一种电动关节结构的制作方法

技术特征：
1.一种电动关节结构，其特征在于，所述电动关节结构包括：壳体和设置在所述壳体内腔的驱动器组件、编码器组件、电机组件和减速器组件；所述壳体的内腔设置有电机后盖；所述编码器组件安装在所述电机后盖的一侧；所述驱动器组件的一端与所述编码器组件的一端连接；所述电机组件包括：电机轴，所述电机轴安装在所述电机后盖上，所述电机轴具有安装腔；至少部分所述减速器组件位于所述电机后盖的另一侧的所述安装腔内，所述减速器组件的一端与所述壳体连接。2.根据权利要求1所述的电动关节结构，其特征在于，所述安装腔的内侧设置有固定法兰，所述固定法兰将所述安装腔分为轴向间隔的第一安装腔和第二安装腔；所述第一安装腔的内径小于所述第二安装腔的内径；所述第一安装腔容纳部分所述编码器组件；所述第二安装腔容纳至少部分所述减速器组件。3.根据权利要求1所述的电动关节结构，其特征在于，所述电机组件还包括：定子和转子；所述定子与所述壳体的内侧壁连接，所述定子与所述驱动器组件的另一端电性连接；所述转子的内径小于所述定子的内径，所述转子相对的套设于所述电机轴，所述转子转动地位于所述定子周向设置的环形通孔内。4.根据权利要求3所述的电动关节结构，其特征在于，所述壳体包括：驱动器保护壳和电机外壳；所述驱动器保护壳呈圆桶状，所述驱动器保护壳位于所述驱动器组件的外侧；所述电机外壳呈圆桶状，所述电机外壳的开口端的内侧安装有所述电机后盖，所述电机外壳的开口端与所述驱动器保护壳的开口端连接，所述电机外壳的封口端的内侧设置有与所述定子的位置相对的第一环形凸台；所述第一环形凸台位于所述减速器组件的外侧，所述第一环形凸台轴向与所述电机轴相对。5.根据权利要求1所述的电动关节结构，其特征在于，所述电机轴的一端套设有位于所述电机后盖的内侧的轴承。6.根据权利要求1所述的电动关节结构，其特征在于，所述减速器组件包括：减速器太阳轮、内齿圈和若干个行星齿轮；所述内齿圈位于所述安装腔内；所述减速器太阳轮位于所述内齿圈的内侧，所述减速器太阳轮的输入端与所述固定法兰连接；所述固定法兰上设置有位于所述减速器太阳轮的外侧的第二环形凸台；若干个所述行星齿轮沿所述减速器太阳轮的外周均匀分布，若干个所述行星齿轮的一侧均与所述减速器太阳轮的外壁相啮合，若干个所述行星齿轮的另一侧均与所述内齿圈的内壁相啮合。7.根据权利要求1所述的电动关节结构，其特征在于，所述编码器组件包括：编码器、编
码器固定架、磁钢和磁钢固定轴；所述编码器安装在所述编码器固定架的一侧；所述编码器固定架的另一侧与所述驱动器组件连接，所述编码器固定架与所述电机后盖连接；所述磁钢固定轴位于所述安装腔内，所述磁钢固定轴的一端位于设置在所述固定法兰中央的通孔内，所述磁钢固定轴的中部与所述固定法兰连接；所述磁钢嵌设在所述磁钢固定轴的另一端。8.根据权利要求5所述的电动关节结构，其特征在于，所述电机轴的外侧壁上设置有第一定位台阶；所述第一定位台阶起始于所述第一安装腔的轴向外壁终止于所述第二安装腔与所述固定法兰相对的径向外壁；所述第一定位台阶与所述轴承的一端相接触。9.根据权利要求8所述的电动关节结构，其特征在于，所述轴承的外侧设置有轴承外挡圈；所述轴承外挡圈与所述电机后盖连接，所述轴承外挡圈的内侧设置有第二定位台阶；所述第二定位台阶与所述轴承的另一端相接触。10.根据权利要求9所述的电动关节结构，其特征在于，所述轴承包括：轴承内圈和位于所述轴承内圈的外侧的轴承外圈；所述轴承内圈与所述第一定位台阶相接触，所述轴承内圈的一端设置有安装在所述电机轴的外壁上的挡圈；所述挡圈与所述轴承外挡圈相接触，所述挡圈与所述轴承内圈通过轴承垫圈调整间隙；所述轴承外圈与所述第二定位台阶相接触，所述轴承外圈的轴向两端均安装有止动环。

技术总结
本发明公开了一种电动关节结构，属于机器人技术领域，电动关节结构包括：壳体和设置在所述壳体内腔的驱动器组件、编码器组件、电机组件和减速器组件；所述壳体的内腔设置有电机后盖；所述编码器组件安装在所述电机后盖的一侧；所述驱动器组件的一端与所述编码器组件的一端连接；所述电机组件包括：电机轴，所述电机轴安装在所述电机后盖上，所述电机轴具有安装腔；至少部分所述减速器组件位于所述电机后盖的另一侧的所述安装腔内，所述减速器组件的一端与所述壳体连接。至少部分减速器组件置于电机轴内部的安装腔内，极大的缩减了电动关节的轴向尺寸，减小连接件长度，体积与重量同比减小，排布紧凑、设计冗余。设计冗余。设计冗余。


技术研发人员：马东晓 李晓彤 李彧 韦之龑 卢鸿润
受保护的技术使用者：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
技术研发日：2022.11.16
技术公布日：2023/2/3