多星卫星协同任务规划方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及卫星技术领域，尤其涉及一种多星卫星协同任务规划方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.卫星是一种稀缺观测资源，尽管在轨卫星数量增加、种类增多、观测能力提升，但仍旧难以满足大量的观测需求。在卫星技术快速发展的当下，使用计算机代替人工进行卫星调度计划编制符合实际中的应用要求。对于应急多星协同观测任务规划方法目前已有较多研究成果，但仍存在以下困难与挑战：
3.1)应急观测任务数量大，时效性要求高，需要设计更加有效的多星协同调度算法。现有的卫星协同调度算法多采用启发式算法、元启发式算法以及多种算法的混合使用，但是并未有研究者将精确式算法与其他类型的算法进行融合使用来提高算法的求解能力；
4.2)在轨观测资源平台种类数量繁多，载荷类型复杂，需要设计面向多源资源协同调度方法，合理地将卫星资源无冲突地分配给待观测任务，实现卫星负载的均衡和科学，提高星群的整体观测质量；
5.3)缺少针对大模型、多参数的协同观测任务规划方法。在以往的研究中，在多星协同调度时仍然具有可挖掘的观测潜力，多星大规模协同任务规划问题仍需进一步突破。


技术实现要素：

6.本技术提供了一种多星卫星协同任务规划方法、装置、设备及存储介质，用以解决多星大规模协同任务规划不够优化的问题。
7.第一方面，本技术实施例提供了一种多星卫星协同任务规划方法，包括：
8.获取各个待分配任务的任务分配权重因子，根据所述任务分配权重因子，确定各个所述待分配任务的任务分配顺序，并根据所述任务分配顺序，确定当前待分配任务；
9.获取所述当前待分配任务和各个轨道之间的轨道禁忌因子，并根据所述轨道禁忌因子，确定所述当前待分配任务的可用轨道；
10.获取所述当前待分配任务和所述当前待分配任务的可用轨道之间的分配概率；
11.将所述当前待分配任务分配至所述分配概率最高的可用轨道上；
12.根据所述任务分配顺序，选择下一个待分配任务，并将所述下一个待分配任务作为所述当前待分配任务，返回执行所述获取所述当前待分配任务和各个轨道之间的轨道禁忌因子的步骤，直至各个所述待分配任务都已分配完毕。
13.可选地，所述任务分配权重因子、所述轨道禁忌因子和所述分配概率在每次迭代的过程中动态调整，迭代次数小于或等于迭代次数阈值。
14.可选地，所述获取各个待分配任务的任务分配权重因子，包括：
15.在每次迭代结束时，判断待分配任务是否被成功观测；
16.若所述待分配任务被成功观测，则在下一次迭代时，将所述待分配任务的任务分
配权重因子保持不变；
17.若所述待分配任务未被成功观测，则在下一次迭代时，将所述待分配任务的任务分配权重因子进行削减。
18.可选地，所述获取所述当前待分配任务和各个轨道之间的轨道禁忌因子，包括：
19.在每次迭代结束时，判断所述当前待分配任务是否在所述当前待分配任务的可用轨道上被成功观测；
20.若所述当前待分配任务在所述当前待分配任务的可用轨道上未被成功观测，则将所述当前待分配任务的可用轨道进行禁忌，将被禁忌的轨道从可用轨道集合中移除，将预设禁忌步长设置为轨道禁忌因子。
21.可选地，所述获取所述当前待分配任务和所述当前待分配任务的可用轨道之间的分配概率，包括：
22.获取所述当前待分配任务和所述当前待分配任务的可用轨道之间的启发式因子，所述启发式因子用于表征轨道的任务负载程度和任务冲突程度；
23.获取所述当前待分配任务和所述当前待分配任务的可用轨道之间的信息素因子，所述信息素因子用于表征所述当前待分配任务在所述当前待分配任务的可用轨道上的历史观测情况；
24.根据所述启发式因子和所述信息素因子，获得所述分配概率。
25.可选地，所述获取所述当前待分配任务和所述当前待分配任务的可用轨道之间的启发式因子，包括：
26.获取在分配所述当前待分配任务之前，已经分配在所述当前待分配任务的可用轨道上的已分配任务集合；
27.获取所述已分配任务集合中的任务数量，并将所述已分配任务集合中的任务数量作为任务负载程度；
28.获取所述当前待分配任务和所述已分配任务集合中各个任务之间的冲突情况，并根据各个所述冲突情况，获得所述任务冲突程度；
29.根据所述任务负载程度和所述任务冲突程度，获得所述启发式因子。
30.可选地，所述获取所述当前待分配任务和所述当前待分配任务的可用轨道之间的信息素因子，包括：
