大型反应釜内壁清洁器械的制作方法

1.本发明涉及反应釜清理技术领域，特别涉及一种能够针对大型开盖式反应釜内部进行高效处理的维护器械，尤其是大型反应釜内壁清洁器械。


背景技术：

2.反应釜是有物理或化学反应的综合反应容器，可以实现工艺要求的加热混配、水解、中和、蒸馏、蒸发、结晶、储存、氢化、聚合、恒温反应、冷却以及低、高速的混配功能，通常是由釜体、釜盖，传热，转动，搅拌及密封等部分组成。
3.对于单次反应量要求较大的生产车间内通常会使用开盖式的大型高压反应釜作为主要反应容器，其尺寸相对较大、高度一般高达几米甚至更高。目前来说大型反应釜的维护维修是车间内维保工作的重点难点，因为其尺寸较大、高度较高，传统的利用人工进入内部进行清理维护的方式并不适用，而且人工处理的速度、效率均不能达到指定的要求，同时工作人员还存在较大的安全隐患。
4.在现有技术中也逐渐出现了一些针对上述反应釜进行清洗、清理的自动化或者半自动化的清理的结构来配合反应釜结构使用，例如在专利申请号为cn202221802795.4的专利文献中就公开了一种密封材料生产用反应釜的清洗设备，其主要结构包括本体以及用于对本体内侧壁进行清理的清洗部件，所述清洗部件包括设于本体顶部的电机、设于电机一侧的螺杆、套设于螺杆外侧的两个转动环、套设于转动环外侧的带动环、设于带动环外侧的连接架、设于连接架一侧的弹性架、设于弹性架一侧均匀排列的多个固定板、设于固定板一侧的清扫刷以及用于对本体内侧壁进行喷水的喷洒部件，所述螺杆贯穿转动环并与其螺接，所述转动环与带动环转动连接，所述转动环截面为h字形。
5.综上可以看出，现有技术中的反应釜主要是增加了清洗部分，其主要是利用喷洒部件对反应釜的内部进行喷洒水流来达到清洗清理的目的，但是这种清洗方式也只能对内壁上粘接的一些易脱落的物料进行清洗，但是大型反应釜在长期使用的过程中其内壁上不仅存在附着的物料，而且在高温过程下对粘稠度较高的物料进行清洗时反应釜的内壁上还会牢固的粘接糊料、焦料，同时对于一些碳钢材质的釜体其内壁还会出现腐蚀锈蚀的部位，因此单纯的依靠简单的清洗并不能有效地解决大型反应釜内壁的清理，清理效果较差。
6.因此，本发明中在此针对大型反应釜内壁清理难度大、清理效果差的问题进行了研究，特此提出了一种能够针对大型反应釜内壁实现多效清理、快速清洁的新器械，用以更好地解决现有技术中存在的问题。


技术实现要素：

7.本发明为解决上述技术问题之一，所采用的技术方案是：大型反应釜内壁清洁器械，所述大型反应釜内壁清洁器械在进行工作时其工作端置于当前待清洗的大型反应釜釜体的内部，待清洗的反应釜在进行清理前需将其顶部的釜盖吊装挪走，所述大型反应釜内壁清洁器械包括升降机，在所述升降机的顶部固定安装有一平衡梁，在所述平衡梁的前端
安装有一伸缩控位机构，在所述伸缩控位机构的前端安装有一高度控位机构，所述高度控位机构的底部安装有釜内多效清理装置，所述高度控位机构与所述升降机配合实现对所述釜内多效清理装置的工作高度的控制，所述釜内多效清理装置在工作时用于伸至当前大型反应釜釜体内部并对其内壁上粘附的锈斑、物料进行清洁修复。
8.在上述任一方案中优选的是，在所述平衡梁的后端固定安装有一平衡配重单元，所述平衡配重单元用于保证整个器械的平稳性、降低器械出现侧倾的概率。
9.在上述任一方案中优选的是，所述伸缩控位机构包括两平行间隔设置的水平伸缩缸，两所述水平伸缩缸的缸筒的后端均固定安装在所述平衡梁的前端，两所述水平伸缩缸的活塞杆的前端均固连在所述高度控位机构上。
10.在上述任一方案中优选的是，所述高度控位机构包括一安装立座，所述伸缩控位机构的两所述水平伸缩缸的活塞杆的前端均固连在所述安装立座上，在所述安装立座的前侧壁上固定安装有两个多级升降缸，两所述多级升降缸的活塞杆的底部均固定安装在所述釜内多效清理装置的顶部。
