方法。
20.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
21.采用本公开实施例提供的方案，根据环境感知信号确定当前周期的第一时空特征值和第二时空特征值，查询当前周期出现第一时空特征值的条件概率和出现第二时空特征值的条件概率。此外还获取在前预测概率和意图转换概率，随后根据第一条件概率、第二条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率，当前条件概率为当前周期预测出现各种意图的条件概率，进而确定弱势道路者在当前周期穿行目标车道的概率。因为弱势道路参与者穿行目标车道的意图根据其关注的目标车辆相对于目标穿行区域的时空特征值、自身相对于目标穿行区域的时空特征值、在前时间确定的意图和意图的转换情况确定，所以采用本公开实施例提供的方案能够更为精准地仿真弱势道路参与者穿行道路的情况，使得得到的穿行目标车道的概率更为准确。
附图说明
22.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
23.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
24.图1是本公开实施例提供的穿行概率预测方法流程图；
25.图2是一种可能的道路场景示意图；
26.图3是本公开另外一些实施例提供的穿行概率预测方法流程图；
27.图4是本公开再一些实施例提供的穿行概率预测方法流程图；
28.图5是本公开实施例提供的穿行概率预测装置示意图；
29.图6是本公开一些实施例提供的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
30.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
31.本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
32.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
33.本公开实施例提供一种穿行概率预测方法，用于预测弱势道路参与者穿行目标车道的概率。
34.前述的弱势道路参与者是易因为道路交通事故而受到人身伤害的道路参与者。例如，弱势道路参与者可以包括道路上的行人、动物、骑自行车的人、骑摩托车的人等。
35.弱势道路参与者穿行目标车道是指弱势道路参与者从目标车道的一侧，经过目标车道到达目标车道的另一侧。多数情况下，弱势道路参与者穿行目标车道时为横穿目标车道，也就是说弱势道路参与者穿行目标车道的路径与目标车道的延伸方向夹角在90度附近。在某些情况下，弱势道路参与者也可能在沿道路延伸方向移动时同时穿行目标车道，即斜穿目标车道。
36.前述的目标车道是指目标车辆行驶的车道，也就是目标车辆所在的车道。
37.应当注意的是，本公开实施例提供的穿行概率预测方法可以由各种计算设备执行。计算设备可以是自动驾驶车辆的车机系统。在一些场景应用中，计算设备还可以是与自动驾驶车辆通信连接的远程服务器、边缘服务器或者场站服务器。
38.在计算设备为自动驾驶车辆的车机系统的情况下，目标车辆为自动驾驶车辆本身。在计算设备为远程服务器、边缘服务器或者场站服务器的情况下，目标车辆可以为通过对环境感知确定的位于特定位置区域或者特定车道中的车辆。
39.图1是本公开实施例提供的穿行概率预测方法流程图。如图1所示，本公开实施例提供的穿行概率预测方法包括s110-s160。
40.s110：确定目标车辆所在的目标车道，并确定弱势道路参与者穿行目标车道时的目标穿行区域。
41.本公开实施例中，计算设备可以获取各种类型的环境感知信号和/或车辆定位信号，确定目标车辆所在的目标车道。
42.例如，在一些实施例中，计算设备可以获取位置传感器确定的车辆位置数据，根据
车辆位置数据和高精地图确定车辆在实际道路中的位置，进而确定目标车辆所在的目标车道。
43.再例如，在一些实施例中，计算设备可以获取到激光雷达生成的道路点云数据，根据道路点云数据确定目标道路中的至少一个车道，并根据目标车辆的位置在至少一个车道中选择目标车道。
44.还例如，在一些实例中，计算设备可以获取前视摄像头拍摄的道路图像，根据道路图像确定目标道路中的至少一个车道，并根据目标车辆道路图像中的位置或者目标车辆相对于前视摄像头坐标基准的坐标在至少一个车道中选择目标车道。
45.本公开实施例中，计算设备可以采用多种方法确定弱势道路参与者穿行目标车道时的目标穿行区域。
46.在一些实施例中，计算设备通过地图信息或者环境感知数据确定弱势道路参与者通过人行横道穿行目标车道，则可以将目标车道与人行横道的重叠区域作为目标穿行区域，或者基于目标车道与人行横道的重叠区域做区域扩展得到扩展区域，并将扩展区域作为目标穿行区域。
47.在另外一些实施例中，计算设备通过地图信息或者环境感知数据确定弱势道路参与者随意地穿行目标车道(也就是并不是通过人行横道穿行目标车道)，此时计算设备可以根据多帧的环境感知信号确定具有穿行目标车道意图的弱势道路参与者，根据多帧的环境感知信号预测弱势道路参与者的穿行速度和穿行路径，并根据穿行速度基于穿行路径进行扩展，确定目标穿行区域。具体的，计算设备可以基于穿行速度确定一个较为安全的穿行宽度范围，随后再基于穿行路径和穿行宽度范围确定目标穿行区域。
48.s120：根据环境感知信号确定当前周期的第一时空特征值和第二时空特征值。
49.本公开实施例中，时空特征值是表征移动对象相对于特定区域的时间特性和/或空间特征的数值。前述的时间特征是指移动对象达到特定区域所需要的时间，前述的空间特征性是指移动对象与特定区域的距离。第一时空特征值为当前周期目标车辆相对目标穿行区域的时空特征值，第二时空特征值为当前周期弱势道路参与者相对目标穿行区域的时空特征值，第一时空特征值和第二时空特征值均为根据环境信号确定的特定特征。
50.计算设备根据环境感知信号确定当前周期的第一时空特征值和第二时空特征值，是对环境感知信号进行处理，确定表征目标车辆、弱势道路参与者和目标穿行区域的感知信号，并对前述感知信号进行再处理，确定第一时空特征值和第二时空特征值。
51.应当注意的是，在第一时空特征值和/或第二时空特征值包括空间特征值的情况下，环境感知信号可以仅包括当前周期的环境感知信号。而在第一时空特征值和/或第二时空特征值包括时间特征值的情况下，环境感知信号应当包括当前周期的环境感知信号和在前周期的环境感知信号，在前周期的环境感知信号可以仅包括前一周期的环境感知信号，也可以同时包括前一周期的环境感知信号和更前周期的环境感知信号。
52.具体如何确定当前周期的第一时空特征值和第二时空特征值，在后文中再做分析。
