激光雷达的制作方法

1.本发明实施例涉及物体探测技术领域，尤其涉及一种激光雷达。


背景技术：

2.激光雷达是一种感知周围信息的重要传感器，在进行周围环境探测时，在一种方式中，可以利用激光雷达的激光器阵列发出探测光束，以探测目标物，探测光束被目标物反射产生回波光束，回波光束被激光雷达的探测器阵列接收，进行处理后，就可以得到周围环境信息。
3.由于激光雷达的激光器阵列、探测器阵列以及相应的驱动芯片和读出芯片面积较大、排布密集，在工作过程中，会产生大量的热量，为了实现散热，会在芯片表面设置导热件，将热量传导至外壳，进而通过外壳散热。
4.然而，上述散热方式使得激光雷达内部结构很复杂，导热件的传导效率较低，散热效果不佳，导致激光雷达的部件承受热应力，影响使用寿命。
5.因此，如何提高激光雷达的散热效果，就成为亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

6.发明实施例解决的技术问题是提高激光雷达的散热效果。
7.为解决上述问题，本发明实施例提供一种激光雷达，包括：
8.收发模组；
9.外壳，具有与所述收发模组外形相适应的安装腔体；
10.所述收发模组与所述外壳固定连接，在沿所述收发模组的光轴方向上，所述收发模组抵靠在所述安装腔体的内壁上。
11.可选地，所述外壳包括：
12.外壳本体，所述外壳本体与所述收发模组固定连接，具有所述安装腔体，包括与所述光轴方向垂直的安装面，所述收发模组抵靠在所述安装面上。
13.可选地，所述外壳还包括：
14.外壳散热齿，设置于所述外壳本体的外侧面。
15.可选地，所述安装面包括发射安装面和接收安装面，所述收发模组包括镜筒，以及均固定于所述镜筒的发射板和接收板，所述接收板位于所述镜筒和所述接收安装面之间，所述发射板位于所述镜筒和所述发射安装面之间。
16.可选地，所述收发模组包括至少2个发射镜头，所述发射板与所述发射镜头数量相适应。
17.可选地，所述发射镜头包括两个发射镜头和与所述发射镜头一一对应的两个发射板，所述两个发射镜头设置在所述收发模组的接收镜头的两侧。
18.可选地，所述镜筒开设有发射腔和接收腔，所述收发模组的发射镜头安装于所述发射腔，所述收发模组的接收镜头安装于所述接收腔。
19.可选地，所述外壳散热齿，设于所述发射腔外壁与所述接收腔外壁所形成的空间。
20.可选地，所述发射镜头在所述发射腔中的安装位置可调，和/或所述接收镜头在所述接收腔中的安装位置可调。
21.可选地，所述发射镜头包括发射光学组件和发射镜头安装件，所述发射镜头安装件的内壁用于安装所述发射光学组件，所述发射镜头安装件的外壁安装在所述发射腔；
22.和/或，所述接收镜头包括接收光学组件和接收镜头安装件，所述接收镜头安装件内壁用于安装所述接收光学组件，所述接收镜头安装件的外壁安装在所述接收腔。
23.可选地，所述发射镜头安装件具有环形结构，且外环面设置有第一螺纹，所述发射腔的内环面设置有第二螺纹，所述第一螺纹与第二螺纹相互匹配；
24.和/或，接收镜头安装件具有环形结构，且外环面设置有第三螺纹，所述接收腔的内环面设置有第四螺纹，所述第三螺纹与第四螺纹相互匹配。
25.可选地，所述发射镜头包括至少两个透镜固定环，固定连接在所述发射镜头安装件两端，将所述发射光学组件固定在所述发射镜头安装件内；
26.和/或，所述接收镜头包括至少两个透镜固定环，固定连接在所述接收镜头安装件两端，将所述接收光学组件固定在所述接收镜头安装件内。
27.可选地，所述发射镜头还包括透镜间隔环，套装于所述发射镜头内，且设置于所述发射光学组件的相邻透镜之间；
28.和/或，所述接收镜头还包括透镜间隔环，套装于所述接收镜头内，且设置于所述接收光学组件的相邻透镜之间。
29.可选地，所述激光雷达还包括：
30.主板，固定在所述外壳上，且位于所述收发模组的对侧；
31.后罩，固定在所述外壳上，使所述主板容纳于所述后罩与所述外壳之间。