11.在上述任一方案中优选的是，所述釜内多效清理装置包括固定安装在两所述多级升降缸的活塞杆的底部的升降工作台，在所述升降工作台的底部固定安装有一旋转控位电机，在所述旋转控位电机的电机轴上固定安装有旋转盘，在所述旋转盘的圆周侧壁上分别均匀间隔安装有四个径向调节器；各所述径向调节器在当前的大型反应釜釜体的径向方向上的长度均可调节，在相对设置的两个径向调节器的外端均安装有一第一清理防护机构，在另外的两个相对设置的径向调节器的外端均安装有第二清理防护机构。
12.在上述任一方案中优选的是，四个所述径向调节器之间的间隔角度均为90
°
。
13.在上述任一方案中优选的是，所述径向调节器包括固定安装在所述旋转盘的外侧壁上的径向调节缸，所述径向调节缸的活塞杆采用同向伸出的双杆结构，在所述径向调节缸的两活塞杆的外端部固连有一立式安装架，在所述立式安装架的底部活动铰接有一翻折调位器，所述翻折调位器的对应位置处安装有第一清理防护机构或第二清理防护机构；所述翻折调位器用于带动对应位置处的第一清理防护机构或第二清理防护机构向内翻转后实现自身的旋转调位。
14.在上述任一方案中优选的是，所述升降机采用剪叉式升降机结构。
15.在上述任一方案中优选的是，所述第一清理防护机构用于实现对反应釜釜体内壁上的锈斑、粘附的糊料的有效刮料和喷涂防护；所述第二清理防护机构用于实现对经过第一清理防护机构刮料后的反应釜釜体内壁上残留的残留料进行清除和对喷涂后的反应釜内壁进行风干。
16.在上述任一方案中优选的是，所述翻折调位器包括固定安装在所述立式安装架的底部侧壁上的水平固定架，在所述水平固定架的外端下方安装有一u型连接轮架，所述u型连接轮架的顶部通过摆动摇杆活动铰接在所述水平固定架的底部，在所述摆动摇杆的内侧设置有一倾斜摆动调位缸，所述倾斜摆动调位缸的上端活动铰接在所述水平固定架的底部、下端活动铰接在所述摆动摇杆的下部，在所述u型连接轮架的安装腔内安装有所述第一清理防护机构或所述第二清理防护机构，所述摆动摇杆的下端向内倾斜到位后当前位置处的所述第一清理防护机构或所述第二清理防护机构可通过旋转180
°
实现翻转调节工位，工
位调节完成后控制所述摆动摇杆复位。
17.在上述任一方案中优选的是，所述第一清理防护机构在工位调节时在刮料工位和喷涂工位之间转换；所述第二清理防护机构在工位调节时在残留料清除工位和风干工位之间转换。
18.在上述任一方案中优选的是，所述第一清理防护机构包括一安装在当前的所述翻折调位器上的u型连接轮架的安装腔内的第一工位旋转座，所述第一工位旋转座通过其中心两侧固连的中心轴活动穿出安装腔上的轴孔，在当前位置处的所述u型连接轮架的外侧壁上固定安装有一第一翻转电机，所述第一翻转电机的电机轴连接对应位置处的中心轴，所述第一翻转电机通过旋转带动第一工位旋转座的定轴旋转，在所述第一工位旋转座的前侧壁上固定安装有一刮刀件，所述刮刀件用于对釜体内壁上的锈斑或者残留物进行有效刮除，在所述第一工位旋转座的后侧壁上固定安装有一雾化喷涂喷头，所述雾化喷涂喷头通过喷涂软管与外部的防腐涂料箱相连接，在喷涂软管上配置喷涂动力泵及喷涂控制阀。
19.在上述任一方案中优选的是，所述第二清理防护机构包括一安装在当前的所述翻折调位器上的u型连接轮架的安装腔内的第二工位旋转座，所述第二工位旋转座通过其中心两侧固连的中心轴活动穿出安装腔上的轴孔，在当前位置处的所述u型连接轮架的外侧壁上固定安装有一第二翻转电机，所述第二翻转电机的电机轴连接对应位置处的中心轴，所述第二翻转电机通过旋转带动第二工位旋转座的定轴旋转，在所述第二工位旋转座的前侧壁上固定安装有一高压脉冲气嘴，所述高压脉冲气嘴用于对釜体内壁上的残留的活动的锈斑或者残留物进行高压吹除，所述高压脉冲气嘴通过气管与外部的高压气源相配合，在所述第二工位旋转座的后侧壁上固定安装有一风干气嘴，所述风干气嘴通过热风软管与外部的热风烘干机相连接。