31.在每次迭代结束时，判断所述当前待分配任务是否在所述当前待分配任务的可用轨道上被成功观测；
32.若所述当前待分配任务在所述当前待分配任务的可用轨道上被成功观测，则将所述信息素因子进行浓度增加和挥发；
33.若所述当前待分配任务在所述当前待分配任务的可用轨道上未被成功观测，则将所述信息素因子进行挥发。
34.第二方面，本技术实施例提供了一种多星卫星协同任务规划装置，包括：
35.第一获取模块，用于获取各个待分配任务的任务分配权重因子，根据所述任务分配权重因子，确定各个所述待分配任务的任务分配顺序，并根据所述任务分配顺序，确定当前待分配任务；
36.第二获取模块，用于获取所述当前待分配任务和各个轨道之间的轨道禁忌因子，
并根据所述轨道禁忌因子，确定所述当前待分配任务的可用轨道；
37.第三获取模块，用于获取所述当前待分配任务和所述当前待分配任务的可用轨道之间的分配概率；
38.分配模块，用于将所述当前待分配任务分配至所述分配概率最高的可用轨道上；
39.处理模块，用于根据所述任务分配顺序，选择下一个待分配任务，并将所述下一个待分配任务作为所述当前待分配任务，返回执行所述获取所述当前待分配任务和各个轨道之间的轨道禁忌因子的步骤，直至各个所述待分配任务都已分配完毕。
40.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和通信总线，其中，处理器和存储器通过通信总线完成相互间的通信；
41.所述存储器，用于存储计算机程序；
42.所述处理器，用于执行所述存储器中所存储的程序，实现第一方面所述的多星卫星协同任务规划方法。
43.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的多星卫星协同任务规划方法。
44.本技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本技术实施例中，根据各个待分配任务的任务分配顺序，确定当前待分配任务，在将任务分配到卫星轨道上的过程中，充分考虑了待分配任务的分配顺序，根据轨道禁忌因子，确定当前待分配任务的可用轨道，通过进行禁忌操作提升观测收益值，获取当前待分配任务和当前待分配任务的可用轨道之间的分配概率，将当前待分配任务分配至分配概率最高的可用轨道上，提升了任务分配后成功观测的概率。本技术中，既考虑了各个待分配任务的任务分配顺序，又通过进行禁忌操作提升观测收益值，而且通过将当前待分配任务分配至分配概率最高的可用轨道上，提升了任务分配后成功观测的概率，解决了多星大规模协同任务规划不够优化的问题。
附图说明
45.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
46.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1为本技术实施例中多星卫星协同任务规划的方法流程示意图；
48.图2为本技术一个具体实施例中任务分配顺序调整示意图；
49.图3为本技术一个具体实施例中获取分配概率的方法流程示意图；
50.图4为本技术一个具体实施例中任务无冲突的示意图；
51.图5为本技术一个具体实施例中任务冲突的示意图；
52.图6为本技术一个具体实施例中轨道的任务负载程度和任务冲突程度的示意图；
53.图7为本技术一个具体实施例中信息素因子更新的示意图；
54.图8为本技术实施例中多星卫星协同任务规划装置的结构示意图；
55.图9为本技术实施例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
56.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
57.本技术实施例中，提供了一种多星卫星协同任务规划方法，该方法可以应用于服务器，当然，也可以应用于其他电子设备，例如终端(手机、平板电脑等)。本技术实施例中，以将该方法应用于服务器为例进行说明。
58.本技术实施例中，如图1所示，多星卫星协同任务规划的方法流程主要包括：
59.步骤101，获取各个待分配任务的任务分配权重因子，根据任务分配权重因子，确定各个待分配任务的任务分配顺序，并根据任务分配顺序，确定当前待分配任务。
