车辆控制方法及设备与流程

1.本发明涉及车辆控制领域，更具体地，涉及一种车辆控制方法及设备、计算机存储介质和车辆。


背景技术：

2.美国高速公路安全保险协会(iihs)研究了2010年~2014年间发生在美国27个州的追尾事故在案记录，其结果显示，配备了主动安全功能的车辆追尾事故发生率以及伤亡程度相对较小。例如，单独的前方碰撞预警系统fcw能使车辆追尾概率下降23%，使车内人员和第三方人员伤害程度分别降低6%和4%。而前方碰撞预警系统fcw与自动紧急制动系统aeb的结合使用能使车辆追尾概率下降39%，使使车内人员和第三方人员伤害程度分别下降42%、44%。
3.但是，aeb 和 fcw两个功能均仅适用于处于当前车辆正前方的目标车辆，而不适用于目标车辆位于侧前方或侧方的场景。例如，生活中经常会出现一种容易引发交通事故的场景，就是停止在路边的车辆突然开门，然后前方车辆中的乘客下车。由于本车司机没有注意到侧前方的车辆开门和乘客的行为，或者在发现时为时已晚，本车很容易与该侧前方车辆的车门或乘客发生碰撞，或者本车的驾驶员由于采取紧急避让措施与其他相对车辆发生交通事故。简言之，aeb 和 fcw两个功能无法有效识别在特定场景下（例如位于前方路边的目标车辆）的车门打开以及乘客下车，因而无法降低或减少与目标车辆的车门或乘客发生碰撞的风险、人身伤害和财产损失。


技术实现要素：

4.根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：接收环境信息，所述环境信息包括位于当前车辆侧前方的目标车辆的开门动作以及开门角度；基于所述目标车辆的开门动作以及所述开门角度确定碰撞风险；以及根据所述碰撞风险，触发所述当前车辆的前方碰撞预警系统fcw功能和/或自动紧急制动系统aeb功能。
5.作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，接收环境信息包括：从一个或多个传感器接收所述目标车辆的开门动作以及开门角度。
6.作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，接收环境信息还包括：从多用途摄像头mpc接收所述目标车辆的开门动作以及开门角度；以及从雷达传感器接收所述目标车辆被打开的车门与所述当前车辆在纵向上的距离。
7.作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述目标车辆的开门动作以及所述开门角度确定碰撞风险包括：根据所述目标车辆的开门动作、开门角度、被打开车门与当前车辆在纵向上的距离以及所述当前车辆的运动状态来计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的碰撞概率。
8.作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，根据所述碰撞风险，触发所述当前车辆的前方碰撞预警系统fcw功能和/或自动紧急制动系统aeb功能包括：在所述碰撞风险高
于某一阈值时，同时触发所述当前车辆的前方碰撞预警系统fcw功能和自动紧急制动系统aeb功能。
9.作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：根据所述碰撞风险，计算所述当前车辆用于避撞的加速度和/或减速度。
10.根据本发明的另一个方面，提供了一种车辆控制设备，所述设备包括：接收装置，用于接收环境信息，所述环境信息包括位于当前车辆侧前方的目标车辆的开门动作以及开门角度；确定装置，用于基于所述目标车辆的开门动作以及所述开门角度确定碰撞风险；以及触发装置，用于根据所述碰撞风险，触发所述当前车辆的前方碰撞预警系统fcw功能和/或自动紧急制动系统aeb功能。
11.作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制设备中，所述接收装置配置成从一个或多个传感器接收所述目标车辆的开门动作以及开门角度。
12.作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制设备中，所述接收装置包括：第一接收单元，用于从多用途摄像头mpc接收所述目标车辆的开门动作以及开门角度；以及第二接收单元，用于从雷达传感器接收所述目标车辆被打开的车门与所述当前车辆在纵向上的距离。
