一种灵活性高的防变形液压驱动机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种灵活性高的防变形液压驱动机械臂。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到了较为广泛的应用。
3.现有技术中，机械臂为了保证其刚度，通常采用重量较大的一片式板体，因其重量较大导致其工作速度减慢，灵活度不够，导致其生产效率受到一定的影响。


技术实现要素：

4.针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种灵活性高的防变形液压驱动机械臂，该灵活性高的防变形液压驱动机械臂，结构新颖，构思巧妙，能够使机械臂在基座上进行三百六十度的灵活转动，并在多个液压缸的配合作用下实现机械臂在空间角度下的灵活运动，以此达到提高该机械臂灵活度的效果。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种灵活性高的防变形液压驱动机械臂，包括基座，所述基座的上表面转动连接有连接座，所述基座与连接座之间设置有回转机构，所述连接座的上表面铰接有第一支臂，所述第一支臂的顶部铰接有第二支臂，所述第二支臂的右侧铰接有第三支臂，所述第一支臂与连接座之间设置有第一液压缸，所述第一支臂和第二支臂之间铰接有第二液压缸，所述第二支臂和第三支臂之间铰接有第三液压缸，所述第三支臂的右侧设置有抓取机构。
6.优选的，所述回转机构包括开设在基座内部的凹槽以及固定连接在连接座下表面的内齿圈，所述凹槽的内部设置有转向电机，所述转向电机的顶部固定连接有与内齿圈啮合的转向齿轮。
7.优选的，所述内齿圈延伸至凹槽的内部且与凹槽内壁滑动连接。
8.优选的，所述抓取机构包括固定连接在第三支臂右侧的连接件，所述连接件的正面设置有液压推杆，所述液压推杆的右侧固定连接有齿条板，所述齿条板的外侧分别啮合有连接齿轮，所述连接齿轮的正面均固定连接有抓手。
9.优选的，所述连接件的正面开设有与齿条板适配的滑槽。
10.本实用新型的有益效果为：
11.1、使用时，可通过转向电机带动转向齿轮转动，转向齿轮转动时与内齿圈啮合并带动内齿圈转动，内齿圈再带动与其固定连接的连接座在基座的上表面转动，进而实现第一支臂在基座上的灵活转动，同时通过第一液压缸、第二液压缸以及第三液压缸的配合使用能够对第一支臂、第二支臂以及第三支臂之间的角度进行自由调节，从而实现机械臂在空间角度下的灵活运动，以此达到提高该机械臂灵活度的效果，同时通过液压推杆带动齿条板进行往复运动，进而在连接齿轮的配合作用下带动两侧抓手相向或相背运动，以此实
现对物品的抓取与放下。
附图说明
12.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
13.图1是本实用新型整体结构示意图；
14.图2是本实用新型图1中a处结构放大示意图；
15.图3是本实用新型凹槽内部结构组件主视图；
16.图4是本实用新型凹槽内部结构组件俯视图。
17.图中标号：1、基座；2、连接座；3、凹槽；4、内齿圈；5、转向电机；6、转向齿轮；7、第一支臂；8、第二支臂；9、第三支臂；10、第一液压缸；11、第二液压缸；12、第三液压缸；13、连接件；14、液压推杆；15、齿条板；16、连接齿轮；17、抓手。
具体实施方式
18.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相正对地重要性。
19.实施例一
20.如图1-4所示的一种灵活性高的防变形液压驱动机械臂，包括基座1，基座1的上表面转动连接有连接座2，基座1与连接座2之间设置有回转机构，回转机构包括开设在基座1内部的凹槽3以及固定连接在连接座2下表面的内齿圈4，内齿圈4延伸至凹槽3的内部且与凹槽3内壁滑动连接，凹槽3的内部设置有转向电机5，转向电机5的顶部固定连接有与内齿圈4啮合的转向齿轮6，连接座2的上表面铰接有第一支臂7，第一支臂7的顶部铰接有第二支臂8，第二支臂8的右侧铰接有第三支臂9，第一支臂7与连接座2之间设置有第一液压缸10，第一支臂7和第二支臂8之间铰接有第二液压缸11，第二支臂8和第三支臂9之间铰接有第三液压缸12，第三支臂9的右侧设置有抓取机构，抓取机构包括固定连接在第三支臂9右侧的连接件13，连接件13的正面设置有液压推杆14，液压推杆14的右侧固定连接有齿条板15，齿条板15的外侧分别啮合有连接齿轮16，连接齿轮16的正面均固定连接有抓手17。
