带有包含光稳定动态材料的驱动组件的驱动装置和机器人的制作方法

技术特征：
1.一种驱动装置，具有：至少一个马达(m1-m6)和至少一个另外的驱动组件，所述另外的驱动组件选自于传动装置、转矩变换器、联接器和/或制动器(b1-b6)的群组；和控制装置(10a)，所述控制装置被构造为自动地操控所述至少一个马达(m1-m6)，其特征在于，所述至少一个马达(m1-m6)和/或所述至少一个另外的驱动组件(20)具有改变转矩传递的控制器件(21)，所述控制器件包括至少一个发光元件(21.1)和影响转矩传递的物质(21.2)，所述物质具有至少一种光稳定动态材料(lsdm)，其中，所述控制器件(21)被设置为，通过操控照射到所述光稳定动态材料(lsdm)上的发光元件来改变所述转矩传递。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述改变转矩传递的控制器件(21)被配属于所述驱动装置(1)的至少一个制动器(22)，其中，各个制动器(22)具有被转矩联接到对应的马达(m1-m6)并能够转动地安装在所述制动器(22)的制动器壳体(22a)中的制动构件(22b)，所述制动构件具有第一制动传递结构(22c)，并且所述制动器壳体(22a)具有第二制动传递结构(22d)，其中，所述第一制动传递结构(22c)通过具有至少一种光稳定动态材料(lsdm)的物质与所述第二制动传递结构(22d)相接触，以便根据由所述发光元件(21.1)照射到光稳定动态材料(lsdm)中的光来控制所述第一制动传递结构(22c)与所述第二制动传递结构(22d)之间的转矩传递。3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，所述改变转矩传递的控制装置(21)被配属于所述驱动装置(1)的至少一个联接器(23)，其中，所述联接器(23)具有被转矩联接到对应的马达(m1-m6)并能够转动地安装在所述联接器(23)的联接器壳体(23e)中的第一联接构件(23a)，所述第一联接构件具有第一联接传递结构(23c)，并且所述联接器具有能够转动地安装在所述联接器(23)的联接器壳体(23e)中的第二联接构件(23b)，所述第二联接构件具有第二联接传递结构(23d)，其中，所述第一联接传递结构(23c)与所述第二联接传递结构(23d)通过具有至少一种光稳定动态材料(lsdm)的物质(21.2)相接触，以便根据由所述发光元件(21.1)照射到光稳定动态材料(lsdm)中的光来控制所述第一联接传递结构(23c)与所述第二联接传递结构(23d)之间的转矩传递。4.根据权利要求1至3中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述改变转矩传递的控制装置(21)被配属于所述驱动装置(1)的至少一个转矩变换器(24)，其中，所述转矩变换器(24)具有被转矩联接到对应的马达(m1-m6)并能够转动地安装在所述转矩变换器(24)的变换器壳体(24f)中的第一变换构件(24a)，所述第一变换构件具有第一变换传递结构(24c)，并且所述转矩变换器具有能够转动地安装在所述转矩变换器(24)的变换器壳体(24f)中的第二变换构件(24b)，所述第二变换构件具有第二变换传递结构(24d)，并且所述变换器壳体(24f)具有第三变换传递结构(24g)，其中，所述第一变换传递结构(24c)与所述第二变换传递结构(24d)和所述第三变换传递结构(24g)通过具有至少一种光稳定动态材料(lsdm)的物质相接触，以便根据由所述发光元件(21.1)照射到光稳定动态材料(lsdm)中的光来控制在所述第一变换传递结构(24c)与所述第二变换传递结构(24d)之间的转矩传递。5.根据权利要求1至4中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述改变转矩传递的控制装置(21)被配属于所述驱动装置(1)的至少一个传动装置(25)，其中，所述传动装置(25)具有被转矩联接到对应的马达(m1-m6)并能够转动地安装在所述传动装置(25)的传动装置壳体(25e)中的传动装置构件(25a)，所述传动装置构件具有第一传动传递结构(25b)，并且在所述传动装置壳体(25e)中布置有至少一个传动级(25c)，所述传动级具有第二传动传递