13.作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制设备中，所述确定装置包括：计算单元，所述计算单元配置成根据所述目标车辆的开门动作、开门角度、被打开车门与当前车辆在纵向上的距离以及所述当前车辆的运动状态来计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的碰撞概率。
14.作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制设备中，所述触发装置配置成在所述碰撞风险高于某一阈值时，同时触发所述当前车辆的前方碰撞预警系统fcw功能和自动紧急制动系统aeb功能。
15.作为上述方案的补充或替换，上述车辆控制设备还包括：计算装置，用于根据所述碰撞风险，计算所述当前车辆用于避撞的加速度和/或减速度。
16.根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的方法。
17.根据本发明的又一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如前所述的设备。
18.本发明的实施例的车辆控制方案通过接收环境信息，获取位于当前车辆侧前方的目标车辆的开门动作以及开门角度，基于该目标车辆的开门动作以及开门角度确定碰撞风险，从而基于该碰撞风险触发所述当前车辆的前方碰撞预警系统fcw功能和/或自动紧急制动系统aeb功能。上述方案有效地丰富了前方碰撞预警系统fcw功能以及自动紧急制动系统aeb功能的适用场景，能够为（侧）前方静止车辆的乘客和车门提供主动安全功能。
附图说明
19.从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
20.图1示出了根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的流程示意图；图2示出了根据本发明的一个实施例的车辆控制设备的结构示意图；以及图3示出了根据本发明的一个实施例的位于当前车辆侧前方的目标车辆的开门的
特定场景。
具体实施方式
21.在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例的车辆控制方案。
22.图1示出了根据本发明的一个实施例的车辆控制方法1000的流程示意图。如图1所示，车辆控制方法1000包括如下步骤：在步骤s110中，接收环境信息，所述环境信息包括位于当前车辆侧前方的目标车辆的开门动作以及开门角度；在步骤s120中，基于所述目标车辆的开门动作以及所述开门角度确定碰撞风险；以及在步骤s130中，根据所述碰撞风险，触发所述当前车辆的前方碰撞预警系统fcw功能和/或自动紧急制动系统aeb功能。
23.术语“环境信息”用于表示可供当前车辆处理或分析来判断是否要触发主动安全功能（例如前方碰撞预警系统fcw功能、自动紧急制动系统aeb功能等）的信息。
24.由于现有的aeb 和 fcw两个功能均仅适用于处于当前车辆正前方的目标车辆，即当目标车辆处于当前车辆的侧方或侧前方时，目标车辆的开门动作或目标车辆内的乘客下车等动作可能无法被当前车辆及时捕捉到，因而无法及时触发aeb 和 fcw两个功能，对本车以及目标车辆（和乘客）造成安全隐患。
25.参见图3，它示出了根据本发明的一个实施例的位于当前车辆310侧前方的目标车辆的开门的特定场景3000。如图3所示，当前车辆310正在本车道上正常行驶，而位于当前车辆310侧前方的路边停着两辆目标车辆320以及330（与当前车辆310的重叠率基本上为0）。其中，目标车辆330的车门335已开启一个角度。在图3所示的特定场景下，现有的aeb 和 fcw功能无法及时触发。
26.针对现有技术中的问题，在本发明的一个实施例中，如步骤s110所示，环境信息包括位于当前车辆侧前方的目标车辆的开门动作以及开门角度。通过采集或获取位于当前车辆（本车）侧前方的目标车辆的动作（如开门动作），并在步骤s120中根据所获取的环境信息进行分析，确定碰撞风险，从而在步骤s130中及时触发主动安全功能。这样，可有效地丰富了前方碰撞预警系统fcw功能以及自动紧急制动系统aeb功能的适用场景，能够为（侧）前方静止车辆的乘客和车门提供主动安全功能。
27.需要说明的是，在本发明的上下文中，目标车辆位于当前车辆的“侧前方”表示目标车辆位于当前车辆的前方，且目标车辆与当前车辆的重叠率低于某一阈值（例如低于50%、低于20%或更低）。这样，通过及时获取位于主动安全功能的“盲区”的目标车辆相关信息，并及时分析处理并相应地触发主动安全功能，可提升驾驶的安全性。
