一种光伏清洗机器人的定位搬运方法和搬运机器人与流程

1.本发明涉及光伏技术领域，特别涉及一种光伏清洗机器人的定位搬运方法和搬运机器人。


背景技术：

2.光伏组件是用来采集太阳能源的新能源设备，光伏组件的工作环境通常是在野外暴露的环境中，采用平放或斜放的方式对准阳光，因此在长时间工作过程中，光伏组件的表面会产生一层厚厚的积灰层，从而影响光伏组件的采光效率。
3.目前有一部分光伏电站安装了清洗机器人，清洗机器人分为单排清扫和多排清扫，单排清洗机器人只能固定的清扫一排组件，多排清洗机器人可以清洗多排组件，清洗完一排组件后，通过摆渡车运送到下一排组件，然后清洗下一排组件。
4.由于光伏组件之间的间距不同，以及每排光伏组件的高度位置不同，将清洗机器人从一排光伏组件运送到另一排光伏组件时，会存在无法准确放置清洗机器人的问题，且甚至会损伤光伏组件。


技术实现要素：

5.本发明针对这种问题，本发明提供了一种光伏清洗机器人的定位搬运方法和搬运机器人。
6.为了实现本发明以上目的，本发明是通过以下技术实现的：
7.一方面，本发明提供一种光伏清洗机器人的定位搬运方法，包括：
8.当光伏清洗机器人在光伏板的边缘位置时，获取搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置；
9.当所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置处于抓取范围内时，对所述光伏清洗机器人进行视觉定位，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置；
10.当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点；
11.当所述机械手抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点时，执行抓取动作，以搬运所述光伏清洗机器人至相邻光伏板上。
12.在一些实施例中，所述的当光伏清洗机器人在光伏板的边缘位置时，获取搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置，包括：
13.当所述光伏清洗机器人在所述光伏板的边缘位置时，所述光伏清洗机器人在所述光伏板上停止运行；
14.调整并获取所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人之间的相对位置，以使得所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人处于抓取范围内。
15.在一些实施例中，所述的对所述光伏清洗机器人进行视觉定位，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置，包括：
16.获取所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人在抓取范围内的图像数据，基于所述图像数据进行图像分析和坐标转换，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置。
17.在一些实施例中，所述的当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点之前，还包括：
18.当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置的过程中，通过所述机械手上的接近传感信号判断所述机械手是否靠近所述抓取点；
19.当所述接近传感信号小于预设接近信号阈值时，则判断为所述机械手靠近所述抓取点。
20.在一些实施例中，所述的当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点，包括：
21.当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，通过所述机械手上的压力传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点；
22.当所述压力传感信号超过预设压力信号阈值时，则判断为所述机械手抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点。
23.在一些实施例中，本发明还提供一种光伏清洗机器人的搬运机器人，包括：
24.位置定位模块，用于当光伏清洗机器人在光伏板的边缘位置时，获取搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置；
25.视觉定位模块，用于当所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置处于抓取范围内时，对所述光伏清洗机器人进行视觉定位，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置；
26.抓取判断模块，用于当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点；
27.抓取搬运模块，用于当所述机械手抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点时，执行抓取动作，以搬运所述光伏清洗机器人至相邻光伏板上。
28.在一些实施例中，所述位置定位模块，包括：
29.控制器，用于当所述光伏清洗机器人在所述光伏板的边缘位置时，所述光伏清洗机器人在所述光伏板上停止运行后，调整所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人之间的相对位置；
30.测距单元，与所述控制器连接，用于获取所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人之间的相对位置，以使得所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人处于抓取范围内。
31.在一些实施例中，所述视觉定位模块，包括：
32.视觉相机，用于获取所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人在抓取范围内的图像数据，基于所述图像数据进行图像分析和坐标转换，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置。
33.在一些实施例中，所述抓取判断模块，包括：
