用于远程驾驶辅助的车载设备和远程设备的制作方法

1.本技术总体上涉及远程驾驶辅助中的汽车功能安全，尤其涉及一种用于远程驾驶辅助的车载设备以及一种用于远程驾驶辅助的远程设备，还涉及相应的远程驾驶辅助方法以及相应的机器可读存储介质。


背景技术：

2.车辆的驾驶辅助功能可以通过远程设备来激活和操控。例如，为了实现远程泊车辅助功能，用户通过操作与车辆无线通信连接的智能手机来激活该功能并控制车辆自动地移动到泊车位中。在车辆运行受到远程设备控制的过程中，一旦车辆处于危险情形就需要通过操作远程设备来刹停车辆。这时，如果远程设备出现死机或掉电之类的情况，就无法及时发出刹停车辆的控制信号，车辆就会继续运行而发生事故。


技术实现要素：

3.鉴于现有技术中的上述问题，本发明旨在提供了一种能够实现车规级的功能安全等级的解决方案。
4.根据本发明的第一方面，提供了一种用于远程驾驶辅助的车载设备，其包括：车载通信单元，配置成与设置有人机交互界面和远程控制模块的远程设备无线通信连接并与所述远程设备交互信息，远程控制模块用于远程控制车辆的驾驶辅助功能；和控制单元，配置成在所述远程控制模块的初始化过程和运行过程中判断所述远程设备和/或所述车载通信单元是否出现故障；并在判定为出现故障时控制车辆进入安全状态，其中，在所述远程控制模块的初始化过程中，所述车载通信单元从远程设备接收与用户在人机交互界面上的输入操作相对应的坐标信息，所述控制模块通过基于所述坐标信息判断所述输入操作是否符合预定的动态操作来判断是否出现故障。
5.根据本发明的第二方面，提供了一种远程驾驶辅助方法，可选地由如上所述的车载设备执行。所述方法包括：与远程设备建立无线通信连接，所述远程设备设置有人机交互界面以及用于远程控制车辆的驾驶辅助功能的远程控制模块；在所述远程设备的远程控制模块的初始化过程和运行过程中与所述远程设备进行信息交互；基于交互的信息判断所述远程设备和/或所述车载通信单元是否出现故障，并在判断为出现故障时控制车辆进入安全状态，其中，在所述远程控制模块的初始化过程中，从远程设备接收与用户在人机交互界面上的输入操作相对应的坐标信息，通过基于所述坐标信息判断所述输入操作是否符合预定的动态操作来判断是否出现故障。
6.根据本发明的第三方面，提供了一种用于远程驾驶辅助的远程设备，其包括：人机交互界面，配置成与远程设备的用户进行交互；远程设备通信单元，配置成与车载设备无线通信连接并与所述车载设备交互信息；远程控制模块，配置成远程控制车辆的驾驶辅助功能；和校验辅助模块，配置成在所述远程控制模块的初始化过程中和运行过程中生成校验辅助信息；其中，在所述远程控制模块的初始化过程中，所述人机交互界面呈现校验图案以
引导用户在人机交互界面上的输入操作，所述校验辅助模块生成与用户的输入操作相对应的坐标信息，所述远程设备通信单元将坐标信息发送给所述车载设备。
7.根据本发明的第四方面，提供了一种远程驾驶辅助方法，可选地由如上所述的远程设备执行。所述方法包括：在远程设备处，与车载设备建立无线通信连接并进行信息交互；和在远程设备的远程控制模块的初始化过程中以及运行过程中生成校验辅助信息与车载设备进行信息交互；其中，在所述远程控制模块的初始化过程中，在所述远程设备的人机交互界面上呈现校验图案以引导用户在人机交互界面上的输入操作，生成与所述输入操作相对应的坐标信息，并将坐标信息发送给所述车载设备。
8.根据本发明的第五方面，提供了一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得一个或多个处理器执行上述的第二或第四方面的方法。
9.以上给出了本发明主要方面的简要总结，以便对这些方面的基本理解。该总结不旨在描述全部方面的关键或重要元素，也不旨在限定任意或全部方面的范围。该总结的是以简化的形式给出这些方面的一些实现，作为后文将给出的详细描述的序言。
附图说明
10.图1示出了可以在其中实施本发明的一些实现的示例性环境。
11.图2是根据本发明一实施方式的车载设备的示意性框图。
12.图3是根据本发明一实施方式的远程设备的示意性框图。
13.图4是根据本发明一实施方式在车载设备与远程设备之间的交互过程的泳道图。