28.在一个实施例中，步骤s110包括：从一个或多个传感器接收所述目标车辆的开门动作以及开门角度。该一个或多个传感器可以是多用途摄像头mpc、各种雷达传感器（包括但不限于，激光雷达传感器、毫米波雷达传感器）等。例如，步骤s110包括从多用途摄像头mpc接收所述目标车辆的开门动作以及开门角度并从中程雷达传感器mrr接收所述目标车辆被打开的车门与所述当前车辆在纵向上的距离。
29.在一个实施例中，多用途摄像头mpc包括可扩展处理单元，该可扩展处理单元包含fpga处理器以及带can接口的多核微处理器。如有需要，还可增加额外的处理单元。该多用途摄像头mpc使用fpga对图像进行并行处理，使系统能够在极短时间内对复杂的驾驶情况作出分析。
30.该多用途摄像头还可配置成对图像进行处理，并以高度的精确性和可靠性对车辆周围的各种环境因素（包括行人、车辆、道路标线、光源和道路标志等物体）进行识别、分类和定位。在一个实施例中，该多用途摄像头mpc基于预定义的物体类别探测物体，经过训练的系统能够区分车辆的车门。在检测到车门被打开时，还可附有距离、横向定位、角度及碰撞时间（若需要）等属性。
31.为了进一步提高在车辆行驶方向上（即纵向上）的测量精度，利用雷达传感器来测量目标车辆被打开的车门与当前车辆在纵向上的距离。这样，可避免在恶劣天气（如大雾、下雨天等）、强光以及挡风玻璃脏等场景下摄像头识别精度不高的缺陷。
32.在一个实施例中，步骤s120包括：根据所述目标车辆的开门动作、开门角度、被打开车门与当前车辆在纵向上的距离以及所述当前车辆的运动状态（包括当前车辆的速度、加速度等）来计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的碰撞概率。也就是说，碰撞概率p可以是目标车辆的开门动作action、开门角度angle、两车间的纵向距离d以及本车的运动状态state的函数。
33.在一个实施例中，步骤s130包括：在所述碰撞风险高于某一阈值时，同时触发所述当前车辆的前方碰撞预警系统fcw功能和自动紧急制动系统aeb功能。例如，当碰撞概率高于50%时，同时触发前方碰撞预警系统fcw功能和自动紧急制动系统aeb功能，而非先触发前方碰撞预警系统fcw功能。在另一个实施例中，当碰撞风险高于某一阈值时，仅触发自动紧急制动系统aeb功能。在又一个实施例中，当碰撞概率高于第一阈值但低于第二阈值（例如处于20%-50%的区间内）时，仅触发前方碰撞预警系统fcw功能。
34.在一个实施例中，尽管图1中未示出，车辆控制方法1000还包括：根据碰撞风险，计算所述当前车辆用于避撞的加速度和/或减速度。在计算当前车辆的加速度和/或减速度时，还可考虑轮胎和悬架系统的性能、路面的附着系数等因素。
35.与图1所示的实施例不同，在一个可替换的实施例中，车辆控制方法1000可包括：接收环境信息，所述环境信息包括位于当前车辆侧前方的目标车辆的开门动作；基于所述目标车辆的开门动作触发所述当前车辆的前方碰撞预警系统fcw功能和/或自动紧急制动系统aeb功能。在该替换的实施例中，一旦检测到位于当前车辆侧前方的目标车辆存在开门动作或潜在地存在开门动作，则立即触发所述当前车辆的前方碰撞预警系统fcw功能和/或自动紧急制动系统aeb功能，无需基于目标车辆的开门动作来计算碰撞风险或碰撞概率。
36.另外，本领域技术人员容易理解，本发明的上述一个或多个实施例提供的车辆控制方法可通过计算机程序来实现。例如，当存有该计算机程序的计算机存储介质（例如u盘）与计算机相连时，运行该计算机程序即可执行本发明的一个或多个实施例的车辆控制方法。
37.参考图2，图2示出了根据本发明的一个实施例的车辆控制设备2000的结构示意图。如图2所示，车辆控制设备2000包括：接收装置210、确定装置220以及触发装置230。其中，接收装置210用于接收环境信息，所述环境信息包括位于当前车辆侧前方的目标车辆的
开门动作以及开门角度；确定装置220用于基于所述目标车辆的开门动作以及所述开门角度确定碰撞风险；以及触发装置230用于根据所述碰撞风险，触发所述当前车辆的前方碰撞预警系统fcw功能和/或自动紧急制动系统aeb功能。
38.术语“环境信息”用于表示可供当前车辆处理或分析来判断是否要触发主动安全功能（例如前方碰撞预警系统fcw功能、自动紧急制动系统aeb功能等）的信息。
39.由于现有的aeb 和 fcw两个功能均仅适用于处于当前车辆正前方的目标车辆，即当目标车辆处于当前车辆的侧方或侧前方时，目标车辆的开门动作或目标车辆内的乘客下车等动作可能无法被当前车辆及时捕捉到，因而无法及时触发aeb 和 fcw两个功能，对本车以及目标车辆（和乘客）造成安全隐患。