60.一个具体实施例中，任务分配权重因子、轨道禁忌因子和分配概率在每次迭代的过程中动态调整，迭代次数小于或等于迭代次数阈值。
61.提出一种元启发式分配迭代方法，定义n∈[1,g1]为算法当前的迭代次数，其中g1表示算法的最大迭代次数，即迭代次数阈值。任务分配权重因子、轨道禁忌因子和分配概率在每次迭代的过程中动态调整，能够在每次迭代的过程中对任务的分配方案进行动态调整。
[0062]
一个具体实施例中，获取各个待分配任务的任务分配权重因子，包括：在每次迭代结束时，判断待分配任务是否被成功观测；若待分配任务被成功观测，则在下一次迭代时，将待分配任务的任务分配权重因子保持不变；若待分配任务未被成功观测，则在下一次迭代时，将待分配任务的任务分配权重因子进行削减。
[0063]
用wi(n)表示在第n次迭代过程中任务i的任务分配权重因子。
[0064]
任务分配顺序对最终的调度结果有重要影响，越早被分配的任务相应的可供选择的轨道数量越多、轨道上的任务负载程度较低、潜在的任务冲突度也越小，而越晚被分配的任务则正好相反。这些因素将会影响任务与轨道的组合方案，进而影响最终的调度结果。
[0065]
为了科学调整任务的分配顺序，并且动态地、科学地对分配顺序进行调整，研究设置了任务分配权重因子wi(n)。任务分配权重因子是以任务的完成情况而设置的重要因子，它的主要作用为调整待分配任务的分配顺序。其基本思想是：wi(n)值越大的任务优先进行分配，对于未被成功观测的任务，wi(n)值要相应减小。
[0066]
任务分配权重因子的初始值为任务的观测收益值，即wi(1)＝ωi，这直接反映观测收益值越高的任务优先被分配，而在之后的迭代过程中，起主要作用的是任务的完成情况。当任务i在轨道k上被成功观测时，任务分配权重因子按照公式(1)所示不进行削减变化。反之，则按照公式(2)进行削减，其中c为削减参数。t为任务集合。
[0067][0068][0069]
如果任务i在第n次迭代的过程中被成功调度，其任务分配权重因子保持不变。如果未能被成功调度，则在第n 1次迭代的过程中对其任务分配权重因子进行削减，进而实现在第n 1次迭代时对其分配顺序的后移。这种设置可以保证观测成功率低的任务其分配顺序向后调整，优先分配观测成功率高的任务，从而提高整体任务的观测成功率。
[0070]
一个具体实施例中，如图2所示，为任务分配顺序调整示意图。图2中，任务2与任务4由于在第n次迭代时未能被完成，因此在第n 1次迭代时将任务2和任务4的任务分配权重因子进行削减。第n 1次迭代时按照更新后的任务分配权重因子降序确定新的任务分配顺序，任务2、4的分配顺序被向后调整，让其他任务分配权重因子较高的任务被优先分配。需要注意的是，当出现多个任务分配权重因子相同的任务时，则随机确定这几个任务的分配顺序。
[0071]
步骤102，获取当前待分配任务和各个轨道之间的轨道禁忌因子，并根据轨道禁忌因子，确定当前待分配任务的可用轨道。
[0072]
一个具体实施例中，获取当前待分配任务和各个轨道之间的轨道禁忌因子，包括：在每次迭代结束时，判断当前待分配任务是否在当前待分配任务的可用轨道上被成功观测；若当前待分配任务在当前待分配任务的可用轨道上未被成功观测，则将当前待分配任务的可用轨道进行禁忌，将被禁忌的轨道从可用轨道集合中移除，将预设禁忌步长设置为轨道禁忌因子。
[0073]
用σ
ik
(n)表示在第n次迭代过程中任务i与轨道k之间的轨道禁忌因子。
[0074]
本技术借鉴了禁忌搜索算法中的禁忌机制，对部分轨道进行禁忌操作，来增加解的多样性、增强算法的搜索能力。轨道禁忌操作的基本思想为：对于分配在轨道k上的任务i，如果它没有被成功观测，则证明这种分配方案完成可能性较低，应该尝试新的分配方案，因此对任务i和轨道k这种分配方案进行禁忌处理，以产生新的分配方案。对于任务而言，不同任务对应的可用轨道数量各不相同，具体有以下2种情况：
[0075]
情况1：任务有多个可见轨道，即任务可以被多个轨道来观测；
[0076]
情况2：任务只有一个可见轨道(不可见任务已在预处理过程中删除)。
[0077]
定义coi为任务i的可见轨道集合，在该集合中的轨道都具备对任务i进行观测的能力。定义为任务i在第n次迭代时的可用轨道集合，在该集合中的轨道都是未被禁忌的对任务i具有观测能力的轨道。
[0078]
对于只有一个可见轨道的任务i即|coi|＝1的任务而言，无法进行禁忌操作，因为这样并不能带来观测收益值的提升。而对于有多个可见轨道的任务来说，禁忌操作可以产生新的解，能够提高算法的全局收敛能力。使用轨道禁忌因子σ