14.图5是根据本发明另一实施方式在车载设备与远程设备之间交互过程的泳道图。
15.图6是根据本发明一实施方式的远程驾驶辅助方法的流程图。
16.图7是根据本发明另一实施方式的远程驾驶辅助方法的流程图。
具体实施方式
17.鉴于在现有技术中存在参与车辆运行控制的远程设备往往是手机、平板之类的消费电子产品，这样的电子产品达不到车规级的安全等级要求。本发明的实施例提出了一种用于实现车规级安全标准(asil：automotive safety integration level)的驾驶辅助方案。
18.根据本发明实施例的技术方案，能够可靠地监测在整个远程控制过程中(例如，包括远程控制程序的初始化过程和运行过程)是否出现故障，并在监测到出现故障时立即使得车辆进入安全状态。
19.根据本发明实施例的技术方案，能够可靠地监测远程设备是否出现故障，还能够可靠地监测车载通信单元是否出现故障(例如，车载通信单元在车内转发数据的过程中可能出现故障)，并在监测到故障时立即使得车辆进入安全状态。
20.根据本发明实施例的技术方案，针对远程设备和/或车载通信单元可能出现的各种故障设计了有效地监测机制，从而能够确保在远程控制车辆运行的过程中达到符合车规级安全标准。
21.根据本发明实施例的技术方案适用于由远程设备控制车辆运行以完成车辆的驾驶辅助功能的场景。一种示例性场景是远程泊车辅助。在远程泊车辅助过程中，作为远程设
备的手机可能出现内存溢出、显示卡顿、操作系统故障等问题。根据本发明实施例的技术方案，能够对远程设备进行实时监测并有效地检测出故障，从而使得车辆及时进入安全状态，满足车规级的功能安全要求。
22.以下结合附图来说明本发明的具体实施方式。
23.图1示意性示出了可以在其中实施本发明的一些实现的环境100，其中包括安装在车辆v中的车载设备10、能够与车载设备10无线通信的远程设备20以及该远程设备20的用户user。车载设备10与远程设备20之间可以通过无线局域网(wlan)、蓝牙(bluetooth)网络、近场通信(nfc)网络或zigbee网络来实现。
24.图2示出了根据本发明一实现方式的车载设备10，其可以实现为包括车载通信单元11和控制单元12。车载通信单元11构造成收发信息。控制单元12可以以软件或硬件或软件与硬件结合的方式实现。控制单元12包含用于实现根据本发明实施例的车规级安全标准的控制策略(控制逻辑)。
25.车载通信单元11从远程设备20接收信息并将接收到的信息转发给控制单元12，以便在控制单元12中进行处理(例如，分析、判断和决策)。车载通信单元11还将控制单元12生成的信息发送给远程设备20。
26.车载通信单元11和控制单元12可以分别实现为独立的部件。例如，车载通信单元12实现为无线通信芯片，控制单元12设置在与该无线通信芯片独立的电路板或芯片中。
27.车载通信单元11和控制单元12可以实现为集成在一起。例如，车载通信单元11和控制单元12设置在同一芯片或电路中。
28.可以理解的是，车载通信单元和控制单元的命名是逻辑上的，并非对物理位置或实现方式的限定。例如，控制单元可以包含多个软件模块，这些软件模块中的部分或全部可以设置在车载通信单元中，即，在车载通信单元中，可以实现一部分或全部的控制策略。
29.图3示出了根据本发明一实现方式的远程设备20，其可以实现为用户的智能手机或平板电脑。例如，用户通过操作其随身携带的手机或平板来控制车辆移动，以完成远程泊车辅助。
30.参见图3，远程设备20可以包括远程设备通信单元21、人机交互界面22、远程控制模块23和校验辅助模块24。
31.远程设备通信单元21构造成与车载通信单元11进行信息交互。例如，远程设备通信单元21从车载通信单元11接收信息并将接收到的信息转发给人机交互界面22、远程控制模块23和校验辅助模块24中的一者或多者。远程设备通信单元21还将校验辅助模块24生成的校验辅助信息发送给车载通信单元11。
32.人机交互界面22用于向用户呈现界面元素并接收用户输入。该界面元素可以包括触控式界面元素和/或语音控制式界面元素。即，用户可以通过触碰界面和/或语音输入来完成向界面的输入。