20.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：1、本大型反应釜内壁清洁器械能够对大型的反应釜的釜体内壁进行有效地清理，能够根据需要实现高度的升降，在清理的过程中能够有效地保证清理的效果，同时清理的过程中由人工遥控控制整个器械的运行即可，操作过程中安全性更高，有效地避免了人工高空作业维护的问题。
21.2、本发明中通过升降机以及高度控位机构的配合可以有效地保证其可以实现对不同高度的反应釜进行内壁的清理，同时在内壁清理的过程中可以通过设置摄像头或者无人机等进行观察当前釜内内壁的处理情况，通过升降控制可以实现对内壁的全面部位的清洁处理。
22.3、本发明在进行内壁的清理时可配合釜内多效清理装置上的两个第一清理防护机构以及两个第二清理防护机构实现对内壁的初次除锈除杂、高压吹气清理、二次刮料除锈除杂、喷涂防腐涂料、风干等多个工序步骤的进行，在各个工序转换时操作相对简单快捷。
23.4、两个第一清理防护机构配合可以实现双效刮料，提高刮料的效果；在工作时两个第一清理防护机构可以处于相同工序，也可以处于不同的工序，从而保证在内壁处理时的多部工序的合理控制；同样地，两个第二清理防护机构配合可以实现高效除杂或者高效风干，从而可以有效地配合两个第一清理防护机构实现对除锈或者喷涂后的内壁的进一步处理。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部件一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部件并不一定按照实际的比例绘制。
25.图1为本发明的结构示意图。
26.图2为本发明的使用状态布局结构示意图。
27.图3为图2的局部放大结构示意图。
28.图4为图3的a-a向的俯视状态下的剖视结构示意图。
29.图5为本发明的第一清理防护机构细化后的结构示意图。
30.图6为图5的局部放大结构示意图。
31.图7为图5的b向的局部放大结构示意图。
32.图8为本发明的第一工位旋转座的侧向安装结构示意图。
33.图9为本发明的第二工位旋转座的侧向安装结构示意图。
34.图中，1、反应釜釜体；101、内壁；2、升降机；3、平衡梁；4、釜内多效清理装置；5、平衡配重单元；6、第一清理防护机构；7、第二清理防护机构；8、翻折调位器；801、水平固定架；802、u型连接轮架；803、摆动摇杆；804、倾斜摆动调位缸；9、第一工位旋转座；10、水平伸缩缸；11、安装立座；12、多级升降缸；13、升降工作台；14、旋转控位电机；15、旋转盘；16、径向调节器；1601、径向调节缸；1602、立式安装架；17、中心轴；18、第一翻转电机；19、刮刀件；1901、刀刃；20、雾化喷涂喷头；22、第二工位旋转座；23、第二翻转电机；24、高压脉冲气嘴；25、风干气嘴。
具体实施方式
35.下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。本发明具体结构如图1-9中所示。
36.实施例1：大型反应釜内壁清洁器械，所述大型反应釜内壁清洁器械在进行工作时其工作端置于当前待清洗的大型反应釜釜体1的内部，待清洗的反应釜在进行清理前需将其顶部的釜盖吊装挪走，所述大型反应釜内壁清洁器械包括升降机2，在所述升降机2的顶部安装有一平衡梁3，在所述平衡梁3的前端安装有一伸缩控位机构，在所述伸缩控位机构的前端安装有一高度控位机构，所述高度控位机构的底部安装有釜内多效清理装置4，所述高度控位机构与所述升降机2配合实现对所述釜内多效清理装置4的工作高度的控制，所述釜内多效清理装置4在工作时用于伸至当前大型反应釜釜体1内部并对其内壁上粘附的锈斑、物料进行清洁修复。