32.可选地，所述后罩还包括：
33.后罩散热齿，设置于所述后罩。
34.可选地，所述收发模组的发射板和接收板与所述主板通过柔性元件电连接，所述外壳设置有容纳所述柔性元件的接线孔。
35.与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下优点：
36.本发明实施例所提供的激光雷达，包括收发模组、外壳，其中，所述外壳具有与所述收发模组外形相适应的安装腔体；所述收发模组与所述外壳的安装腔体固定连接，在沿所述收发模组的光轴方向上，所述收发模组抵靠在所述安装腔体的内壁上，当收发模组产生热量时，可以直接传递到外壳，进而传递到外界空间，实现散热。这样，本发明实施例所提供的激光雷达，由于外壳所设置的安装腔体与收发模组的外形相适应，并且收发模组在其光轴的方向上抵靠在安装腔体上，可以缩短所述收发模组与所述外壳之间的传热距离，实现快速散热，提高激光雷达的散热效果，进而有利于保持收发模组的温度稳定，提高工作稳定性；另外，还可以减小激光雷达的部件所承受的热应力，降低热变形风险，进而延长激光雷达的寿命。
37.可选方案中，本发明实施例所提供的激光雷达，由于设置了与所述外壳固定连接的后罩，并在所述后罩外侧设置了后罩散热齿，使得所述激光雷达的主板能够设置于外壳和所述后罩之间，能够实现对所述主板的快速散热，所述后罩散热齿的设置能够辅助散热，
进一步加快所述后罩的散热速度，从而达到快速散热的效果。
38.可选方案中，本发明实施例所提供的激光雷达，所述镜筒开设有发射腔和接收腔，所述收发模组的发射镜头安装于所述发射腔，所述收发模组的接收镜头安装于所述接收腔，通过将镜筒与发射镜头和接收镜头分体设置，从而可以对镜筒、发射镜头和接收镜头分别进行加工，可以在满足快速散热要求的基础上，降低镜筒部件的加工难度，提高各个部件的加工成品率，并提高加工效率。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
40.图1是本发明实施例提供的激光雷达的一结构示意图；
41.图2是本发明实施例提供的激光雷达的外壳的一结构示意图；
42.图3是本发明实施例提供的激光雷达的后罩的一结构示意图；
43.图4是本发明实施例提供的激光雷达的又一结构示意图；
44.图5是本发明实施例提供的激光雷达的发射镜头的一结构示意图；
45.图6是本发明实施例提供的激光雷达的接收镜头的一结构示意图；
46.图7是本发明实施例提供的外壳散热齿的一结构示意图。
47.48.具体实施方式
49.由背景技术可知，激光雷达的散热效果较差。
50.为提高激光雷达的散热效果，本发明实施例提供了一种激光雷达，包括：
51.收发模组；
52.外壳，具有与所述收发模组外形相适应的安装腔体；
53.所述收发模组与所述外壳固定连接，在沿所述收发模组的光轴方向上，所述收发模组抵靠在所述安装腔体的内壁上。
54.这样，本发明实施例所提供的激光雷达，由于在外壳设置了与所述收发模组外形相适应的安装腔体，使得所述收发模组在其光轴的方向上抵靠在所述外壳的安装腔体上，缩短了所述收发模组和所述外壳的传热距离，在雷达工作时，所述收发模组所包括的芯片和面阵会产生热量，而通过缩短所述收发模组与所述外壳传热距离的方式能够使热量快速直接的通过所述外壳的安装腔体传递出去，做到快速散热，优化雷达部件的工作环境，进而有利于保持收发模组的温度稳定，提高工作稳定性；另外，减小激光雷达的部件所承受的热应力，降低热变形风险，进而延长雷达工作部件的使用寿命。
55.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
56.需要说明的是，本说明书所涉及到的指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特
定的方位，以特定的方位构造，因此不能理解为对本发明的限制。