ik
(n)来判断对于任务i可见的轨道k是否被禁用，进而调整co
′i(n)。
[0079]
σ
ik
(n)为[0，l]范围内的整数，其中l为一个大于1的整数，表示禁忌步长。如果轨道k被禁忌，则0《σ
ik
(n)≤l，反之σ
ik
(n)＝0；σ
ik
(n)的初始值为0，即σ
ik
(1)＝0，在第n次迭代中，如果任务i在轨道k上未被成功观测，则对轨道k进行禁忌，对应的禁忌因子按照公式(3)进行计算；在禁忌之后的每一次迭代中，对于轨道k按照公式(4)进行逐步解禁，直至轨道禁忌因子值重新为0，其中δl是一个能整除l的数，表示解禁步长。其中，tk为轨道k上的任务集合。
[0080][0081][0082]
依据轨道禁忌因子的值可以对任务i的可用轨道集合进行调整，具体调整规则如下所示：
[0083]
规则1：在初始情况下，任务i的可见轨道集合即为可用轨道集合，即co
′i(1)＝coi，没有轨道被禁用；
[0084]
规则2：对于只有一个可见轨道的任务i，它的可用轨道集合永远为可见轨道，如果|coi|＝1，则
[0085]
规则3：对于有多个可见轨道的任务i即|coi|》1，如果轨道禁忌因子σ
ik
(n)》0，那么在下次迭代时把被禁忌的轨道k从可用轨道集合co
′i(n)中移除；
[0086]
规则4：如果任务i具有多个可见的轨道，即|coi|》1，但是所有轨道均被禁忌，即时，对可用轨道集合进行初始化，即co
′i(n 1)＝coi，所有可见轨道均可用于任务分配；
[0087]
规则5：如果被禁忌的轨道被完全解禁，即σ
ik
(n 1)＝0时，将被解禁的轨道k加入可用轨道集合co
′i(n)中，即co
′i(n 1)＝co
′i(n)uok。
[0088]
步骤103，获取当前待分配任务和当前待分配任务的可用轨道之间的分配概率。
[0089]
一个具体实施例中，如图3所示，获取当前待分配任务和当前待分配任务的可用轨道之间的分配概率，包括：
[0090]
步骤301，获取当前待分配任务和当前待分配任务的可用轨道之间的启发式因子，启发式因子用于表征轨道的任务负载程度和任务冲突程度。
[0091]
一个具体实施例中，获取当前待分配任务和当前待分配任务的可用轨道之间的启发式因子，包括：获取在分配当前待分配任务之前，已经分配在当前待分配任务的可用轨道上的已分配任务集合；获取已分配任务集合中的任务数量，并将已分配任务集合中的任务数量作为任务负载程度；获取当前待分配任务和已分配任务集合中各个任务之间的冲突情况，并根据各个冲突情况，获得任务冲突程度；根据任务负载程度和任务冲突程度，获得启发式因子。
[0092]
用η
ik
(n)表示在第n次迭代过程中任务i与轨道k之间的启发式因子。
[0093]
启发式因子η
ik
(n)是根据轨道的任务负载程度和任务冲突程度所设计的，任务负载程度和任务冲突程度是反映轨道能力使用情况的重要指标，能够直观体现任务i在该轨道k上被成功观测的可能性。定义εk为分配任务i之前被分配至卫星轨道k上的任务数量。在通常情况下，如果一个卫星轨道上负载的任务数量越多，则新任务被成功观测的成功率就越低。假设轨道k上的任务集合为tk，任务i之前分配在轨道k上的任务集合为t
′k，那么εk＝|tk′
|，即任务集合t
′k中的任务数量。
[0094]
在分配任务i时，轨道k有如下可能状态：
[0095]
状态1：轨道k上没有任务，即εk＝0；
[0096]
状态2：轨道k上已经有分配任务i之前被分配的任务，即εk》0。
[0097]
在状态2下，任务i有可能与轨道k上的既有任务发生冲突。一个具体实施例中，如图4所示，为任务无冲突的示意图。如图4所示，若两个相邻任务时间窗间隔满足转换时间时长，则两个任务不存在冲突，图4中，任务1和任务2无冲突，任务2和任务3无冲突。一个具体实施例中，如图5所示，为任务冲突的示意图。如图5所示，若两个相邻任务时间窗间隔不满足转换时长要求，则两个任务相互冲突，图5中，任务1和任务2相互冲突，任务2和任务3无冲突。而存在冲突也意味着新任务能够在该轨道上被成功观测的概率较低。
[0098]
使用s表示t
′k中任意已经分配的任务，使用二元变量表示任务i和任务s的冲突情况，若两个任务相冲突，则否则
[0099]
使用ξ
ik