37.整个器械在移位时可以通过升降机2底部的驱动车轮实现移位，从而可以保证整个设备移动的流畅性与灵活性，一机可以实现对多个反应釜设备的清理。
38.反应釜清理前，首先需要配合车间内的电葫芦或者吊车将待清洁的大型反应釜顶部的釜盖吊装转移，使得釜体的顶部呈现开放设置的状态。
39.当控制整个器械带动其上的配件移动到当前需要清理的反应釜的内壁后控制升
降机2停止移动，然后升降机2底部的车轮锁定。控制升降机2带动其顶部的部件升高至设定的高度，然后控制平衡梁3前端的伸缩控位机构带动其前端的高度控位机构、釜内多效清理装置4实现在反应釜的上方向靠近反应釜的方向移位，同时，在反应釜的上方可以配置观察摄像机或者无人机进行观察设备的工作情况。通过控制伸缩控位机构实现水平调位，当调节到与釜体内腔中心接近同轴时控制釜内多效清理装置4进行工作实现对釜体内壁的处理。
40.在上述任一方案中优选的是，在所述平衡梁3的后端固定安装有一平衡配重单元5，所述平衡配重单元5用于保证整个器械的平稳性、降低器械出现侧倾的概率。
41.在上述任一方案中优选的是，所述伸缩控位机构包括两平行间隔设置的水平伸缩缸10，两所述水平伸缩缸10的缸筒的后端均固定安装在所述平衡梁3的前端，两所述水平伸缩缸10的活塞杆的前端均固连在所述高度控位机构上。伸缩控位机构在工作时主要是依靠两个水平伸缩缸10的同步伸缩实现带动其前端的部件跟随运动，从而达到带动对应部件实现精确移位的目的。
42.在上述任一方案中优选的是，所述高度控位机构包括一安装立座11，所述伸缩控位机构的两所述水平伸缩缸10的活塞杆的前端均固连在所述安装立座11上，在所述安装立座11的前侧壁上固定安装有两个多级升降缸12，两所述多级升降缸12的活塞杆的底部均固定安装在所述釜内多效清理装置4的顶部。高度控位机构主要是为了实现对釜内多效清理装置4的高度的控制，工作时主要依靠两个两个多级升降缸12的伸缩来带动其实现升降控位。
43.在上述任一方案中优选的是，所述釜内多效清理装置4包括固定安装在两所述多级升降缸12的活塞杆的底部的升降工作台13，在所述升降工作台13的底部固定安装有一旋转控位电机14，在所述旋转控位电机14的电机轴上固定安装有旋转盘15，在所述旋转盘15的圆周侧壁上分别均匀间隔安装有四个径向调节器16；各所述径向调节器16在当前的大型反应釜釜体1的径向方向上的长度均可调节，在相对设置的两个径向调节器16的外端均安装有一第一清理防护机构6，在另外的两个相对设置的径向调节器16的外端均安装有第二清理防护机构7。釜内多效清理装置4在工作时主要依靠旋转控位电机14的旋转带动其实现定轴旋转，工作时旋转控位电机14会被移动至与釜体内腔中心线处于同轴或者基本同轴的位置，通过旋转控位电机14的旋转可以带动其上的旋转盘15实现旋转运动以及旋转调位，在旋转调位的过程中通过调节各个径向调节器16可以实现对其上安装的清理防护机构的到位调节。
44.在上述任一方案中优选的是，四个所述径向调节器16之间的间隔角度均为90
°
。
45.在上述任一方案中优选的是，所述径向调节器16包括固定安装在所述旋转盘15的外侧壁上的径向调节缸1601，所述径向调节缸1601的活塞杆采用同向伸出的双杆结构，在所述径向调节缸1601的两活塞杆的外端部固连有一立式安装架1602，在所述立式安装架1602的底部活动铰接有一翻折调位器8，所述翻折调位器8的对应位置处安装有第一清理防护机构6或第二清理防护机构7；所述翻折调位器8用于带动对应位置处的第一清理防护机构6或第二清理防护机构7向内翻转后实现自身的旋转调位。每个径向调节器16都可以单独控制其上的径向调节缸1601的伸缩长度，通过径向调节缸1601的伸缩可以带动其端部的立式安装架1602带动与其连接的翻折调位器8，以及下部的第一清理防护机构6或第二清理防