33.远程控制模块23可以实现为部署在远程设备20中的远程控制程序，其包含用于控制车辆完成驾驶辅助功能(例如，自动泊车)的逻辑。
34.校验辅助模块24可以实现为部署在远程设备20中的校验辅助程序，其生成用于辅助校验远程设备20和/或车载通信单元11是否出现故障的信息(即，校验辅助信息)。
35.图4示意性示出了根据本发明一实施方式在车载设备10与远程设备20之间的交互
过程400。
36.该过程400用于校验在远程控制模块23的初始化过程中是否出现故障。在该过程400中，借助于基于手势的校验，能够有效地防止用户误触发或水滴滴落在触控屏上引起的误触发之类的误触发。下面，参照图4介绍过程400的一实现方式。
37.在框402中，远程控制模块23被激活(例如，用户点击安装在远程设备20上的远程控制app)，在远程设备20的人机交互界面22上呈现校验图案。该校验图案是预先设计的，用于引导用户输入特定的动态操作。例如，用户沿着图案示意的边界和方向在界面22上滑动这样的动态操作。该校验图案例如是圆形、长方形、三角形或不规则形状。
38.在框404中，在人机交互界面22上接收用户输入。例如，用户在看到了校验图案之后，按照该图案的指引，沿着该图案的边界并按照指引的顺序来在界面22上滑动。
39.在框406中，校验辅助模块24基于用户在人机交互界面22上的输入操作生成坐标信息。该坐标信息表示用户触碰人机交互界面22的位置。可以理解的是，表示位置的坐标可以采用多种适合的形式来表示，只要能够表示出用户在界面22上的输入操作的位置即可，本发明对此不进行限定。
40.在框408中，远程设备通信单元21将生成的坐标信息发送给车载设备10。
41.在框410中，车载通信单元11接收来自远程设备通信单元21的坐标信息。
42.在框412中，车载通信单元11将坐标信息转发给控制单元12。车载通信单元11例如通过can或flexray之类的车载总线来在车内传输信息。
43.在框414中，控制单元12基于坐标信息判断用户的输入操作是否符合预定的动态操作，即，是否符合校验图案所指引的动态操作。
44.在控制单元12判定为输入操作符合预定的动态操作的情况下，过程400进入框416。在框416中，远程控制模块23的初始化完成，并被允许运行远程控制过程。
45.在控制单元12判定为输入操作不符合预定的动态操作的情况下，过程400进入框418。在框418中，控制单元12使得车辆进入安全状态，并使得远程控制模块23退出，远程控制模块23的初始化失败。
46.出现初始化失败的原因可能是界面22的显示卡顿、远程设备20的内存溢出或操作系统故障、用户误触发或用户未完成校验图案，等等。通过上述验证，可以有效地避免这些问题，在远程控制模块23初始化阶段确保车规则级的安全等级。
47.在框414-418的一实施例中，与该校验图案对应的输入操作的参考坐标信息被预先存储在控制单元12中，控制单元12将获取的坐标信息与参考坐标信息相比较。在比较结果为两者不相符合的情况下，控制单元12判定为输入操作不符合预定的动态操作。反之，在比较结果为两者相符合的情况下，控制单元12判定为输入操作符合预定的动态操作。
48.可以理解的是，远程设备20处生成并发送坐标信息是实时的，并非等待用户完成校验图案引导的操作才发送所有的坐标。这样，车载设备10判断是否出现故障也是实时的，一旦发现故障就会立即使得车辆进入安全状态，例如，刹车并拉起epb。
49.图5示意性示出了根据本发明另一实施方式的在车载设备10与远程设备20之间的交互过程500。
50.该过程500用于在远程控制模块23的初始化过程和运行过程中，通过一项或多项校验来可靠地检测是否出现故障，例如，远程设备20可能出现的故障，车载通信单元11转发
信息可能出现的故障。该过程500可以包括心跳码校验、计数码校验、循环冗余码(crc：cyclic redundancy check)校验和挑战码校验中的一项或多项。这些校验将在下面描述的过程500的子过程中被介绍。
51.在图5的子过程500a中进行心跳码校验。