53.s130：根据第一时空特征值查询对应的第一条件概率，以及根据第二时空特征值查询对应的第二条件概率。
54.第一条件概率包括各种意图下出现第一时空特征值的条件概率，第二条件概率包
括各种意图下出现第二时空特征值的条件概率。
55.前述的各种意图是弱势道路参与者经过目标车道中的目标穿行区域的行为意图，各种意图包括穿行意图和等待意图。穿行意图是指不等待目标车辆行驶过目标穿行区域，在目标车辆之前穿行目标穿行区域的意图。等待意图是指等待目标车辆行驶过目标穿行区域后再穿行目标穿行区域的意图。
56.条件概率是指在某一事件或者特征发生情况下，另一事件或者特征发生的概率。本公开实施例中，第一条件概率包括各种意图下出现特定的第一时空特征值的概率，也就是包括在穿行意图下出现第一时空特征值的概率和在等待意图下出现第一时空特征值的概率，前述的出现指的是对目标车辆的时空特征进行观察和数据处理可以得到的特征值。第二条件概率包括各种意图下出现第二时空特征值的条件概率，也就是包括在穿行意图下出现第二时空特征值的概率和在等待意图下出现第二时空特征值的概率。
57.本公开实施例中，计算设备可以根据第一时空特征值和第二时空特征值查找预先构建的数据表，确定第一条件概率和第二条件概率。也就是说，第一时空特征值和第一条件概率的对应关系、第二时空特征值和第二条件概率的对应关系预先地确定。具体的，第一时空特征值与第一条件概率的对应关系、第二时空特征值和第二条件概率的对应关系通过对大量数据统计得到，也就是对包括各种时空特征值、各种意图下的事件特征进行统计得到。具体如何实现前述对应关系进行统计并不是本方案的关注重点，本技术不再展开说明。
58.s140：获取在前预测概率和意图转换概率。
59.在前预测概率是前一周期对弱势道路参与者穿行道路的意图进行预测得到的概率。在前预测概率可以是各种意图出现的概率，也可以是各种意图在前一周期出现对应的第一时空特征值和第二时空特征值下的概率。
60.如果当前周期是第一次进行穿行概率预测的周期，计算设备可以随机地初始化在前预测概率，作为对应的在前预测概率。如果当前周期不是第一次进行穿行概率预测的周期，计算设备读取缓存的前一周期数据得到在前预测概率。
61.意图转换概率包括前一周期的某种意图转换为当前周期某种意图的概率，也就是包括前一周期的穿行意图分别转换为当前周期穿行意图和等待意图的概率，以及前一周期的等待意图分别转换为当前周期穿行意图和等待意图的概率。意图转换概率通过对大量弱势道路参与者的穿行行为和穿行意图进行统计分析得到并存储在数据表中。计算设备可以通过查找数据表，确定各个意图转换概率。
62.s150：根据第一条件概率、第二条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率。
63.当前条件概率为在当前周期出现第一时空特征值和第二时空特征值、并且前一周期的在前预测概率和意图转换概率确定的情况下，出现各种意图的概率。
64.s160：根据各个当前条件概率确定当前周期弱势道路参与者的意图为穿行目标车道的概率。
65.根据在出现第一时空特征值和第二时空特征值的情况下，各种意图的概率可以表示为i为0或1，表示
当前周期的意图为穿行意图，表示当前周期的意图为等待意图，t表示当前周期。表示当前周期出现的第一时空特征值，表示当前周期出现的第二时空特征值。
66.因为第一时空特征值和第二时空特征值的出现是相互独立的，所以表示在当前周期意图为下同时出现第一时空特征值和第二时空特征值的条件概率，为在当前周期意图为的情况下出现第一时空特征值的概率，为当前周期意图为出现第二时空特征值的概率。为当前周期出现意图的概率，其为一个先验概率，和在前预测概率法和意图转换概率相关，可以通过在前预测概率和意图转换概率计算得到。
67.在在前预测概率为各种意图的出现概率的情况下，其中j为0或1，j为0表示意图为穿行意图，j为1表示意图为等待意图，表示在前预测概率，表示意图转换概率，也就是从在前周期的意图j转换为当前周期意图i的概率。
68.在在前预测概率为各种意图的出现条件概率的情况下，在在前预测概率为各种意图的出现条件概率的情况下，为前一周期在对应的第一时空特征值和第二时空特征值下出现意图的条件概率，表示在前预测概率，表示意图转换概率，也就是从在前周期的意图j转换为当前周期意图i的概率。
69.对应前述的推理过程，s150计算当前条件概率为如下公式或者
[0070][0071]
应当注意的是，在采用计算条件概率的情况下，此条件概率实质上为当前周期出现第一时空特征值和第二时空特征值，并且在前周期出现对应的第一时空特征值和第二时空特征值下的概率。
[0072]
根据前述的公式，在获取到各个当前条件概率后，将各个当前条件概率相加就可以得到当前周期出现第一时空特征值和第二时空特征值的概率随后采用除以可以得到当前周期出现意图m
it
的概率。
[0073]
而由于计算过程中时被消掉，所以即使没有的数据也可以实现的计算。也就是说通过第一条件概率、第二条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前周期预测出现各种意图的当前条件概率，此条件概率是在不考虑具体值下的条件概率。在获得各个条件概率后，随后根据可以确定若是道路参与者的意图为穿行意图的概率。
[0074]
采用本公开实施例提供的方法，计算设备根据环境感知信号确定当前周期的第一时空特征值和第二时空特征值，查询当前周期出现第一时空特征值的条件概率和出现第二时空特征值的条件概率。此外，计算设备还获取在前预测概率和意图转换概率，随后根据第一条件概率、第二条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率，当前条件概率为当前周期预测出现各种意图的条件概率，进而确定弱势道路者在当前周期穿行目标车道的概率。
[0075]
因为弱势道路参与者穿行目标车道的意图根据其关注车辆(也就是目标车辆)相对于目标穿行区域的时空特征、自身相对于目标穿行区域的时空特征、在前时间确定的意图和意图的转换情况确定，所以采用本公开实施例提供的方法能够更为精准地仿真弱势道路参与者穿行道路的情况，使得得到的穿行目标车道的意图更为准确。
[0076]
如前，计算设备执行s120根据环境感知信号确定当前周期的第一时空特征值。在本公开的一些实施例中，第一时空特征值包括时间特征值和空间特征值，其中时间特征值为目标车辆行驶至目标穿行区域所需的时间，空间特征值为目标车辆到目标穿行区域的距离，对应的s120可以包括s121-s123。
[0077]
s121：根据环境感知信号确定目标车辆到目标穿行区域的第一距离和目标车辆的行驶速度。
[0078]
具体实施中，计算设备根据当前周期的环境感知信号可以确定目标车辆到目标穿行区域的第一距离，根据当前周期的环境感知信号和在前周期的环境感知信号确定目标车辆的行驶速度。