结构(25d)，其中，所述第一传动传递结构(25b)与所述第二传动传递结构(25d)通过具有至少一种光稳定动态材料(lsdm)的物质(21.2)相接触，以便根据由所述发光元件(21.1)照射到光稳定动态材料(lsdm)中的光来控制所述第一传动传递结构(25b)与所述第二传动传递结构(25d)之间的转矩传递。6.根据权利要求1至5中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述改变转矩传递的控制装置(21)被配属于至少一个马达(m1-m6)，其中，所述至少一个马达(m1-m6)具有被转矩联接到对应的马达轴(26a)并能够转动地安装在所述马达(m1-m6)的马达壳体(26e)中的转矩构件(26b)，所述转矩构件具有第一马达转矩传递结构(26c)，并且所述马达轴(26a)具有第二马达转矩传递结构(26d)，其中，所述第一马达转矩传递结构(26c)与所述第二马达转矩传递结构(26d)通过具有至少一种光稳定动态材料(lsdm)的物质(21.2)相接触，以便根据由所述发光元件(21.1)照射到光稳定动态材料(lsdm)中的光来控制所述第一马达转矩传递结构(26c)与所述第二马达转矩传递结构(26d)之间的转矩传递。7.根据权利要求1至6中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个发光元件(21.1)是布置在所述制动器壳体(22a)的内部、所述联接器壳体(23e)的内部、所述变换器壳体(24f)的内部、所述传动装置壳体(25e)的内部和/或所述马达壳体(26e)的内部的led，所述led被从外部电操控。8.根据权利要求1至6中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个发光元件(21.1)是布置在透光的制动器壳体(22a)的外部、透光的联接器壳体(23e)的外部、透光的变换器壳体(24f)的外部、透光的传动装置壳体(25e)的外部和/或透光的马达壳体(26e)的外部的led，其中，由至少一个所述led发出的光从外部照射到光稳定动态材料(lsdm)中。9.根据权利要求1至8中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述第一和第二制动传递结构(22c，22d)、所述第一和第二联接传递结构(23c，23d)、所述第一、第二和第三变换传递结构(24c，24d，24g)、所述第一和第二传动传递结构(25b，25d)和/或所述第一和第二马达转矩传递结构(26c，26d)具有突起，特别是叶片状或波浪状的突起，所述突起伸入到光稳定动态材料(lsdm)中。10.根据权利要求1至9中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述制动器壳体(22a)、所述联接器壳体(23e)、所述变换器壳体(24f)、所述传动装置壳体(25e)、所述马达壳体(26e)和/或其它的其中封闭有光稳定动态材料(lsdm)的腔室配置有向外延伸的冷却肋(31)，或者在所述腔室的腔室壁中或各个壳体的壳体壁中构造有冷却通道(30)，冷却液在所述冷却通道中循环。11.一种机器人，具有：机器人臂，其具有多个关节(l1-l6)和多个节肢(g1-g7)，所述多个节肢能够通过所述机器人臂(9)的关节(l1-l6)的运动而相对于彼此进行调节，其中，每个被驱动的关节(l1-l6)配属有根据权利要求1至10中任一项所述的驱动装置(1)，并且各个驱动装置(1)被构造为，通过相应地自动操控相应驱动装置(1)的马达(m1-m6)，调节所述机器人臂(9)的配属于所述马达的关节(l1-l6)，其中，所述控制装置(10a)包括机器人控制器(10a)，所述机器人控制器被构造为自动操控所述马达(m1-m6)，以便通过所述关节(l1-l6)的被驱动的运动来自动地和相对于彼此单独地调节所述机器人臂(9)的节肢(g1-g7)。

技术总结
本发明涉及一种驱动装置，具有至少一个马达(M1-M6)和至少一个另外的驱动组件(20)，所述另外的驱动组件选自于传动装置(25)、转矩变换器(24)、联接器(23)和/或制动器(22)的群组，其中，至少一个马达(M1-M6)和/或至少一个另外的驱动组件(20)具有改变转矩传递的控制器件(21)，所述控制器件包括至少一个发光元件(21.1)和影响转矩传递的物质(21.2)，所述物质具有至少一种光稳定动态材料(LSDM)，其中，控制器件(21)被设计为，通过操控照射到光稳定动态材料(LSDM)上的发光元件(21.1)来改变转矩传递。本发明还涉及一种机器人，该机器人具有至少一个这样的驱动装置。至少一个这样的驱动装置。至少一个这样的驱动装置。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：库卡德国有限公司
技术研发日：2021.06.22
技术公布日：2023/3/3