34.接近传感器，设置在所述机械手上朝向抓取点的一侧，用于当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置的过程中，通过所述接近传感信号判断所述机械手是否靠近所述抓取点；
35.接近信号处理器，与所述接近传感器连接，用于当所述接近传感信号小于预设接近信号阈值时，则判断为所述机械手靠近所述抓取点。
36.在一些实施例中，所述抓取搬运模块，还包括：
37.压力传感器，设置在所述机械手上的握持处，用于当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，通过所述压力传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点；
38.压力信号处理器，与所述压力传感器连接，用于当所述压力传感信号超过预设压力信号阈值时，则判断为所述机械手抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点。
39.本发明提供的一种光伏清洗机器人的定位搬运方法和搬运机器人至少具有以下有益效果：
40.本发明提供一种准确的定位抓取方法，在搬运机器人的机械手在搬运光伏清洗机器人时，准确的确定光伏清洗机器人的位置和光伏板的边缘位置，以准确的搬运和放置光伏清洗机器人。
附图说明
41.下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种光伏清洗机器人的定位搬运方法和搬运机器人的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
42.图1是本发明中一种光伏清洗机器人的定位搬运方法的一个实施例的示意图；
43.图2是本发明中光伏清洗机器人的定位搬运方法和搬运机器人结合的应用示意图；
44.图3是本发明中一种光伏清洗机器人的定位搬运搬运机器人的一个实施例的示意图。
具体实施方式
45.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本技术。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
46.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。
47.为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
48.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
49.另外，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
50.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
51.在一个实施例中，如图1所示，本发明提供一种光伏清洗机器人的定位搬运方法的一个实施例，包括：
52.s101当光伏清洗机器人在光伏板的边缘位置时，获取搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置。
53.具体的，搬运机器人的机械手对接光伏清洗机器人多级导向链接机构。搬运机器人的机械手在搬运光伏清洗机器人时，需要准确的确定光伏清洗机器人的位置和光伏板的边缘位置，这样才能够准确的搬运和放置光伏清洗机器人。
54.本发明提出一种搬运机器人的机械手在搬运光伏清洗机器人时，精确的确定光伏清洗机器人的位置和光伏板的边缘位置的方法。
55.在本实施例中，首先确定光伏清洗机器人和搬运机器人的机械手的相对位置。
56.s102当所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置处于抓取范围内时，对所述光伏清洗机器人进行视觉定位，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置。
57.在本实施例中，视觉定位是指：采用三维重建(3d reconstruction)技术，通过深度相机对物体的不同角度拍摄的rgb图像，使用相关的计算机图形学和视觉技术，便可以重建出物体的三维模型。然后通过图像分析、坐标转换等方法，获取观测点的精确位置。
58.s103当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点。
59.在本实施例中，抓取判断是指：采用接近传感器技术，接近传感器是一种具有感知物体接近能力的器件，它利用位移传感器对接近的物体具有敏感特性来识别物体的接近，并输出相应开关信号。
60.示例性的，在搬运机器人的机械手的末端抓取器靠近光伏清洗机器人的抓取点的过程中，不断检测接近传感器的接近信号，在不丢失接近信号的同时靠近抓取点，通过接近传感器判断搬运机器人的机械手是否靠近抓取点。
61.s104当所述机械手抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点时，执行抓取动作，以搬运所述光伏清洗机器人至相邻光伏板上。
62.在本实施例中，本发明提出一种准确的定位抓取方法，定位分为：位置定位、视觉定位、抓取判断和准确抓取四个部分。首先确定两者的相对位置，然后确定准确位置，最后精确的定位到抓取点，抓取，移动，放置光伏清洗机器人。本实施例中通过四步定位法使得搬运光伏清洗机器人时更加准确和高效。
63.在一个实施例中，所述的当光伏清洗机器人在光伏板的边缘位置时，获取搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置，包括：
64.当所述光伏清洗机器人在所述光伏板的边缘位置时，所述光伏清洗机器人在所述光伏板上停止运行；
65.调整并获取所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人之间的相对位置，以使得所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人处于抓取范围内。
66.具体为位置定位：采用dsrc技术，dsrc是指一种无线通信技术，负责在车路以及车车之间建立信息的双向传输，支持公共安全和私有操作。dsrc技术可以实现在特定小区域内(通常为数十米)对高速运动下的移动目标的识别和双向通信。
67.在本实施例中，通过位置定位技术，即采用dsrc技术确定两者的相对坐标。由于搬运机器人的机械手和光伏清洗机器人是随动关系，当光伏清洗机器人停止运行后，通过dsrc技术调整搬运机器人的机械手，使其与光伏清洗机器人处于固定的最近位置上，并且保持相对位置不发生变化。这样有助于进行进一步位置定位。