40.在本发明的一个实施例中，环境信息包括位于当前车辆侧前方的目标车辆的开门动作以及开门角度。通过接收装置210采集或获取位于当前车辆（本车）侧前方的目标车辆的动作（如开门动作），并由确定装置220根据所获取的环境信息进行分析，确定碰撞风险，从而触发装置230可基于该碰撞风险及时触发主动安全功能。这样，车辆控制设备2000可有效地丰富了前方碰撞预警系统fcw功能以及自动紧急制动系统aeb功能的适用场景，能够为（侧）前方静止车辆的乘客和车门提供主动安全功能。
41.需要说明的是，在本发明的上下文中，目标车辆位于当前车辆的“侧前方”表示目标车辆位于当前车辆的前方，且目标车辆与当前车辆的重叠率低于某一阈值（例如低于50%、低于20%或更低）。这样，通过及时获取位于主动安全功能的“盲区”的目标车辆相关信息，并及时分析处理并相应地触发主动安全功能，可提升驾驶的安全性。
42.在一个实施例中，接收装置210配置成从一个或多个传感器接收所述目标车辆的开门动作以及开门角度。该一个或多个传感器可以是多用途摄像头mpc、各种雷达传感器（包括但不限于，激光雷达传感器、毫米波雷达传感器）等。例如，接收装置210包括：第一接收单元，用于从多用途摄像头mpc接收所述目标车辆的开门动作以及开门角度；以及第二接收单元，用于从雷达传感器接收所述目标车辆被打开的车门与所述当前车辆在纵向上的距离。
43.在一个实施例中，多用途摄像头mpc包括可扩展处理单元，该可扩展处理单元包含fpga处理器以及带can接口的多核微处理器。如有需要，还可增加额外的处理单元。该多用途摄像头mpc使用fpga对图像进行并行处理，使系统能够在极短时间内对复杂的驾驶情况作出分析。
44.该多用途摄像头还可配置成对图像进行处理，并以高度的精确性和可靠性对车辆周围的各种环境因素（包括行人、车辆、道路标线、光源和道路标志等物体）进行识别、分类和定位。在一个实施例中，该多用途摄像头mpc基于预定义的物体类别探测物体，经过训练的系统能够区分车辆的车门。在检测到车门被打开时，还可附有距离、横向定位、角度及碰撞时间（若需要）等属性。也就是说，第一接收单元可从多用途摄像头mpc接收探测物体（车门）的距离、横向定位、角度等各种属性。
45.为了进一步提高在车辆行驶方向上（即纵向上）的测量精度，第二接收单元利用雷达传感器来来接收目标车辆的已打开车门与当前车辆在纵向上的距离。这样，可避免在恶劣天气（如大雾、下雨天等）、强光以及挡风玻璃脏等场景下摄像头识别精度不高的缺陷。
46.在一个实施例中，确定装置220包括：计算单元，所述计算单元配置成根据所述目
标车辆的开门动作、开门角度、被打开车门与当前车辆在纵向上的距离以及所述当前车辆的运动状态（包括当前车辆的速度、加速度等）来计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的碰撞概率。也就是说，碰撞概率p可以是目标车辆的开门动作action、开门角度angle、两车间的纵向距离d以及本车的运动状态state的函数。
47.在一个实施例中，触发装置230配置成在所述碰撞风险高于某一阈值时，同时触发所述当前车辆的前方碰撞预警系统fcw功能和自动紧急制动系统aeb功能。例如，当碰撞概率高于50%时，触发装置230同时触发前方碰撞预警系统fcw功能和自动紧急制动系统aeb功能，而非先触发前方碰撞预警系统fcw功能。在另一个实施例中，当碰撞风险高于某一阈值时，触发装置230配置成仅触发自动紧急制动系统aeb功能。在又一个实施例中，当碰撞概率高于第一阈值但低于第二阈值（例如处于20%-50%的区间内）时，触发装置230配置成仅触发前方碰撞预警系统fcw功能。
48.在一个实施例中，尽管图2中未示出，车辆控制设备2000还包括：计算装置，所述计算装置配置成根据碰撞风险计算所述当前车辆用于避撞的加速度和/或减速度。在一个实施例中，计算装置配置成在计算当前车辆的加速度和/或减速度时，还考虑轮胎和悬架系统的性能、路面的附着系数因素。
49.综上，本发明的实施例的车辆控制方案通过接收环境信息，获取位于当前车辆侧前方的目标车辆的开门动作以及开门角度，基于该目标车辆的开门动作以及开门角度确定碰撞风险，从而基于该碰撞风险触发所述当前车辆的前方碰撞预警系统fcw功能和/或自动紧急制动系统aeb功能。上述方案有效地丰富了前方碰撞预警系统fcw功能以及自动紧急制动系统aeb功能的适用场景，能够为（侧）前方静止车辆的乘客和车门提供主动安全功能。
50.尽管以上说明书只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。