52.心跳码应当符合的规则(包括心跳码的周期和内容)被预先设置在控制单元12和远程设备20的校验辅助模块24中。在该子过程500a中，远程设备20向车载设备10定期地或周期性地发送具有固定内容的心跳信号(例如，定期地发送诸如“010”之类的高低电平信号)。在车载设备10检测到心跳信号缺席或被改变的情况下，判定为出现故障，立即使得车辆进入安全状态。下面描述该子过程500a的一个实施例。
53.在框502中，校验辅助模块24生成心跳码。该心跳码具有预定周期和固定内容。例如，心跳码包含多个心跳信号，相邻信号之间的时间间隔相等，并且每个心跳信号的内容相同。
54.在框504中，远程设备通信单元21向车载设备10发送心跳码。
55.在框506中，车载通信单元11接收来自远程设备通信单元21心跳码。
56.在框508中，车载通信单元11将心跳码传输给控制单元12。
57.在框510中，控制单元12判断接收到的心跳码是否符合预定的周期和内容。例如，控制单元12判断心跳信号是否以预定的周期被接收到，并且判断接收到的心跳信号是否被改变。
58.在判定为心跳码以预定的周期被接收到并且内容没有被改变的情况下，子过程500a进入框512。在框512中，远程设备20继续运行远程控制模块23(远程控制程序)。
59.在判定为心跳码没有以预定的周期被接收到和/或内容被改变的情况下，子过程500a进入框514。在框514中，控制单元12使得车辆进入安全状态，并使得远程控制模块23退出。
60.图5的子过程500b用于计数码校验。
61.在远程设备20和车载设备10之间交互的消息应当符合的顺序和数量作为校验标准被预先设置在控制单元12和远程设备20的校验辅助模块24中。在该子过程500b中，可以通过对从远程设备20接收到的消息中所包含的计数码(计数字段)进行校验，来检测车载通信单元11在转发消息时是否出现误发、漏发、重发之类的故障。下面描述该子过程500b的一个实施例。
62.在框520中，校验辅助模块24生成包含计数字段的消息。例如，该消息具有预定的逻辑结构，该逻辑结构包括作为帧起始位的计数字段。这样，可以在消息头部用计数码(例如，000，001，等)来表示消息的序号和数量。
63.在框522中，远程设备通信单元21将包含计数字段的消息发送给车载设备10。
64.在框524中，车载通信单元11接收来自远程设备通信单元21的消息。
65.在框526中，车载通信单元11将接收到的消息转发给控制单元12。
66.在框528中，控制单元12通过判断消息中的计数字段是否符合预定的顺序和数量来判断车载通信单元11在转发信息过程中是否出现故障。
67.在判定为计数码的顺序和数量分别符合预定顺序和预定数量的情况下，子过程500b进入框530。在框530中，远程设备20继续运行远程控制模块23(远程控制程序)。
68.在判定为计数码不符合预定顺序和/或不符合预定数量的情况下，子过程500b进入框532。在框532中，控制单元12使得车辆进入安全状态，并使得远程控制模块23退出。
69.在框528～532的一个实施例中，在远程设备和车载设备之间交互的消息应当符合的顺序和数量作为校验标准被预先设置在控制单元12和远程设备20的校验辅助模块24中。换言之，控制单元12具有用于判断计数字段是否正确的判断标准。例如，预先设定为控制单元应当依次接收到消息1～消息10，并按照这样的顺序循环。即，在依次接收到计数码1～10之后，接着依次接收到计数码1～10，依此循环。如果控制单元12通过分析计数码，发现了接收到的消息顺序不对(例如，在接收到消息5之后接收到消息3)或者数量不对(例如，接收到消息1～8之后接收到下一个循环的消息1-10)，则判定为出现故障。
70.图5的子过程500c用于crc码校验。
71.用于计算crc的逻辑被预先设置在控制单元12和远程设备20的校验辅助模块24中。在该子过程500c中，控制单元12根据预定算法计算接收到的消息的crc码，并将计算出的crc码与接收到的消息中所包含的crc码相比较，在比较结果为两者不一致时判定为出现故障。例如，远程设备20的系统故障或车载通信单元11在转发消息时出现失误都可能导致crc码错误。下面描述该子过程500c的一个实施例。
72.在框540中，校验辅助模块24生成包含crc字段(crc码)的消息。例如，该消息具有预定的逻辑结构，该逻辑结构包括在消息尾部的crc字段。