68.在一个实施例中，所述对所述光伏清洗机器人进行视觉定位，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置，包括：
69.获取所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人在抓取范围内的图像数据，基于所述图像数据进行图像分析和坐标转换，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置。
70.在本实施例中，通过视觉定位技术，采用深度相机进行3d重构，获取精确坐标点。
71.在一个实施例中，所述的当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点之前，还包括：
72.当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置的过程中，通过所述机械手上的接近传感信号判断所述机械手是否靠近所述抓取点；
73.当所述接近传感信号小于预设接近信号阈值时，则判断为所述机械手靠近所述抓取点。
74.具体的，所述搬运机器人的机械手的手臂上设置有接近传感器和压力传感器，用于生成所述接近传感器信号和所述压力传感信号；当控制所述搬运机器人的机械手的手臂的末端抓取器靠近所述抓取点位置时，通过所述搬运机器人的机械手的手臂的接近传感信号判断所述搬运机器人的机械手的手臂的末端抓取器是否靠近所述抓取点。
75.在一个实施例中，所述的当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点，包括：
76.当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，通过所述机械手上的压力传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点；
77.当所述压力传感信号超过预设压力信号阈值时，则判断为所述机械手抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点。
78.在本实施例中，在实现准确抓取时，是利用了采用电容式压力传感器技术，电容式压力传感器是一种利用电容敏感元件将被测压力转换成与之成一定关系的电量输出的压力传感器。它一般采用圆形金属薄膜或镀金属薄膜作为电容器的一个电极，当薄膜感受压力而变形时，薄膜与固定电极之间形成的电容量发生变化，通过测量电路即可输出与电压成一定关系的电信号。
79.具体的，基于所述搬运机器人的机械手的手臂的压力传感信号判断所述搬运机器人的机械手的手臂的末端抓取器是否完全接触到所述抓取点。当所述压力传感信号超过预设信号阈值时确定完全接触到所述抓取点位置，控制搬运机器人的机械手的手臂的末端抓取器进行抓取动作。
80.示例性的，在搬运机器人的机械手靠近抓取点的过程中，读取搬运机器人的机械
手末端的压力传感器的压力信号。当搬运机器人的机械手接触到抓取点时，压力传感器有相应的压力信号输出，当输出信号超过设定的阈值时，确定搬运机器人的机械手末端已经完全接触到抓取点，此时就执行抓取动作。
81.在本实施例中，本发明提出一种准确的定位抓取方法，定位分为：位置定位、视觉定位、抓取判断和准确抓取四个部分。首先确定两者的相对位置，然后确定准确位置，最后精确的定位到抓取点，抓取，移动，放置光伏清洗机器人。本实施例中通过四步定位法使得搬运光伏清洗机器人时更加准确和高效。
82.在一个实施例中，本发明还提供一种光伏清洗机器人的搬运机器人，包括：
83.位置定位模块101，用于当光伏清洗机器人在光伏板的边缘位置时，获取搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置。
84.在本实施例中，由于光伏清洗机器人和搬运机器人的机械手是随动关系，当光伏清洗机器人停止运行后，通过dsrc技术调整光伏机器人，使其与光伏清洗机器人处于固定的最近位置上，并且保持相对位置不发生变化。这样有助于进行进一步位置定位。
85.视觉定位模块102，用于当所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置处于抓取范围内时，对所述光伏清洗机器人进行视觉定位，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置。
86.具体的，视觉定位模块102包括深度摄像机，采用深度摄像机，对光伏清洗机器人和搬运机器人的机械手的位置进行三维重构，然后图像分析、坐标转换等方法，获取光伏清洗机器人的精确位置，并定位抓取点的位置。然后控制机械手臂的末端抓取器靠近光伏清洗机器人的抓取点。
87.在本实施例中，视觉定位是指：采用三维重建(3d reconstruction)技术，通过深度相机对物体的不同角度拍摄的rgb图像，使用相关的计算机图形学和视觉技术，便可以重建出物体的三维模型。然后通过图像分析、坐标转换等方法，获取观测点的精确位置。
88.抓取判断模块103，用于当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点。
89.在本实施例中，抓取判断是指：采用接近传感器技术，接近传感器是一种具有感知物体接近能力的器件，它利用位移传感器对接近的物体具有敏感特性来识别物体的接近，并输出相应开关信号。
90.示例性的，在搬运机器人的机械手的末端抓取器靠近光伏清洗机器人的抓取点的过程中，不断检测接近传感器的接近信号，在不丢失接近信号的同时靠近抓取点，通过接近传感器判断搬运机器人的机械手是否靠近抓取点。
91.抓取搬运模块104，用于当所述机械手抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点时，执行抓取动作，以搬运所述光伏清洗机器人至相邻光伏板上。
92.在本实施例中，在实现准确抓取时，是利用了采用电容式压力传感器技术，电容式压力传感器是一种利用电容敏感元件将被测压力转换成与之成一定关系的电量输出的压力传感器。它一般采用圆形金属薄膜或镀金属薄膜作为电容器的一个电极，当薄膜感受压力而变形时，薄膜与固定电极之间形成的电容量发生变化，通过测量电路即可输出与电压成一定关系的电信号。
93.示例性的，在搬运机器人的机械手靠近抓取点的过程中，读取搬运机器人的机械
手末端的压力传感器的压力信号。当搬运机器人的机械手接触到抓取点时，压力传感器有相应的压力信号输出，当输出信号超过设定的阈值时，确定搬运机器人的机械手末端已经完全接触到抓取点，此时就执行抓取动作。