表示要分配的任务i与卫星轨道k上已有的任务的冲突情况，及可见时间窗的重叠情况，ξ
ik
按照公式(5)进行计算。其中，o是轨道集合。
[0100][0101]
一个具体实施例中，如图6所示，为轨道的任务负载程度和任务冲突程度的示意图。如图6所示，轨道1的任务负载程度为2，任务1和任务2在轨道1上的任务冲突程度分别为2和0，即ε1＝2，ξ
11
＝2，ξ
21
＝0。轨道的任务负载程度和任务冲突程度在每次分配任务时都会进行更新，具有很强的动态性，以保证任务分配过程中实时反映轨道能力情况与要分配的任务与轨道已有任务之间的冲突情况，进而确保任务分配方案的科学性。
[0102]
εk和ξ
ik
这两个参数需要进行归一化处理，定义和为这两个参数归一化后的值，分别按照公式(6)和(7)进行计算。启发式因子η
ik
(n)则按照公式(8)进行计算，其中a和b分别为和的权重参数。
[0103][0104][0105][0106]
步骤302，获取当前待分配任务和当前待分配任务的可用轨道之间的信息素因子，信息素因子用于表征当前待分配任务在当前待分配任务的可用轨道上的历史观测情况。
[0107]
一个具体实施例中，获取当前待分配任务和当前待分配任务的可用轨道之间的信息素因子，包括：在每次迭代结束时，判断当前待分配任务是否在当前待分配任务的可用轨道上被成功观测；若当前待分配任务在当前待分配任务的可用轨道上被成功观测，则将信息素因子进行浓度增加和挥发；若当前待分配任务在当前待分配任务的可用轨道上未被成功观测，则将信息素因子进行挥发。
[0108]
用τ
ik
(n)表示在第n次迭代过程中任务i与轨道k之间的信息素因子。
[0109]
信息素因子τ
ik
(n)是借鉴了蚁群算法中蚂蚁利用信息素搜索最短路的思想，将任务与对其具有观测能力的轨道之间设置信息素。它的基本思想是：如果任务i在轨道k上被成功观测，则证明这种搭配方式的成功率较高，因此它们之间的信息素浓度应该被加强，保证在下次迭代过程中，任务i被分配在轨道k的概率进一步加大。反之，如果任务i在轨道k上未被成功观测，则证明这种搭配方式的成功率较低，因此它们之间的信息素浓度不增加。同时在迭代过程中信息素浓度会进行统一挥发，实现对优质匹配方案的保留和筛选。
[0110]
一个具体实施例中，如图7所示，为信息素因子更新的示意图。图7中，任务i在第1、7、9次迭代中分别被分配至轨道1、6、13上，其中任务i在轨道6上未被成功调度，则第7次迭
代结束时任务i与轨道6之间的信息素只进行挥发操作，而其它两次迭代中还会执行信息素浓度的增加，表示这种分配方式下任务i被成功调度的可能性增大。使用这种反馈调节方式来修正任务与轨道的分配方案，能够实现对调度结果的不断优化。
[0111]
与τ
ik
(n)计算相关的几个参数为信息素挥发系数ρ∈(0,1)、信息素稀释系数λ和信息素增量δτ
ik
。使用γ(n)和num(n)表示在第n次迭代时的总体观测收益值与观测任务数量，则任务i与卫星轨道k之间的信息素增量δτ
ik
按照公式(9)进行计算。
[0112][0113]
信息素因子的初始浓度值都被设置为1，即τ
ik
(1)＝1；对于在第n次中在轨道k被成功观测的任务i，则按照公式(10)进行浓度增加和挥发；如果任务i未被成功观测，则按照公式(11)只进行挥发操作。
[0114][0115][0116]
步骤303，根据启发式因子和信息素因子，获得分配概率。
[0117]
由于任务与轨道之间的匹配概率会随着算法的迭代发生变化，使用p
ik
(n)表示在第n次迭代时任务i和轨道k的匹配概率，p
ik
(n)按照公式(12)进行计算，其中α和β分别为启发式因子的权重和信息素因子的权重。
[0118][0119]
步骤104，将当前待分配任务分配至分配概率最高的可用轨道上。
[0120]
步骤105，根据任务分配顺序，选择下一个待分配任务，并将下一个待分配任务作为当前待分配任务，返回执行获取当前待分配任务和各个轨道之间的轨道禁忌因子的步骤，直至各个待分配任务都已分配完毕。
[0121]
综上，本技术实施例中，根据各个待分配任务的任务分配顺序，确定当前待分配任务，在将任务分配到卫星轨道上的过程中，充分考虑了待分配任务的分配顺序，根据轨道禁忌因子，确定当前待分配任务的可用轨道，通过进行禁忌操作提升观测收益值，获取当前待分配任务和当前待分配任务的可用轨道之间的分配概率，将当前待分配任务分配至分配概率最高的可用轨道上，提升了任务分配后成功观测的概率。本技术中，既考虑了各个待分配任务的任务分配顺序，又通过进行禁忌操作提升观测收益值，而且通过将当前待分配任务分配至分配概率最高的可用轨道上，提升了任务分配后成功观测的概率，解决了多星大规模协同任务规划不够优化的问题。