57.请参考图1和图2，图1为本发明实施例所提供的激光雷达的一结构示意图，图2为本发明实施例所提供的激光雷达的外壳的一结构示意图。
58.如图1和图2所示，本发明实施例所提供的激光雷达包括收发模组1和外壳2，其中，外壳2具有与收发模组1的外形相适应的安装腔体211，并且，所述收发模组1与所述外壳2固定连接，在沿所述收发模组1的光轴的方向上，所述收发模组1抵靠在所述外壳2的安装腔体211的内壁上。
59.容易理解的是，安装腔体211与收发模组1的外形相适应是指，安装腔体211的形状与收发模组1的形状相同，收发模组1不仅能够安装于安装腔体211中，而且不会有过多的空间浪费，可以包括收发模组1在各个方向上与安装腔体211的内壁二者之间的空隙较小；而本文所述的在沿所述收发模组1的光轴的方向上，所述收发模组1抵靠在所述安装腔体211的内壁上是指，在图1中箭头a所示的方向上，收发模组1的至少一个部位抵靠在安装腔体211的内壁，包括各个部位均抵靠在安装腔体211的内壁，所述抵靠既包括二者之间基本没有间隙，也包括只有部分直接接触，只要能够保证收发模组1的热量及时传输至外壳2即可。
60.通过在所述收发模组1的光轴的方向上，使收发模组1抵靠在安装腔体211的内壁上的这种方式，使得收发模组1和外壳2的相隔距离拉近，可以将所述收发模组1与所述外壳2之间的热阻减到最小，从而可以改善传统安装方式中过长间隔所引起的散热速度慢的问题，这样，在激光雷达工作时，收发模组1产生的大量的热量就可以快速的通过外壳2传递到外界，高效散热，同时保证了收发模组1的各个部件的工作环境，保护收发模组1的各个部件，延长各个部件的使用寿命。
61.所述外壳2和所述收发模组1是固定连接的，具体的，所述外壳2可以开设有固定连接孔24，所述收发模组1在相对应的位置开设有连接孔(图中未示出)，然后，利用连接件将所述外壳2和所述收发模组1组装固定。连接孔24的数量可以按照需要进行设置，为了保证所述收发模组1和所述外壳2的稳定性，可以将数量定为大于等于2的偶数个数量，比如：4个、6个、8个等等，使得所述外壳2和所述收发模组1对称固定，保持稳定性。
62.可见，本发明实施例所提供的激光雷达，由于外壳2所设置的安装腔体211与收发模组1的外形相适应，并且收发模组1在其光轴的方向上抵靠在安装腔体211上，可以缩短所述收发模组1与所述外壳2之间的传热距离，实现快速散热，提高激光雷达的散热效果，进而有利于保持收发模组1的温度稳定，提高工作稳定性；另外，还可以减小激光雷达的部件所承受的热应力，降低热变形风险，进而延长激光雷达的寿命。
63.在一种具体实施方式中，如图2所示，所述外壳2可以包括外壳本体21，所述外壳本体21开设所述安装腔体211，所述安装腔体211包括与所述光轴方向垂直的安装面2111，所述收发模组1抵靠在所述安装面上2111。
64.安装腔体211开设于外壳本体21，并且包括安装面2111，容易理解的是，安装面2111是指外壳本体21的结构所具有的平面。
65.作为一种具体实施方式，安装面2111与所述光轴方向垂直，一方面可以方便收发模组1的安装，另一方面使得收发模组1能够最大面积地在沿光轴方向上与安装腔体211的内壁抵靠，使收发模组1的主要发热部件与安装腔体211的内壁接触，从而可以进一步提高散热效果，保证所述收发模组1的各个部件能够正常稳定地工作。
66.请继续参考图2，在一种具体实施方式中，所述外壳2还可以包括外壳散热齿22，其中，所述外壳散热齿22设置于所述外壳本体21的外侧面。
67.当然，外壳散热齿的形状不做限制，具体可以为内凹散热齿(如图2中所示)，也可以为外凸散热齿，或者其他形式的散热齿。
68.在一种具体实施方式中，所述外壳散热齿22与安装面2111相平行设置。
69.所述外壳散热齿22的增设，可以在所述安装腔体211短距离快速散热的基础上，进一步增加外壳本体21的散热面积，可以提高所述安装腔体211对所述收发模组1的散热效果。