94.在本实施例中，本发明提出一种准确的定位抓取方法，定位分为：位置定位、视觉定位、抓取判断和准确抓取四个部分。首先确定两者的相对位置，然后确定准确位置，最后精确的定位到抓取点，抓取，移动，放置光伏清洗机器人。本实施例中通过四步定位法使得搬运光伏清洗机器人时更加准确和高效。
95.在本实施例中，搬运机器人的机械手在搬运光伏清洗机器人相对位置确定方法，准确位置定位，抓取点的精确定位、机械臂抓取，搬运和放置光伏清扫机。
96.在一个实施例中，所述位置定位模块，用于：
97.控制器，用于当所述光伏清洗机器人在所述光伏板的边缘位置时，所述光伏清洗机器人在所述光伏板上停止运行后，调整所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人之间的相对位置；
98.测距单元，与所述控制器连接，用于获取所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人之间的相对位置，以使得所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人处于抓取范围内。
99.具体为位置定位：采用dsrc技术，dsrc是指一种无线通信技术，负责在车路以及车车之间建立信息的双向传输，支持公共安全和私有操作。dsrc技术可以实现在特定小区域内(通常为数十米)对高速运动下的移动目标的识别和双向通信。
100.在本实施例中，通过位置定位技术，即采用dsrc技术确定两者的相对坐标。由于搬运机器人的机械手和光伏清洗机器人是随动关系，当光伏清洗机器人停止运行后，通过dsrc技术调整搬运机器人的机械手，使其与光伏清洗机器人处于固定的最近位置上，并且保持相对位置不发生变化。这样有助于进行进一步位置定位。
101.在一个实施例中，所述视觉定位模块包括：
102.视觉相机，用于获取所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人在抓取范围内的图像数据，基于所述图像数据进行图像分析和坐标转换，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置。
103.在本实施例中，通过视觉定位技术，采用深度相机(视觉相机)进行3d重构，获取精确坐标点。
104.在一个实施例中，所述抓取判断模块包括：
105.接近传感器，设置在所述机械手上朝向抓取点的一侧，用于当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置的过程中，通过所述接近传感信号判断所述机械手是否靠近所述抓取点；
106.接近信号处理器，与所述接近传感器连接，用于当所述接近传感信号小于预设接近信号阈值时，则判断为所述机械手靠近所述抓取点。
107.在一个实施例中，所述抓取搬运模块还包括：
108.压力传感器，设置在所述机械手上的握持处，用于当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，通过所述压力传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点；
109.压力信号处理器，与所述压力传感器连接，用于当所述压力传感信号超过预设压
力信号阈值时，则判断为所述机械手抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点。
110.示例性的，在搬运机器人的机械手靠近抓取点的过程中，读取搬运机器人的机械手末端的压力传感器的压力信号。当搬运机器人的机械手接触到抓取点时，压力传感器有相应的压力信号输出，当输出信号超过设定的阈值时，确定搬运机器人的机械手末端已经完全接触到抓取点，此时就执行抓取动作。
111.在本实施例中，本发明提出一种准确的定位抓取方法，定位分为：位置定位、视觉定位、抓取判断和准确抓取四个部分。首先确定两者的相对位置，然后确定准确位置，最后精确的定位到抓取点，抓取，移动，放置光伏清洗机器人。本实施例中通过四步定位法使得搬运光伏清洗机器人时更加准确和高效。
112.本发明提供一种准确的定位抓取方法，在搬运机器人的机械手在搬运光伏清洗机器人时，准确的确定光伏清洗机器人的位置和光伏板的边缘位置，以准确的搬运和放置光伏清洗机器人。
113.基于上述实施例，在本实施例中与方法相同的部分就不一一赘述了。
114.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的程序单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各程序模块可以集成在一个处理单元中，也可是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个处理单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序单元的形式实现。另外，各程序模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。
115.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
116.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
117.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其他的方式实现。示例性的，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，示例性的，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，示例性的，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其他的形式。
118.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
119.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单
元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
120.应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。