[0079]
s122：根据第一距离和目标车辆的行驶速度计算第一时间。
[0080]
第一时间为目标车辆行驶至目标穿行区域所需的时间。具体的，计算设备可以将第一距离和目标车辆的行驶速度相除，计算得到第一时间。
[0081]
s123：将第一距离和第一时间作为第一时空特征值。
[0082]
通过将第一距离和第一时间作为第一时空特征值，同时考虑目标车辆距离目标穿行区域的远近和(根据目标车辆行驶速度决定的)到达目标穿行区域的时间，使得后续确定的第一条件概率更符合对弱势道路参与者在当前周期意图出现概率的预测。实际道路场景下，弱势道路参与者会根据前述的远近和时间决定自己的意图和行动策略，因此通过前述的s121-s123可以更为全面地考虑弱势道路参与者在观察目标车辆时的关注信息。
[0083]
具体场景中，弱势道路参与者正在穿行的道路包括多个车道，弱势道路参与者在穿行目标车道之前必须穿行其他车道。图2是一种可能的道路场景示意图。如图2所示，弱势道路参与者位于道路一侧，想要穿行目标车道，还需要穿行同向旁侧车道。在此情况下，同向旁侧车道可能行驶有车辆，也可能未行驶车辆。同向旁侧车道是否行驶有车辆、以及旁侧
车道行驶车辆的位置会对弱势道路从参与者穿行目标车道的目标穿行区域的意图决策产生影响。
[0084]
可选的，在本公开的一些实施例中，根据环境感知信号确定第一时空特征值除了包括前述的s121-s123外，还包括如下的步骤s124-s128。
[0085]
s124：判断是否有同向旁侧车道；若否，执行s123；若是，执行s125。
[0086]
本公开实施例中，同向旁侧车道为弱势道路参与者到达目标穿行区域前必须穿行的同向车道。具体实施中，弱势道路参与者可能已经穿行同向旁侧车道、位于旁车车道内，也可能未穿行同向旁侧车道，本公开实施例不做特别地限定。
[0087]
s125：判断同向旁侧车道是否有在前车辆；若没有，执行s122；若有，执行s126。
[0088]
在前车辆为在同向旁侧车道行驶并且位于目标车辆前方的车辆，也就是说在前车辆是位于同向旁侧车道并且位于目标车辆侧前方的同向行驶车辆。
[0089]
s126：根据环境感知信号确定第二距离。
[0090]
第二距离为在前车辆相对于目标穿行区域的纵向距离。也就是沿道路的延伸方向上，在前车辆相对于目标穿行区域的距离。
[0091]
s127：根据第二距离和目标车辆的行驶速度计算第二时间。
[0092]
s128：将第一距离和第二时间作为第一时空特征值。
[0093]
采用前述的s125-s128，在同向旁侧车道具有在前车辆的情况下，计算设备通过将第二距离替换第一距离计算第二时间，使得第二时间替换第一时间作为第一时空特征值。
[0094]
实际场景下，弱势道路参与者在穿行具有多个车道的道路中的目标车道时，并不仅仅是关注目标车道上的目标车辆，还会关注同向旁侧车道的车辆，进而确定穿行同向旁侧车道的意图和穿行目标车道的意图。本公开实施例中，在同向旁侧车道上具有在前车辆的情况下，将基于同向旁侧车道中在前车道和旁侧穿行区域之间的第二距离计算得到的第二时间作为第一时空特征值，隐含地考虑同向旁侧车道在前车辆对弱势参与者穿行目标车道的影响，进而使得对弱势道路参与者穿行目标车道意图的概率的计算符合实际情况。
[0095]
前述方案是将在前车辆相对于目标穿行区域的纵向距离作为第二距离，在其他实施过程中，还可以确定同向旁侧车道上的旁侧穿行区域，并将在前车辆相对于旁侧穿行区域的距离作为第二距离。前述的旁侧穿行区域为弱势道路参与者穿行同向旁侧车道时的穿行区域。本公开实施例中，计算设备确定旁侧穿行区域与前述确定目标穿行区域的方法相同，具体可以参见前文确定目标穿行区域的表述，此处不再复述。
[0096]
图3是本公开另外一些实施例提供的穿行概率预测方法流程图。如图3所示，在本公开的一些实施例中，穿行概率的预测方法包括s200-s212。
[0097]
s200：获取在前预测概率和意图转换概率。
[0098]
s210：确定目标车辆所在的目标车道，并确定弱势道路参与者穿行目标车道时的目标穿行区域。
[0099]
s220：根据环境感知信号确定当前周期的第一时空特征值和第二时空特征值。
[0100]
第一时空特征值为目标车辆相对目标穿行区域的时空特征值，第二时空特征值为弱势道路参与者相对目标穿行区域的时空特征值；
[0101]
s230：根据第一时空特征值查询对应的第一条件概率，以及根据第二时空特征值查询对应的第二条件概率。
[0102]
第一条件概率包括各种意图下出现第一时空特征值的概率，第二条件概率包括各种意图下出现第二时空特征值的概率。
[0103]
s200-s230的实施过程与前文实施例中对应的步骤相同，此处不再复述，具体可以参见前文表述。
[0104]
s240：确定是否有旁侧车道；若是，执行s250；若否，执行s211。
[0105]
旁侧车道为弱势道路参与者到达目标穿行区域前必须穿行的车道。具体实施中，弱势道路参与者可能已经穿行旁侧车道、位于旁侧车道内，也可能未穿行旁侧车道，本公开实施例不做特别地限定。应当注意的是，本实施例中的旁侧车道可以是同向旁侧车道，也可以是反向旁侧车道。
[0106]
s250：确定旁侧车道是否行驶有旁侧车辆；若是，执行260；若否，执行s211。
[0107]
旁侧车辆是在旁侧车道上行驶的车辆。旁侧车辆可能是位于目标车辆侧前方的车辆，可能是位于目标车辆侧后方的车辆，还可能是与目标车辆平行的车辆。
[0108]
s260：确定旁侧穿行区域。
[0109]
旁侧穿行区域为弱势道路参与者穿行旁侧车道时的穿行区域。本公开实施例中，计算设备确定旁侧穿行区域与前述确定目标穿行区域的方法相同，具体可以参见前文确定目标穿行区域的表述，此处不再复述。
[0110]
s270：根据环境感知信号确定当前周期的第三时空特征值。
[0111]
第三时空特征值为行驶在旁侧车道的旁侧车辆相对旁侧穿行区域的时空特征值。确定第三时空特征值的方法与前文确定第一时空特征值的方法相同，此处不再复述，具体可以参见前文表述。
[0112]
s280：根据第三时空特征值查询对应的第三条件概率，第三条件概率包括各种意图下出现第三时空特征值的条件概率。
[0113]
类似第一条件概率和第二条件概率，第三条件概率也是对包括各种时空特征值、各种意图下的事件特征进行数据统计得到。在获得第三时空特征值后，通过查找第二时空特征值和第三条件概率的对应关系即可以确定第三条件概率。
[0114]
s290：根据第一条件概率、第二条件概率、第三条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率。
[0115]