70.由于激光雷达工作时，除了所述收发模组1会产生热量之外，激光雷达的主板也会产生大量的热量，这也会造成激光雷达内部环境温度的升高，为了提高对于激光雷达的散热效果，还需要对主板的热量进行处理，为此，请继续参考图1。
71.如图1所示，本发明实施例所提供的激光雷达，还包括主板4和后罩3，其中主板4固定在所述外壳2上，且位于所述收发模组1的对侧，而后罩3固定在所述外壳2上，使所述主板4容纳于所述后罩3与所述外壳2之间。
72.需要说明的是，主板4位于收发模组1的对侧是指，在沿收发模组的光轴的方向上，主板4和收发模组1分别位于收发模组1所抵靠的安装腔体211的内壁的两侧。
73.这样，主板4和收发模组1分别位于两个空间中，主板4的热量可以同时利用外壳2和后罩3进行传递，从而可以增大主板4和收发模组1的散热面，进一步提高散热效果。
74.当然，为了提高散热效果，所述外壳2和所述后罩3的材料可以为导热效果好的金属或其他导热效果好的材质。
75.进一步地，为了进一步加快对激光雷达的主板4所产生热量的散热速度，请参考图3，图3为本发明实施例所提供的激光雷达的后罩的一结构示意图。
76.如图3所示，在一种实施例中，还可以在本发明实施例所提供的激光雷达的所述后罩3上设置后罩散热齿31。
77.当然，后罩散热齿31设置于后罩3朝向激光雷达的外表面的一侧，并且后罩散热齿31的具体形式也可以根据需要进行选择。
78.后罩散热齿31能够在不占用激光雷达内部安放主板4的空间的同时，辅助所述后罩3加快对所述主板4的散热，从而可以延长所述主板4的工作寿命。
79.在具体设置时，一种实施方式中，可以将所述外置的后罩散热齿31设置成锯齿形状，截面为方形，在其他实施方式中，也可以设置成截面为三角形或其他形状的锯齿，便于快速散热的同时减轻激光雷达的整体重量。
80.本发明实施例所提供的激光雷达，由于设置了与所述外壳2固定连接的后罩3，并在所述后罩3外侧设置了后罩散热齿31，使得所述激光雷达的主板4能够设置于外壳2和所述后罩1之间，能够实现对所述主板4的快速散热，所述后罩散热齿31的设置能够辅助散热，进一步加快所述后罩3的散热速度，从而达到快速散热的效果。
81.在激光雷达的工作过程中，主板4和收发模组1之间需要进行电信号的传递，为此，所述收发模组1与所述主板4可以通过柔性元件电连接，由于收发模组1和主板4分别设置于安装面2111的两侧，为了方便柔性元件的电连接，外壳2上可以设置有容纳所述柔性元件的接线孔23，请参考图2。
82.如图2中所示，在一实施例中，所述接线孔23可以开设于所述外壳本体21的底部，柔性元件电连接穿过所述接线孔23连接所述收发模组1及所述主板4。当然，在其他实施例中，接线孔23也可以开设于其他位置。
83.具体地，接线孔23的数量可以根据需要设置，比如：2个、3个等等，当激光雷达的收发模组1包括多个芯片或电路板时，为了方便各个芯片或电路板与主板4的电连接，可以设置多个接线孔23。
84.在另一种具体实施方式中，请参考图1和图2。
85.如图1和图2所示，所述安装面2111可以包括发射安装面2111a和接收安装面2111b，所述收发模组1包括镜筒11，以及均固定于所述镜筒11的发射板12和接收板13，所述接收板13位于所述镜筒11和所述接收安装面2111b之间，所述发射板12位于所述镜筒11和所述发射安装面2111a之间。
86.在一个具体实施方式中，发射板包括激光器芯片和驱动激光器发光的驱动芯片；接收板包括光电探测器芯片和用于接收并处理、传输光电探测器输出的电信号的探测芯片。
87.所述发射板12和所述接收板13是所述激光雷达在工作时产生热量的主要部件，因此，将所述发射板12和所述接收板13直接抵靠在所述发射安装面2111a和所述接收安装面2111b的方式，可以缩短主要发热部件与外壳2的距离，也就可以加快导热的速度，并且，发射板12和接收板13均分别抵靠在发射安装面2111a和接收安装面2111b，可以使得发射板12和接收板13均能够以较快的速度散热，可以保证发射板12和接收板13的散热效率。