21.使用时，可通过转向电机5带动转向齿轮6转动，转向齿轮6转动时与内齿圈4啮合并带动内齿圈4转动，内齿圈4再带动与其固定连接的连接座2在基座1的上表面转动，进而实现第一支臂7在基座1上的灵活转动，同时通过第一液压缸10、第二液压缸11以及第三液压缸12的配合使用能够对第一支臂7、第二支臂8以及第三支臂9之间的角度进行自由调节，从而实现机械臂在空间角度下的灵活运动，以此达到提高该机械臂灵活度的效果，同时通过液压推杆14带动齿条板15进行往复运动，进而在连接齿轮16的配合作用下带动两侧抓手17相向或相背运动，以此实现对物品的抓取与放下。
22.实施例二
23.参照图2，作为另一优选实施例，与实施例一的区别在于，连接件13的正面开设有与齿条板15适配的滑槽，通过设置滑槽，能够在齿条板15往复运动时对齿条板15进行限位，以此提高齿条板15往复运动的稳定性。
24.最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种灵活性高的防变形液压驱动机械臂，包括基座（1），其特征在于：所述基座（1）的上表面转动连接有连接座（2），所述基座（1）与连接座（2）之间设置有回转机构，所述连接座（2）的上表面铰接有第一支臂（7），所述第一支臂（7）的顶部铰接有第二支臂（8），所述第二支臂（8）的右侧铰接有第三支臂（9），所述第一支臂（7）与连接座（2）之间设置有第一液压缸（10），所述第一支臂（7）和第二支臂（8）之间铰接有第二液压缸（11），所述第二支臂（8）和第三支臂（9）之间铰接有第三液压缸（12），所述第三支臂（9）的右侧设置有抓取机构。2.根据权利要求1所述的一种灵活性高的防变形液压驱动机械臂，其特征在于：所述回转机构包括开设在基座（1）内部的凹槽（3）以及固定连接在连接座（2）下表面的内齿圈（4），所述凹槽（3）的内部设置有转向电机（5），所述转向电机（5）的顶部固定连接有与内齿圈（4）啮合的转向齿轮（6）。3.根据权利要求2所述的一种灵活性高的防变形液压驱动机械臂，其特征在于：所述内齿圈（4）延伸至凹槽（3）的内部且与凹槽（3）内壁滑动连接。4.根据权利要求1所述的一种灵活性高的防变形液压驱动机械臂，其特征在于：所述抓取机构包括固定连接在第三支臂（9）右侧的连接件（13），所述连接件（13）的正面设置有液压推杆（14），所述液压推杆（14）的右侧固定连接有齿条板（15），所述齿条板（15）的外侧分别啮合有连接齿轮（16），所述连接齿轮（16）的正面均固定连接有抓手（17）。5.根据权利要求4所述的一种灵活性高的防变形液压驱动机械臂，其特征在于：所述连接件（13）的正面开设有与齿条板（15）适配的滑槽。

技术总结
本实用新型公开了一种灵活性高的防变形液压驱动机械臂，包括基座，所述基座的上表面转动连接有连接座，所述基座与连接座之间设置有回转机构，所述连接座的上表面铰接有第一支臂，所述第一支臂的顶部铰接有第二支臂，所述第二支臂的右侧铰接有第三支臂，所述第一支臂与连接座之间设置有第一液压缸，所述第一支臂和第二支臂之间铰接有第二液压缸，所述第二支臂和第三支臂之间铰接有第三液压缸，所述第三支臂的右侧设置有抓取机构。该灵活性高的防变形液压驱动机械臂，结构新颖，构思巧妙，能够使机械臂在基座上进行三百六十度的灵活转动，并在多个液压缸的配合作用下实现机械臂在空间角度下的灵活运动，以此达到提高该机械臂灵活度的效果。度的效果。度的效果。


技术研发人员：唐锋 张益茬 卢鑫 孙同耀
受保护的技术使用者：上海埃曼机器人有限公司
技术研发日：2022.06.01
技术公布日：2023/2/6