计算设备根据第一条件概率、第二条件概率、第三条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率的方法与前文实施例中利用第一条件概率、第二条件概率在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率的方法相同，仅是将p((e
1t
,e
2t
)|m
it
)＝p(e
1t
|m
it
)
×
p(e
2t
|m
it
)替换为p((e1t,e2t,e3t)|mit)。因为第一时空特征值、第二时空特征值和第三时空特征值的出现是相互独立的，所以第一条件概率、第二条件概率和第三条件概率之间也是相互独立的，p((e1t,e2t,e3t)|mit)＝p(e1t|mit)
×
p(e2t|mit)
×
p(e3t|mit)。
[0116]
应当注意的是，实际场景下可能有一条旁侧车道，也可能有多条旁侧车道，也就是说，弱势道路参与者需要穿行多条旁侧车道后才能穿行目标车道。在有多条旁侧车道并且各条旁侧车道均行驶有车辆的情况下，旁侧穿行区域为多个，对应的第三时空特征值也为多个，实际为x为旁侧车道数量加2，为第x-2条旁侧车道车辆对应的第三时空特征值出现的条件概率。
[0117]
s211：根据第一条件概率、第二条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前
条件概率，当前条件概率为当前周期预测出现各种意图的条件概率。
[0118]
s212：根据各个当前条件概率确定当前周期弱势道路参与者的意图为穿行目标车道的概率。
[0119]
s211和s212的实施过程与前文实施例相同，此处不再复述，具体可以参见前文表述。
[0120]
相比于前文实施例中的方案，本公开实施例在计算弱势道路参与者的穿行意图为穿行目标车道的概率时，不仅考虑了目标车辆相对于目标穿行区域的第一时空特征值和弱势道路参与者相对于目标穿行区域的第二时空特征值，还考虑了旁侧车道车辆相对于旁侧穿行区域的第三时空特征值。
[0121]
实际场景下，弱势道路参与者不仅考虑目标车辆的时空特性和自身的时空特性，还会考虑其他对自己穿行目标穿行区域造成安全影响的在前车道的车辆。在具有旁侧车道并且旁侧车道行驶有车辆的情况下，通过考虑旁侧车道中车辆的第三时空特征值，利用对应的第三条件概率计算弱势道路参与者穿行目标车道的概率，使得计算过程更符合实际场景情况，对应得到的穿行目标车道的概率更为准确。
[0122]
图4是本公开再一些实施例提供的穿行概率预测方法流程图。如图4所示，本公开实施例提供的穿行概率预测方法包括s310-s301。
[0123]
s310：确定目标车辆所在的目标车道，并确定弱势道路参与者穿行目标车道时的目标穿行区域。
[0124]
s320：根据环境感知信号确定当前周期的第一时空特征值和第二时空特征值。
[0125]
第一时空特征值为目标车辆相对目标穿行区域的时空特征值，第二时空特征值为弱势道路参与者相对目标穿行区域的时空特征值。
[0126]
s330：根据第一时空特征值查询对应的第一条件概率，以及根据第二时空特征值查询对应的第二条件概率。
[0127]
第一条件概率包括各种意图下出现第一时空特征值的条件概率，第二条件概率包括各种意图下出现第二时空特征值的条件概率。
[0128]
s340：获取在前预测概率和意图转换概率，在前预测概率为在前周期判定的各种意图的出现概率或者出现条件概率。
[0129]
意图转换概率为在前周期各种意图转换为当前周期各种意图的转换概率。
[0130]
s350：根据第一条件概率、第二条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率。
[0131]
当前条件概率为在当前周期出现第一时空特征值和第二时空特征值、并且前一周期的在前预测概率和意图转换概率确定的情况下，出现各种意图的概率。。
[0132]
s310-s350的具体实施过程与前文s110-s150相同，此处不再复述。
[0133]
s360：确定是否有旁侧车道；若是，执行s370；若否，执行s301。
[0134]
旁侧车道为弱势道路参与者到达目标穿行区域前必须穿行的车道。具体实施中，弱势道路参与者可能已经穿行旁侧车道、位于旁车车道内，也可能未穿行旁侧车道，本公开实施例不做特别地限定。
[0135]
s370：确定旁侧车道是否有旁侧车辆；若有，执行s380和s390；若否，执行s301。
[0136]
旁侧车辆是在旁侧车道上行驶的车辆。旁侧车辆可能是位于目标车辆侧前方的车
辆，可能是位于目标车辆侧后方的车辆，还可能是与目标车辆平行的车辆。
[0137]
s380：根据环境感知信号确定弱势道路参与者在当前周期等待穿行旁侧车道的第一等待概率。
[0138]
根据环境感知信号确定第一等待概率，可以采用如下的方法：首先根据环境感知信号确定弱势道路参与者穿行旁侧车道时的旁侧穿行区域；随后根据环境感知信号和旁侧穿行区域的位置确定弱势道路参与者相对于旁侧穿行区域的时空特征值和旁侧车辆相对于旁侧穿行区域时空特征值。在确定前述两个时空特征值后，分别根据前述两个时空特征值可以查询到对应的第三条件概率和第四条件概率。此外，计算设备还会获取预测弱势道路者在前穿行旁侧穿行区域的预测概率和意图转换概率。随后根据前述两个时空特征值、对应的预测概率和意图转换概率计算当前周期的条件概率，并根据当前周期的条件概率计算得到第一等待概率。
[0139]
具体如何得到旁侧穿行区域、弱势道路参与者相对于旁侧穿行区域的时空特征值、旁侧车辆相对于旁侧穿行区域时空特征值、当前周期的条件概率可以参照前文方法实施例，此处不再展开说明。
[0140]
s390：根据各个当前条件概率确定当前周期弱势道路参与者等待穿行目标车道的第二等待概率。
[0141]
根据各个当前条件概率确定当前周期的第二等待概率，可以是采用其中为第二等待概率。
[0142]
s300：根据第一等待概率和第二等待概率计算总体等待概率，并根据总体等待概率确定当前周期弱势道路参与者穿行目标车道的概率。
[0143]
在得到第一等待概率和第二等待概率后，计算设备将第一等待概率和第二等待概率相乘可以得到总体等待概率，总体等待概率是弱势道路参与者既等待旁侧车辆行驶过旁侧道路区域，又等待目标车辆行驶过目标道路区域的概率。
[0144]
在得到总体等待概率后，计算设备采用1减去目标等待概率得到的概率被认定为当前周期弱势道路参与者穿行目标车道的概率。
[0145]
s301：根据各个当前条件概率确定当前周期弱势道路参与者的意图为穿行目标车道的概率。
[0146]
如前文叙述，s301中计算穿行目标车道的概率是采用得到。
[0147]
本公开实施例中，计算设备通过第一等待概率和第二等待概率计算得到总体等待概率后，再利用总体等待概率计算得到弱势道路参与者穿行目标车道的概率。
[0148]