88.为了提高激光雷达的探测效果，在一种具体实施方式中，收发模组1可以至少包括2个发射镜头14，而发射板12与发射镜头14一一对应。
89.这样，相对于同尺寸的发射板来说，根据本发明的多个发射板12和发射镜头14可以产生更大范围的探测光束，使得多个发射板12的面阵能够覆盖更大的探测范围。另一方面，对于一定的探测范围，相对于设置单个发射板和发射镜头来说，设置多个发射板12和发射镜头14可以适当减小每个发射板12的尺寸，每个发射板12经过发射镜头14照射出的探测光束的质量更好，探测光束的能量在探测范围内分布更均匀，从而可以提高探测均匀性，进而提高激光雷达的探测质量。
90.具体地，请参考图1，图4为本发明实施例所提供的激光雷达的又一结构示意图。在一种具体实施方式中，发射镜头14的数量可以为2个，且包括与所述发射镜头14一一对应的两个发射板12，两个发射镜头14设置在所述收发模组1的接收镜头15的两侧。
91.通过设置两个发射板12和发射镜头14，并且将两个发射镜头14设置在接收镜头15的两侧，可以使得发射镜头14的设置更为合理，以较少的组件，尽可能获取较大的探测范围，还可以避免由于过多地设置发射镜头造成激光雷达尺寸的增大。
92.在一种具体实施方式中，为了降低镜筒的加工难度，本发明实施例还提供一种激光雷达，请参考图4。
93.如图中所示，本发明实施例所提供的激光雷达的镜筒11开设有发射腔111和接收腔112，所述收发模组1的发射镜头14安装于所述发射腔111，所述收发模组的接收镜头15安装于所述接收腔112。
94.这样，将发射镜头14和接收镜头15与镜筒11分开设置，可以仅在镜筒11上开设发
射腔111和接收腔112，而不必在镜筒11上加工发射镜头14和接收镜头15的各个光学器件的安装位置，仅需要分别进行镜筒11、发射镜头14和接收镜头15的单独制作，从而可以降低各个部件的加工难度以及废品率，提高各个部件的加工成品率，并提高加工效率，降低加工成本。
95.为了进一步降低加工难度，本发明实施例还提供了一种激光雷达，如图5和图6所示，图5为本发明实施例所提供的激光雷达的发射镜头的一结构示意图，图6为本发明实施例所提供的激光雷达的接收镜头的一结构示意图。
96.如图5和图6所示，所述发射镜头14包括发射光学组件141和发射镜头安装件142，所述发射镜头安装件142的内壁用于安装所述发射光学组件141，所述发射镜头安装件142的外壁安装在所述发射腔111，和/或，
97.所述接收镜头15包括接收镜头光学组件151和接收镜头安装件152，所述接收镜头安装件152的内壁用于安装所述接收光学组件151，所述接收镜头安装件152的外壁安装在所述接收腔112。
98.发射镜头安装件142或者接收镜头安装件152的设置，使得发射光学组件141可以安装于发射镜头安装件142，接收光学组件151可以安装于接收镜头安装件152，而镜头(包括发射镜头14和接收镜头15)与镜筒11的连接，仅涉及发射镜头安装件142和接收镜头安装件152二者与镜筒11的连接，可以保证光学组件的安装的同时，降低镜头的安装难度。
99.当然，为了在保证散热效果的同时提高空间设置的合理性，请参考图1和图7，图7是本发明实施例提供的外壳散热齿的一结构示意图，在一种具体实施方式中，本发明实施例所提供的激光雷达的外壳散热齿22可以设置于所述发射腔111外壁和所述接收腔112外壁所形成的空间。
100.需要说明的是，发射腔111外壁和所述接收腔112外壁所形成的空间是指所述发射腔111的外壁、所述接收腔112的外壁、所述外壳本体21以及所述后罩3共同围成的凹形空间。如图7中虚线所围区域即为发射腔111外壁和所述接收腔112外壁所形成的空间。