73.在框542中，远程设备通信单元21将包含crc字段的消息发送给车载设备10。
74.在框544中，车载通信单元11接收来自远程设备通信单元21的消息。
75.在框546中，车载通信单元11将接收到的消息转发给控制单元12。
76.在框548中，控制单元12基于接收到的消息计算该消息的crc码。
77.在框550中，控制单元12将计算出的crc码与接收到的消息中所包含的crc码相比较。
78.在比较结果为两者一致的情况下，子过程500c进入框552。在框552中，远程设备20继续运行远程控制模块23(远程控制程序)。
79.在比较结果为两者不一致的情况下，子过程500c进入框554。在框554中，控制单元12使得车辆进入安全状态，并使得远程控制模块23退出。
80.在该项验证中，用于计算crc的逻辑是预先设置在控制单元12和远程设备20的校验辅助模块24中。控制单元12按照该逻辑进行计算，并将计算出的crc码与接收到的crc相比较，这样可以起到校验作用。
81.可以理解的是，在包含计数码校验和crc码校验两者的实施例中，可以生成包含计数码和crc码的消息。例如，消息的预定逻辑结构可以包括帧起始位(计数字段)、数据字段、crc字段和帧结束位。
82.图5的子过程500d用于挑战码校验。
83.在该子过程500d中，控制单元12向远程设备20发送挑战码。远程设备20在接收到挑战码之后向车载设备10发送相应的响应码。车载设备10通过基于预定规则来判断响应码与挑战是否匹配来判断是否出现故障。例如，远程设备的存储溢出或cpu故障，或者信息在传输过程中被干扰都可能导致响应码与挑战码不匹配。下面描述该子过程500d的一个实施例。
84.在框560中，控制单元12生成包含挑战码的消息。该挑战码可以包含一随机数值。在控制单元12中设置有用于挑战码与其响应码之间的对应规则。该对应规则可以采用查找表格(其包含多个挑战码-响应码对)和/或计算公式(例如，用于计算与挑战码对应的响应码的计算公式)。
85.在框562，车载通信单元11将包含挑战码的消息发送给远程设备10。
86.在框564中，远程设备通信单元21接收来自车载通信单元11的消息。
87.在框566中，校验辅助模块24按照预定规则计算出相应的响应码。该预定规则与上述设置在控制单元中的对应规则相同。换言之，在远程设备和车载设备中都设置有这样的规则。
88.在框568中，远程设备通信单元21将包含计算出的响应码的消息发送给车载设备10。
89.在框570中，车载设备通信单元11接收来自远程设备通信单元21的消息。
90.在框572中，车载设备通信单元11将包含响应码的消息转发给控制单元12。
91.在框574中，控制单元12判断接收到的响应码是否符合按照预定规则的响应码。
92.在判定为接收到的响应码符合按照预定规则的响应码的情况下，子过程500d进入框576。在框576中，远程设备20继续运行远程控制模块23(远程控制程序)。
93.在判定为接收到的响应码不符合按照预定规则的响应码的情况下，子过程500d进入框578。在框578中，控制单元12使得车辆进入安全状态，并使得远程控制模块23退出。
94.另外，过程500还可以包含用于超时校验的子过程500e(未示出)。该超时校验可以与上述各项校验同时进行或先后进行。例如，在进行挑战码校验的同时进行超时校验。在子过程500e中，在控制单元12中设置有时间间隔阈值，在超过该时间间隔阈值没有从远程设备20接收到消息则认为出现故障，立即使得车辆进入安全状态。
95.在一个实施例，时间间隔阈值可以实现为一个，即，针对来自远程设备的各类消息，都采用同一时间间隔阈值来校验。时间间隔阈值也可以实现为多个，即，针对来自远程设备的不同类型的消息，采用不同的时间间隔阈值来校验。
96.另外，在控制单元12中还可以设置无线连接校验逻辑。在该校验逻辑中，在车载设备受到远程设备控制并执行驾驶辅助功能的过程中，仅允许车载设备与一个远程设备无线连接。在该过程中，禁止车载设备与其他远程设备无线通信连接。换言之，在该过程中，如果车载设备接收到来自其他远程设备的无线连接请求，一律拒绝连接。采用这样互斥的连接逻辑设置，可以进一步提升系统安全性。