护机构7的径向移位，从而达到可以控制第一清理防护机构6或第二清理防护机构7接触当前的反应釜内壁的目的。
46.在上述任一方案中优选的是，所述升降机2采用剪叉式升降机结构。
47.在上述任一方案中优选的是，所述第一清理防护机构6用于实现对反应釜釜体内壁上的锈斑、粘附的糊料的有效刮料和喷涂防护；所述第二清理防护机构7用于实现对经过第一清理防护机构6刮料后的反应釜釜体内壁上残留的残留料进行清除和对喷涂后的反应釜内壁进行风干。
48.在上述任一方案中优选的是，所述翻折调位器8包括固定安装在所述立式安装架1602的底部侧壁上的水平固定架801，在所述水平固定架801的外端下方安装有一u型连接轮架802，所述u型连接轮架802的顶部通过摆动摇杆803活动铰接在所述水平固定架801的底部，在所述摆动摇杆803的内侧设置有一倾斜摆动调位缸804，所述倾斜摆动调位缸804的上端活动铰接在所述水平固定架801的底部、下端活动铰接在所述摆动摇杆803的下部，在所述u型连接轮架802的安装腔内安装有所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7，所述摆动摇杆803的下端向内倾斜到位后当前位置处的所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7可通过旋转180
°
实现翻转调节工位，工位调节完成后控制所述摆动摇杆803复位。翻折调位器8的主要作用是通过控制倾斜摆动调位缸804的伸缩可以带动铰接状态的摆动摇杆803、u型连接轮架802以及其上安装的所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7实现向内摆动调位，同时在向内调位到位后可以通过所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7自身的翻转实现朝向反应釜内壁工位的调节，从而可以达到每个所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7均可以实现双工位交替对反应釜的内壁进行工作处理的目的。当控制摆动摇杆803恢复竖直状态时可以实现摆动摇杆803的复位以及其上的所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7的复位并使得朝向内壁一侧的部件处于工作位。
49.在上述任一方案中优选的是，所述第一清理防护机构6在工位调节时在刮料工位和喷涂工位之间转换；所述第二清理防护机构7在工位调节时在残留料清除工位和风干工位之间转换。各个第一清理防护机构6、第二清理防护机构7均可以在两个工位之间进行转换，从而可以实现有效地根据实际需求来调节对应的工作模式。
50.实施例2：大型反应釜内壁清洁器械，所述大型反应釜内壁清洁器械在进行工作时其工作端置于当前待清洗的大型反应釜釜体1的内部，待清洗的反应釜在进行清理前需将其顶部的釜盖吊装挪走，所述大型反应釜内壁清洁器械包括升降机2，在所述升降机2的顶部安装有一平衡梁3，在所述平衡梁3的前端安装有一伸缩控位机构，在所述伸缩控位机构的前端安装有一高度控位机构，所述高度控位机构的底部安装有釜内多效清理装置4，所述高度控位机构与所述升降机2配合实现对所述釜内多效清理装置4的工作高度的控制，所述釜内多效清理装置4在工作时用于伸至当前大型反应釜釜体1内部并对其内壁101上粘附的锈斑、物料进行清洁修复。
51.在上述任一方案中优选的是，在所述平衡梁3的后端固定安装有一平衡配重单元5，所述平衡配重单元5用于保证整个器械的平稳性、降低器械出现侧倾的概率。