101.如图7所示，当所述激光雷达包括一个发射腔111和一个接收腔112时，外壳散热齿22可以设置于所述接收腔112朝向发射腔111的一侧。在一种具体实施方式中，所述外壳散热齿22可以设于所述发射腔111外壁和所述接收腔112外壁所形成的空间，如图7的虚线所表示的区域；在另一种具体实施方式中，当所述激光雷达包括2个发射腔111时，所述2个发射腔111可以分别对称设置于所述接收腔112的两侧，结合参考图7和图1，所述外壳散热齿22可以设置于所述接收腔112的两侧，即在每个所述发射腔111外壁和所述接收腔112外壁所形成的空间均设置外壳散热齿22。
102.这样在设置方式，合理利用了所述外壳2的外部空间，在可以进一步辅助所述发射腔111和所述接收腔112进行散热的基础上，还可以减小所述激光雷达的整体体积，有利于实现激光雷达的小型化。
103.在一个具体实施方式中，本发明的激光雷达为固态雷达，即激光雷达内不含有机械旋转部件。具体的，发射板包括面阵激光器芯片及驱动芯片，驱动芯片包括多个驱动电路，用于驱动激光器发射激光；接收板包括面阵光电探测器芯片及探测芯片，探测芯片用于接收光电探测器输出的电信号，并进行处理和传输。
104.为了保证光束质量，在光轴方向上，发射板12需要安装于发射镜头14的焦平面，接
收板13需要安装于接收镜头15的焦平面；另一方面，为了保证准确的探测角度，在垂直于光轴的平面方向，发射板12需要设置在发射镜头14的光轴的特定相对位置，接收板13需要设置在接收镜头15的光轴的特定相对位置，这就需要在三个方向上进行发射板和接收板的装调。尤其对于固态雷达来说，激光器芯片和光电探测器芯片均为面阵，芯片尺寸大，且激光器和光电探测器的数量很多，每个激光器和光电探测器的尺寸又很小，对装调精度的要求更高，造成固态雷达的装调难度进一步提高。
105.为了降低装调难度，在一种具体实施方式中，可以使得沿着光轴的方向上，所述发射镜头14在所述发射腔111中的位置可调，和/或所述接收镜头15在所述接收腔112中的位置可调。
106.通过所述发射镜头14和所述接收镜头15的在光轴方向上位置可调的安装方式，可以通过调节发射镜头14和接收镜头15的位置来进行替代发射板和接收板在光轴方向的装调，相应的发射板和接收板只需要在垂直于光轴的平面上进行二维装调即可。因此，上述安装方式极大地降低了装调难度，进而加快装调的效率。
107.为了方便实现发射镜头14和接收镜头15的装调，在一种具体实施方式中，请结合图4参考图5-图6，所述发射镜头安装件142可以具有环形结构，且外环面1421设置有第一螺纹14211，所述发射腔的内环面1112设置有第二螺纹11121，所述第一螺纹14211与第二螺纹11121相互匹配；和/或，
108.接收镜头安装件152具有环形结构，且外环面1521设置有第三螺纹15211，所述接收腔的内环面1122设置有第四螺纹11221，所述第三螺纹15211与第四螺纹11221相互匹配。
109.第一螺纹14211与第二螺纹11121、以及第三螺纹15211与第四螺纹11221的设置，使得所述发射/接收镜头安装件与所述发射/接收腔在光轴方向上的安装位置可调节，并且螺纹旋接的方式可以方便地进行调焦。
110.具体的，螺纹旋接的安装方式，可以实现所述发射镜头14相对于发射板12在x方向上的调焦，因此所述发射板12可以直接贴紧在所述发射镜头安装件142上，这样，在调焦时，只需采用二维的装调支架，调整所述发射板12在与x方向垂直的平面(即三维坐标中的y/z方向)上的位置，结合发射镜头14通过螺纹在x方向的调焦，即可实现三维装调。采用本发明的技术方案，装调难度得以降低，装调支架和装调操作的复杂度也显著降低，进而加快装调的效率。
111.同理，可以实现所述接收镜头15相对于接收板13在x方向上的调焦，使得接收板13也可以直接贴紧所述接收镜头安装件。