[0122]
基于同一构思，本技术实施例中提供了一种多星卫星协同任务规划装置，该装置的具体实施可参见方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，如图8所示，该装置主要包括：
[0123]
第一获取模块801，用于获取各个待分配任务的任务分配权重因子，根据所述任务分配权重因子，确定各个所述待分配任务的任务分配顺序，并根据所述任务分配顺序，确定
当前待分配任务；
[0124]
第二获取模块802，用于获取所述当前待分配任务和各个轨道之间的轨道禁忌因子，并根据所述轨道禁忌因子，确定所述当前待分配任务的可用轨道；
[0125]
第三获取模块803，用于获取所述当前待分配任务和所述当前待分配任务的可用轨道之间的分配概率；
[0126]
分配模块804，用于将所述当前待分配任务分配至所述分配概率最高的可用轨道上；
[0127]
处理模块805，用于根据所述任务分配顺序，选择下一个待分配任务，并将所述下一个待分配任务作为所述当前待分配任务，返回执行所述获取所述当前待分配任务和各个轨道之间的轨道禁忌因子的步骤，直至各个所述待分配任务都已分配完毕。
[0128]
基于同一构思，本技术实施例中还提供了一种电子设备，如图9所示，该电子设备主要包括：处理器901、存储器902和通信总线903，其中，处理器901和存储器902通过通信总线903完成相互间的通信。其中，存储器902中存储有可被处理器901执行的程序，处理器901执行存储器902中存储的程序，实现如下步骤：
[0129]
获取各个待分配任务的任务分配权重因子，根据任务分配权重因子，确定各个待分配任务的任务分配顺序，并根据任务分配顺序，确定当前待分配任务；获取当前待分配任务和各个轨道之间的轨道禁忌因子，并根据轨道禁忌因子，确定当前待分配任务的可用轨道；获取当前待分配任务和当前待分配任务的可用轨道之间的分配概率；将当前待分配任务分配至分配概率最高的可用轨道上；根据任务分配顺序，选择下一个待分配任务，并将下一个待分配任务作为当前待分配任务，返回执行获取当前待分配任务和各个轨道之间的轨道禁忌因子的步骤，直至各个待分配任务都已分配完毕。
[0130]
上述电子设备中提到的通信总线903可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该通信总线903可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0131]
存储器902可以包括随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器901的存储装置。
[0132]
上述的处理器901可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等，还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0133]
在本技术的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所描述的多星卫星协同任务规划方法。
[0134]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产
品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、微波等)方式向另外一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘、磁带等)、光介质(例如dvd)或者半导体介质(例如固态硬盘)等。
[0135]
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
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以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。