在自动驾驶中，首先关注的问题是行驶安全。而在具有弱势道路参与者的情况下，行驶安全包括弱势道路参与者的人身安全。在本方案的场景下，采用本实施例提供的方法，虽然通过第一等待概率和第二等待概率计算总体等待概率后，再利用总体等待概率计算得到的穿行目标车道的概率相比于实际情况要大，但是穿更能保证弱势道路参与者的人身安全。
[0149]
如前文表述，计算设备s120根据环境感知信号确定当前周期的第二时空特征值。具体实施中，计算设备可以执行s120a-s120d确定第二时空特征值。
[0150]
s120a：判断弱势道路参与者是否移动至目标穿行区域；若否，执行s120b。
[0151]
计算设备判断若是道路参与者是否移动至目标穿行区域，是处理当前周期获取的环境感知信号，确定弱势道路参与者的位置，并根据弱势道路参与者的位置和目标穿行区域确定弱势道路参与者是否已经移动至目标穿行区域。
[0152]
s120b：根据环境感知信号确定弱势道路参与者的移动速度和到目标穿行区域的第三距离。
[0153]
计算设备根据当前周期的环境感知信号可以确定弱势道路参与者到目标穿行区域的第三距离，根据当前周期的环境感知信号和在前周期的环境感知信号确定弱势道路参与者的移动速度。
[0154]
s120c：根据移动速度和第三距离计算第三时间。
[0155]
第三时间为弱势道路参与者移动至目标穿行区域的所需的时间。具体的，计算设备可以将第三距离和弱势道路参与者的移动速度相除，计算得到第三时间。
[0156]
s120d：将第三距离和第三时间作为第二时空特征值。
[0157]
通过将第三距离和第三时间作为第二时空特征值，可以考虑弱势道路参与者距离目标穿行区域的远近和根据弱势道路参与者到达目标穿行区域的时间。实际道路场景下，弱势道路参与者会根据自身到目标道路区域的远近和所需时间决定自己的意图和行动策略，因此通过前述的s120a-s120d可以全面地考虑弱势道路参与者做出决策时自身的情况。
[0158]
可选的，在本公开的一些实施例中，计算设备除了采用前述的方法确定第一时空和第二时空特征值，以及采用前述的方法确定第三时空特征值外，还可以执行如下的步骤s410-s430。
[0159]
s410：根据环境感知信号确定第四时空特征值。
[0160]
第四时空特征值为弱势道路参与者相对于穿行终点的时空特征值，穿行终点为弱势道路参与者穿行目标穿行区域后达到道路对面的位置。
[0161]
在具体实施中，计算设备执行s410具体可以包括如下步骤：首先根据环境感知信号确定弱势道路参与者的移动速度和到目标穿行区域的第四距离，随后根据移动速度和第四距离计算第四时间，最后将第四距离和第四时间作为第二时空特征值。
[0162]
具体计算第四距离和第四时间的方法与前文实施例相同，此处不再复述，具体可以参见前文表述。
[0163]
s420：根据第四时空特征值查询对应的第四条件概率，第四条件概率包括各种意图情况下出现第四时空特征值的条件概率。
[0164]
s420的执行过程与前文s130相同，此处不再复述，具体参见前文表述。
[0165]
在执行前述的s410-s420的情况下，前述的s150具体可以为s151。
[0166]
s151：根据第一条件概率、第二条件概率、第四条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率。
[0167]
计算设备根据第一条件概率、第二条件概率、第四条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率的方法与前文实施例中利用第一条件概率、第二条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率的方法相同，仅是将
替换为因为第一时空特征值、第二时空特征值和第四时空特征值的出现是相互独立的，所以第一条件概率、第二条件概率和第四条件概率之间也是相互独立的，
[0168][0169]
某些弱势道路参与者在穿行道路并经过目标道路区域时，其决定穿行目标道路区域的意图不仅和目标车辆相对于目标穿行区域的第一时空特性、自身相对于目标穿行区域的第二时空特性相关，还和自身相对于穿行终点的时空特性相关。通过采用前述的s410-s420和s151，可以基于弱势道路参与者的思考过程，更为精准地考虑弱势道路参与者形成意图时的参考过程，使得计算得到的弱势道路参与者的穿行概率更为准确。
[0170]
如前，在弱势道路参与者通过人行横道穿行目标车道的情况下，计算设备可以将目标车道与人行横道的重叠区域作为目标穿行区域。在一些实施例中，为了能够合理的控制车流和人流，降低交通事故的发生概率，在人行横道区域还配置有交通信号灯。在此情况下，s130确定第一时空特征值、第二时空特征值和第三时空特征值的前提是确定目标穿行区域可以包括s131-s133。
[0171]
s131：获取交通信号灯在当前周期的当前闪亮状态。
[0172]
s132：在多个概率查找表中，确定与当前闪亮状态关联的目标概率查找表。
[0173]
获取交通信号灯在当前周期的当前闪亮状态，是确定交通信号灯当前处在红灯、绿灯还是黄灯状态；此处所说的交通信号灯的当前闪亮状态，可以是用于控制目标车道车辆通行的交通信号灯的闪亮状态，也可以是控制人行横道人流的交通信号灯的闪亮状态。根据交通法规的规定，不同的交通信号灯闪亮状态对应不同的通行规则。在交通信号灯为红灯(此处以交通信号灯为控制目标车道车辆通信的交通信号灯为例)的情况下，车辆应当在人行横道前停车等待，在交通信号灯为绿灯的情况下，弱势道路参与者应当停止穿行道路，在道路两侧等待；在交通信号灯为黄灯的情况下，弱势道路参与者和车辆均应当降速通行。
[0174]
而在不同的交通信号灯闪亮状态下，弱势道路参与者的行为特性并不相同，其在特定的时空特征值下其意图概率法特性也不相同。为此，可以在不同的交通信号灯闪亮状态下进行事件采集，根据采集到的事件进行统计分析确定对应交通信号灯闪亮状态下的时空特征值-意图对应关系，并根据大量的对应关系建立特定的概率查找表。采用前述方法建立的概率查找表与交通信号灯的闪亮状态具有一一对应关系。
[0175]
在多个概率查找表中查找目标概率查找表，即是确定与当前周期闪亮状态对应的目标概率查表。
[0176]
s133：根据第一特征查询目标概率查找表，确定第一条件概率；以及根据第二特征待查询目标概率查找表，确定第二条件概率。
[0177]
在确定目标概率查找表后，计算设备可以根据目标概率查表进行数据查找，确定第一条件概率和第二条件概率。
[0178]
采用本公开实施例提供的方法，计算设备可以确定弱势道路参与者穿行目标道路时穿行各个车道的穿行概率。在确定各个穿行概率后，计算设备可以根据各个穿行概率和阈值穿行概率确定弱势道路参与者是否会穿行目标车道，进而确定是否需要控制目标车辆
刹车减速或者停车等待。