97.可以理解的是，本发明不限定上述各项校验的执行顺序。例如，上述多项校验可以同时进行，也可以周期性进行。
98.可以理解的是，本发明的实施例在考虑了可能出现的各类故障的基础上，设计了能够充分保障车辆安全性的校验逻辑。本发明旨在最大程度地检测出故障并采取安全措施，并不旨在区别出故障类型或故障原因。换言之，本发明实施例的校验逻辑的设计是为了能够检测出故障，并非鉴别故障来源或故障类型。
99.图6示出了根据本发明一实施方式的远程驾驶辅助方法600。该方法可以由上述车载设备10执行，以上关于车载设备10及其信息交互过程的描述同样适用于此。
100.参见图6，在步骤610中，与远程设备建立无线通信连接，所述远程设备设置有人机
交互界面以及用于远程控制车辆的驾驶辅助功能的远程控制模块。
101.在步骤620中，在所述远程设备的远程控制模块的初始化过程和运行过程中与所述远程设备进行信息交互。
102.在步骤630中，基于交互的信息判断所述远程设备和/或所述车载通信单元是否出现故障，并在判断为出现故障时控制车辆安全状态。
103.其中，步骤630包括：在所述远程控制模块的初始化过程中，从远程设备接收与用户在人机交互界面上的输入操作相对应的坐标信息，通过基于所述坐标信息判断所述输入操作是否符合预定的动态操作来判断是否出现故障。
104.图7示出了根据本发明一实施方式的远程驾驶辅助方法700。该方法可以由上述远程设备20执行，以上关于远程设备20及其信息交互过程的描述同样适用于此。
105.参见图7，在步骤710中，在远程设备处，与车载设备建立无线通信连接并进行信息交互。
106.在步骤720中，在远程设备的远程控制模块的初始化过程中以及运行过程中生成校验辅助信息与车载设备进行信息交互。
107.其中，步骤720包括：在所述远程控制模块的初始化过程中，在所述远程设备的人机交互界面上呈现校验图案以引导用户在人机交互界面上的输入操作，生成与所述输入操作相对应的坐标信息，并将坐标信息发送给所述车载设备。
108.本发明还提供机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得一个或多个处理器执行上述远程驾驶辅助方法600或700。
109.可以理解的是，以上描述的所有模块都可以通过各种方式来实施。这些模块可以被实施为硬件、软件、或其组合。此外，这些模块中的任何模块可以在功能上被进一步划分成子模块或组合在一起。
110.可以理解的是，处理器可以使用电子硬件、计算机软件或其任意组合来实施。这些处理器是实施为硬件还是软件将取决于具体的应用以及施加在系统上的总体设计约束。作为示例，本发明中给出的处理器、处理器的任意部分、或者处理器的任意组合可以实施为微处理器、微控制器、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑器件(pld)、状态机、门逻辑、分立硬件电路、以及配置用于执行在本公开中描述的各种功能的其它适合的处理部件。本发明给出的处理器、处理器的任意部分、或者处理器的任意组合的功能可以实施为由微处理器、微控制器、dsp或其它适合的平台所执行的软件。
111.可以理解的是，软件应当被广泛地视为表示指令、指令集、代码、代码段、程序代码、程序、子程序、软件模块、应用、软件应用、软件包、例程、子例程、对象、运行线程、过程、函数等。软件可以驻留在计算机可读介质中。计算机可读介质可以包括例如存储器，存储器可以例如为磁性存储设备(如，硬盘、软盘、磁条)、光盘、智能卡、闪存设备、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、电可擦除prom(eeprom)、寄存器或者可移动盘。尽管在本公开给出的多个方面中将存储器示出为是与处理器分离的，但是存储器也可以位于处理器内部(如，缓存或寄存器)。
112.虽然前面描述了一些实施方式，这些实施方式仅以示例的方式给出，而不意于限制本发明的范围。所附的权利要求及其等同替换意在涵盖本发明范围和主旨内做出的所有修改、替代和改变。