112.为了方便发射镜头14或者接收镜头15的组装，在一种具体实施方式中，请参考图5和图6，本发明实施例所提供的激光雷达，发射镜头14包括至少两个透镜固定环143，固定连接在所述发射镜头安装件142两端，将所述发射光学组件141固定在所述发射镜头安装件142内；和/或，
113.所述接收镜头15包括至少两个透镜固定环153，固定连接在所述接收镜头安装件152两端，将所述接收光学组件151固定在所述接收镜头安装件152内。
114.这样，在进行发射镜头14的组装时，首先安装位于发射镜头安装件142中间位置的光学器件(比如：透镜等)，图5中仅标出了组成发射光学组件141的部分透镜，透镜的数量不限，以能够满足所述激光雷达的工作要求为主，将各个透镜依次向两端进行安装，直至完成
位于端部的光学器件的安装，利用透镜固定环143与发射镜头安装件141连接，固定位于发射镜头安装件141内的全部光学器件，完成发射镜头14的组装。
115.接收镜头15的组装过程与发射镜头14相同，在此不再赘述。
116.如图5所示，在一种具体实施方式中，发射镜头14的透镜固定环143可以为环形结构，内环面固定在所述发射光学组件141的最外侧的透镜上，外环面可以开设有螺纹，所述发射镜头安装件142内环面开设有相匹配的螺纹，通过螺纹旋接的方式将所述发射光学组件141固定在所述发射镜头安装件142内。或者，在透镜固定环143的内环面开设螺纹，发射镜头安装件142外环面开设相匹配的螺纹，通过螺纹旋接的方式将所述发射光学组件141固定在所述发射镜头安装件142内。
117.当然，也可以通过其他方式进行连接，例如采用螺钉将透镜固定环143拧在发射镜头安装件142上，或透镜固定环143和发射镜头安装件142上分别设置相互配合的卡槽或卡扣，通过扣合固定。
118.如图6所示，在另一种具体实施方式中，接收镜头15的透镜固定环153可以为环形结构，内环面固定在所述接收光学组件151的最外侧的透镜上，外环面可以开设有螺纹，所述接收镜头安装件152内环面开设有相匹配的螺纹，通过螺纹旋接的方式将所述接收光学组件151固定在所述接收镜头安装件152内。或者，在透镜固定环153的内环面开设螺纹，具体的设置方式与上述发射镜头透镜固定环的设置一致，在此不再赘述。
119.透镜固定环的设置，可以将光学组件，即镜头的各个透镜组装固定在所述安装件内，逐步固定各个透镜，组成所述激光雷达的镜头，同时可以使用透镜固定环弥补所述安装件的加工误差，降低每个部件的加工难度要求，进而可以降低生产成本；整个光学组件仅需要将各个透镜和所述固定环依次安放、最后拧紧即可，组装过程简单，也不需要胶黏剂固化步骤，因而可以大幅缩短装配时间，提高生产效率。
120.在一种具体实施方式，所述发射镜头14还可以包括透镜间隔环144，套装于所述发射镜头14内，且设置于所述发射光学组件141的相邻透镜之间；和/或，
121.所述接收镜头15还包括透镜间隔环154，套装于所述接收镜头15内，且设置于所述接收光学组件151的相邻透镜之间。
122.请继续参考图5，所述透镜间隔环144使所述发射光学组件141内部非互相抵靠的两个透镜之间的相对位置固定，所述透镜固定环144的一端抵靠在两个透镜的其中之一上，另一端抵靠在另一个透镜上，将两个非抵靠的透镜之间的相对位置固定。
123.请继续参考图6，同样，所述透镜间隔环154使所述接收光学组件151内部非互相抵靠的两个透镜之间的相对位置固定，所述透镜固定环154的一端抵靠在两个透镜的其中之一上，另一端抵靠在另一个透镜上，将两个非抵靠的透镜之间的相对位置固定。
124.透镜间隔环只需要满足相邻透镜之间的距离要求，通过最外侧两个拧在所述安装件上的透镜固定环、内部透镜间隔环以及透镜之间的机械压力作用，使每个透镜均保持固定。这样的固定组装方式，可以在结合透镜固定环的基础上，提高发射镜头和接收镜头的装配效率。
125.虽然本发明实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。