[0179]
除了提供前述的穿行概率预测方法外，本公开实施例还提供穿行概率预测装置。
[0180]
图5是本公开实施例提供的穿行概率预测装置示意图。如图5所示，在一些实施例中，穿行概率预测装置400包括基准确定单元401、时空特征值确定单元402、概率查询单元403、当前条件概率计算单元404和穿行概率计算单元405。
[0181]
基准确定单元401用于确定目标车辆所在的目标车道，并确定弱势道路参与者穿行目标车道时的目标穿行区域。
[0182]
时空特征值确定单元402用于根据环境感知信号确定当前周期的第一时空特征值和第二时空特征值，第一时空特征值为目标车辆相对目标穿行区域的时空特征值，第二时空特征值为弱势道路参与者相对目标穿行区域的时空特征值。
[0183]
概率查询单元403用于根据第一时空特征值查询对应的第一条件概率，根据第二时空特征值查询对应的第二条件概率，以及获取在前预测概率和意图转换概率，第一条件概率包括各种意图下出现第一时空特征值的条件概率，第二条件概率包括各种意图下出现第二时空特征值的条件概率，在前预测概率为前一周期判定的各种意图的出现概率或者出现条件概率，意图转换概率为前一周期各种意图转换为当前周期各种意图的转换概率。
[0184]
当前条件概率计算单元404用于根据第一条件概率、第二条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率，当前条件概率为当前周期预测出现各种意图的条件概率。
[0185]
穿行概率计算单元405用于根据各个当前条件概率确定当前周期弱势道路参与者的意图为穿行目标车道的概率。
[0186]
在一些实施例中，时空特征值确定单元402包括：距离速度确定子单元、时间确定子单元和时空特征值确定子单元。
[0187]
距离速度确定子单元用于根据环境感知信号确定目标车辆到目标穿行区域的第一距离和目标车辆的行驶速度。
[0188]
时间确定子单元用于根据第一距离和目标车辆的行驶速度计算第一时间，第一时间为目标车辆行驶至目标穿行区域所需的时间。
[0189]
时空特征值确定子单元用于将第一距离和第一时间作为第一时空特征值。
[0190]
在一些实施例中，时空特征值确定单元402还包括同向旁侧车道确定子单元。同向旁侧车道确定子单元用于确定是否有同向旁侧车道，同向旁侧车道为弱势道路参与者到达目标穿行区域前必须穿行的车道。
[0191]
时空特征值确定子单元在同向旁侧车道确定子单元确定没有同向旁侧车道的情况下，或者在有同向旁侧车道但是同向旁侧车道没有在前车辆的情况下，执行将第一距离和第一时间作为第一时空特征值的步骤，在前车辆为在同向旁侧车道行驶并且位于目标车辆前方的车辆；或者，
[0192]
同向旁侧车道确定子单元在确定有同向旁侧车道并且同向旁侧车道有在前车辆的情况下，距离速度确定子单元根据环境感知信号确定第二距离，第二距离为在前车辆相对于目标穿行区域的纵向距离；时间确定子单元根据第二距离和目标车辆的行驶速度计算第二时间；时间确定子单元将第一距离和第二时间作为第一时空特征值。
[0193]
在一些实施例中，时空特征值确定单元402还包括旁侧车道确定子单元。旁侧车道
确定子单元用于确定是否有旁侧车道，旁侧车道为弱势道路参与者到达目标穿行区域前必须穿行的车道。在旁侧车道确定子单元确定有旁侧车道并且旁侧车道上行驶有旁侧车辆的情况下，基准确定单元401还用于确定旁侧穿行区域，旁侧穿行区域为弱势道路参与者穿行旁侧车道时的穿行区域。时空特征值确定单元402还用于根据环境感知信号确定当前周期的第三时空特征值，第三时空特征值为行驶在旁侧车道的车辆相对旁侧穿行区域的时空特征值。概率查询单元403还用于根据第三时空特征值查询对应的第三条件概率，第三条件概率包括各种意图下出现第三时空特征值的条件概率。当前条件概率计算单元404根据第一条件概率、第二条件概率、第三条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率。
[0194]
在一些实施例中，时空特征值确定单元402还包括旁侧车道确定子单元。旁侧车道确定子单元用于确定是否有旁侧车道，旁侧车道为弱势道路参与者达到目标穿行区域前必须穿行的车道。
[0195]
在旁侧车道确定子单元确定有旁侧车道并且旁侧车道上行驶有旁侧车辆的情况下，概率计算单元根据环境感知信号确定弱势道路参与者在当前周期等待穿行旁侧车道的第一等待概率；概率计算单元根据各个当前条件概率确定当前周期弱势道路参与者穿行目标车道的概率，包括：根据各个当前条件概率确定当前周期弱势道路参与者等待穿行目标车道的第二等待概率；根据第一等待概率和第二等待概率计算总体等待概率，并根据总体等待概率确定当前周期弱势道路参与者穿行目标车道的概率。
[0196]
在一些实施例中，时空特征值确定单元402包括判断单元、距离速度确定子单元、时间确定子单元和时空特征值确定子单元。判断单元用于判断弱势道路参与者是否移动至目标穿行区域。距离速度确定子单元还用于在弱势道路参与者未移动至目标穿行区域的情况下，根据环境感知信号确定弱势道路参与者的移动速度和到目标穿行区域的第三距离。时间确定子单元还用于根据移动速度和第三距离计算第三时间，第三时间为弱势道路参与者移动至目标穿行区域的所需的时间。时空特征值确定子单元还用于将第三距离和第三时间作为第二时空特征值。
[0197]
在一些实施例中，时空特征值确定单元402还用于根据环境感知信号确定第四时空特征值，第四时空特征值为弱势道路参与者相对于穿行终点的时空特征值，穿行终点为弱势道路参与者穿行目标穿行区域后达到道路对面的位置。概率查询单元403还用于根据第四时空特征值查询对应的第四条件概率，第四条件概率包括各种意图情况下出现第四时空特征值的条件概率。当前条件概率计算单元404还用于根据第一条件概率、第二条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率，包括：根据第一条件概率、第二条件概率、第四条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率。
[0198]
在一些实施例中，预测弱势道路参与者通过人行横道横穿目标车道；基准确定单元401将目标车道与人行横道的重叠区域作为目标穿行区域。
[0199]
在一些实施例中，人行横道配置有交通信号灯；概率查询单元403包括信号灯状态获取子单元、目标查找表确定子单元和条件概率查询子单元。
[0200]
信号灯状态获取子单元用于获取交通信号灯在当前周期的当前闪亮状态。目标查找表确定子单元，用于在多个概率查找表中，确定与当前闪亮状态关联的目标概率查找表。条件概率查询子单元用于根据第一特征查询目标概率查找表，确定第一条件概率，以及根
据第二特征待查询目标概率查找表，确定第二条件概率。
[0201]
6.根据1-5任一项所述的方法，根据环境感知信号确定所述第二时空特征值，包括：
[0202]
判断所述弱势道路参与者是否移动至所述目标穿行区域；
[0203]
在所述弱势道路参与者未移动至所述目标穿行区域的情况下，根据环境感知信号确定所述弱势道路参与者的移动速度和到所述目标穿行区域的第三距离；
[0204]
根据所述移动速度和所述第三距离计算第三时间，所述第三时间为所述弱势道路参与者移动至所述目标穿行区域的所需的时间；
[0205]
将所述第三距离和所述第三时间作为所述第二时空特征值。
[0206]
7.根据1-5任一项所述的方法，所述方法还包括：
[0207]
根据环境感知信号确定第四时空特征值，所述第四时空特征值为所述弱势道路参与者相对于穿行终点的时空特征值，所述穿行终点为所述弱势道路参与者穿行所述目标穿行区域后达到道路对面的位置；
[0208]
根据所述第四时空特征值查询对应的第四条件概率，所述第四条件概率包括各种意图情况下出现所述第四时空特征值的条件概率；
[0209]
根据所述第一条件概率、所述第二条件概率、所述在前预测概率和所述意图转换概率计算当前条件概率，包括：根据所述第一条件概率、所述第二条件概率、所述第四条件概率、所述在前预测概率和所述意图转换概率计算所述当前条件概率。
[0210]
8.根据1-5任一项所述的方法，所述预测弱势道路参与者通过人行横道横穿所述目标车道；
[0211]
所述确定所述弱势道路参与者横穿所述目标车道时的目标穿行区域，包括：
[0212]
将所述目标车道与所述人行横道的重叠区域作为所述目标穿行区域。
[0213]
9.根据8所述的方法，所述人行横道配置有交通信号灯；
[0214]
所述根据所述第一特征查询对应的第一条件概率，以及根据所述第二特征查询对应的第二条件概率，包括：
[0215]
获取所述交通信号灯在当前周期的当前闪亮状态；
[0216]
在多个概率查找表中，确定与所述当前闪亮状态关联的目标概率查找表；
[0217]
根据所述第一特征查询所述目标概率查找表，确定所述第一条件概率；以及，根据所述第二特征待查询所述目标概率查找表，确定所述第二条件概率。
[0218]
11根据10所述的装置，所述时空特征值确定单元包括：
[0219]
距离速度确定子单元，用于根据环境感知信号确定所述目标车辆到所述目标穿行区域的第一距离和所述目标车辆的行驶速度；
[0220]
时间确定子单元，用于根据所述第一距离和所述目标车辆的行驶速度计算第一时间，所述第一时间为所述目标车辆行驶至所述目标穿行区域所需的时间；
[0221]
时空特征值确定子单元，用于将所述第一距离和所述第一时间作为所述第一时空特征值。
[0222]
12.根据11所述的装置，所述时空特征值确定单元还包括：
[0223]
同向旁侧车道确定子单元，用于确定是否有同向旁侧车道，所述同向旁侧车道为所述弱势道路参与者到达所述目标穿行区域前必须穿行的同向车道；
[0224]
所述时空特征值确定子单元在所述同向旁侧车道确定子单元确定没有所述同向旁侧车道的情况下，或者在有所述同向旁侧车道但是所述同向旁侧车道没有在前车辆的情况下，执行将所述第一距离和所述第一时间作为所述第一时空特征值的步骤，所述在前车辆为在所述同向旁侧车道行驶并且位于所述目标车辆前方的车辆；或者，
[0225]
在确定有所述同向旁侧车道并且所述同向旁侧车道有在前车辆的情况下，距离速度确定子单元根据环境感知信号确定第二距离，所述第二距离为所述在前车辆相对于所述目标穿行区域的纵向距离；
[0226]
时间确定子单元根据所述第二距离和所述目标车辆的行驶速度计算第二时间；
[0227]
时间确定子单元将所述第一距离和所述第二时间作为所述第一时空特征值。
[0228]
13.根据10所述的装置，所述时空特征值确定单元还包括：
[0229]
旁侧车道确定子单元，用于确定是否有旁侧车道，所述旁侧车道为所述弱势道路参与者到达所述目标穿行区域前必须穿行的车道；
[0230]
在旁侧车道确定子单元确定有所述旁侧车道并且所述旁侧车道上行驶有旁侧车辆的情况下，基准确定单元还用于确定旁侧穿行区域，所述旁侧穿行区域为所述弱势道路参与者穿行所述旁侧车道时的穿行区域；
[0231]
时空特征值确定单元还用于根据环境感知信号确定当前周期的第三时空特征值，所述第三时空特征值为行驶在所述旁侧车道的车辆相对所述旁侧穿行区域的时空特征值；
[0232]
概率查询单元还用于根据所述第三时空特征值查询对应的第三条件概率，所述第三条件概率包括各种意图下出现所述第三时空特征值的条件概率；
[0233]
当前条件概率计算单元根据所述第一条件概率、所述第二条件概率、所述第三条件概率、所述在前预测概率和所述意图转换概率计算所述当前条件概率。
[0234]
14.根据10所述的装置，所述时空特征值确定单元还包括：
[0235]
旁侧车道确定子单元，用于确定是否有旁侧车道，所述旁侧车道为所述弱势道路参与者达到所述目标穿行区域前必须穿行的车道；
[0236]
在旁侧车道确定子单元确定有所述旁侧车道并且所述旁侧车道上行驶有旁侧车辆的情况下，概率计算单元根据所述环境感知信号确定所述弱势道路参与者在当前周期等待穿行所述旁侧车道的第一等待概率；
[0237]
概率计算单元根据各个当前条件概率确定当前周期所述弱势道路参与者穿行所述目标车道的概率，包括：
[0238]
根据各个当前条件概率确定当前周期所述弱势道路参与者等待穿行所述目标车道的第二等待概率；
[0239]
根据所述第一等待概率和第二等待概率计算总体等待概率，并根据所述总体等待概率确定当前周期所述弱势道路参与者穿行所述目标车道的概率。
[0240]
15.根据10-14任一项所述的装置，所述时空特征值确定单元包括：
[0241]
判断单元，用于判断所述弱势道路参与者是否移动至所述目标穿行区域；
[0242]
距离速度确定子单元还用于在所述弱势道路参与者未移动至所述目标穿行区域的情况下，根据环境感知信号确定所述弱势道路参与者的移动速度和到所述目标穿行区域的第三距离；
[0243]
时间确定子单元还用于根据所述移动速度和所述第三距离计算第三时间，所述第
三时间为所述弱势道路参与者移动至所述目标穿行区域的所需的时间；
[0244]
时空特征值确定子单元还用于将所述第三距离和所述第三时间作为所述第二时空特征值。
[0245]
16.根据10-14任一项所述的装置，所述时空特征值确定单元还用于根据环境感知信号确定第四时空特征值，所述第四时空特征值为所述弱势道路参与者相对于穿行终点的时空特征值，所述穿行终点为所述弱势道路参与者穿行所述目标穿行区域后达到道路对面的位置；
[0246]
概率查询单元还用于根据所述第四时空特征值查询对应的第四条件概率，所述第四条件概率包括各种意图情况下出现所述第四时空特征值的条件概率；
[0247]
当前条件概率计算单元还用于根据所述第一条件概率、所述第二条件概率、所述在前预测概率和所述意图转换概率计算当前条件概率，包括：根据所述第一条件概率、所述第二条件概率、所述第四条件概率、所述在前预测概率和所述意图转换概率计算所述当前条件概率。
[0248]
17.根据10-14任一项所述的装置，所述预测弱势道路参与者通过人行横道横穿所述目标车道；
[0249]
所述基准确定单元将所述目标车道与所述人行横道的重叠区域作为所述目标穿行区域。
[0250]
18.根据17所述的装置，所述人行横道配置有交通信号灯；所述概率查询单元，包括信号灯状态获取子单元，用于获取所述交通信号灯在当前周期的当前闪亮状态；
[0251]
目标查找表确定子单元，用于在多个概率查找表中，确定与所述当前闪亮状态关联的目标概率查找表；
[0252]
条件概率查询子单元，用于根据所述第一特征查询所述目标概率查找表，确定所述第一条件概率；以及，根据所述第二特征待查询所述目标概率查找表，确定所述第二条件概率。
[0253]
图6是本公开一些实施例提供的计算设备的结构示意图。下面具体参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例中的计算设备800的结构示意图。图6示出的计算设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0254]
如图6所示，计算设备500可以包括处理装置501(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器rom502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器ram503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还存储有计算设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出i/o接口505也连接至总线504。
[0255]
通常，以下装置可以连接至i/o接口505：包括加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许计算设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的计算设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
[0256]
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可
读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从rom 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
[0257]
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
[0258]
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
[0259]
上述计算机可读介质可以是上述计算设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该计算设备中。
[0260]
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该计算设备执行时，使得该计算设备：确定目标车辆所在的目标车道，并确定弱势道路参与者穿行目标车道时的目标穿行区域；根据环境感知信号确定当前周期的第一时空特征值和第二时空特征值，第一时空特征值为目标车辆相对目标穿行区域的时空特征值，第二时空特征值为弱势道路参与者相对目标穿行区域的时空特征值；根据第一时空特征值查询对应的第一条件概率，以及根据第二时空特征值查询对应的第二条件概率，第一条件概率包括各种意图下出现第一时空特征值的条件概率，第二条件概率包括各种意图下出现第二时空特征值的条件概率；获取在前预测概率和意图转换概率，在前预测概率为在前周期判定的各种意图的出现概率或者出现条件概率，意图转换概率为在前周期各种意图转换为当前周期各种意图的转换概率；根据第一条件概率、第二条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率，当前条件概率为当前周期预测出现各种意图的条件概率；根据各个当前条件概率确定当前周期弱势道路参与者的意图为穿行目标车道的概率。
[0261]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算
机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0262]
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的根据硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0263]
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
[0264]
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
[0265]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括根据一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0266]
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时可以实现上述任一方法实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
[0267]
此外，第五方面，本公开实施例提供一种车辆，包括车载控制芯片，车载控制芯片用于执行前的穿行概率预测方法。具体实施中，车辆还包括环境感知传感器，以获取环境感知信号，并根据环境感知信号至少确定弱势道路参与者的速度和位置，以及确定车辆的速度和位置，以及确定目标穿行区域。
[0268]
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之
间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0269]
以上仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。