52.在上述任一方案中优选的是，所述伸缩控位机构包括两平行间隔设置的水平伸缩
缸10，两所述水平伸缩缸10的缸筒的后端均固定安装在所述平衡梁3的前端，两所述水平伸缩缸10的活塞杆的前端均固连在所述高度控位机构上。
53.伸缩控位机构在工作时主要是依靠两个水平伸缩缸10的同步伸缩实现带动其前端的部件跟随运动，从而达到带动对应部件实现精确移位的目的。
54.在上述任一方案中优选的是，所述高度控位机构包括一安装立座11，所述伸缩控位机构的两所述水平伸缩缸10的活塞杆的前端均固连在所述安装立座11上，在所述安装立座11的前侧壁上固定安装有两个多级升降缸12，两所述多级升降缸12的活塞杆的底部均固定安装在所述釜内多效清理装置4的顶部。
55.高度控位机构主要是为了实现对釜内多效清理装置4的高度的控制，工作时主要依靠两个两个多级升降缸12的伸缩来带动其实现升降控位。
56.在上述任一方案中优选的是，所述釜内多效清理装置4包括固定安装在两所述多级升降缸12的活塞杆的底部的升降工作台13，在所述升降工作台13的底部固定安装有一旋转控位电机14，在所述旋转控位电机14的电机轴上固定安装有旋转盘15，在所述旋转盘15的圆周侧壁上分别均匀间隔安装有四个径向调节器16；各所述径向调节器16在当前的大型反应釜釜体1的径向方向上的长度均可调节，在相对设置的两个径向调节器16的外端均安装有一第一清理防护机构6，在另外的两个相对设置的径向调节器16的外端均安装有第二清理防护机构7。
57.釜内多效清理装置4在工作时主要依靠旋转控位电机14的旋转带动其实现定轴旋转，工作时旋转控位电机14会被移动至与釜体内腔中心线处于同轴或者基本同轴的位置，通过旋转控位电机14的旋转可以带动其上的旋转盘15实现旋转运动以及旋转调位，在旋转调位的过程中通过调节各个径向调节器16可以实现对其上安装的清理防护机构的到位调节。
58.在上述任一方案中优选的是，四个所述径向调节器16之间的间隔角度均为90
°
。
59.在上述任一方案中优选的是，所述径向调节器16包括固定安装在所述旋转盘15的外侧壁上的径向调节缸1601，所述径向调节缸1601的活塞杆采用同向伸出的双杆结构，在所述径向调节缸1601的两活塞杆的外端部固连有一立式安装架1602，在所述立式安装架1602的底部活动铰接有一翻折调位器8，所述翻折调位器8的对应位置处安装有第一清理防护机构6或第二清理防护机构7；所述翻折调位器8用于带动对应位置处的第一清理防护机构6或第二清理防护机构7向内翻转后实现自身的旋转调位。
60.每个径向调节器16都可以单独控制其上的径向调节缸1601的伸缩长度，通过径向调节缸1601的伸缩可以带动其端部的立式安装架1602带动与其连接的翻折调位器8，以及下部的第一清理防护机构6或第二清理防护机构7的径向移位，从而达到可以控制第一清理防护机构6或第二清理防护机构7接触当前的反应釜内壁的目的。
61.在上述任一方案中优选的是，所述升降机2采用剪叉式升降机结构。
62.在上述任一方案中优选的是，所述第一清理防护机构6用于实现对反应釜釜体内壁101上的锈斑、粘附的糊料的有效刮料和喷涂防护；所述第二清理防护机构7用于实现对经过第一清理防护机构6刮料后的反应釜釜体内壁101上残留的残留料进行清除和对喷涂后的反应釜内壁进行风干。
63.在上述任一方案中优选的是，所述翻折调位器8包括固定安装在所述立式安装架1602的底部侧壁上的水平固定架801，在所述水平固定架801的外端下方安装有一u型连接轮架802，所述u型连接轮架802的顶部通过摆动摇杆803活动铰接在所述水平固定架801的底部，在所述摆动摇杆803的内侧设置有一倾斜摆动调位缸804，所述倾斜摆动调位缸804的上端活动铰接在所述水平固定架801的底部、下端活动铰接在所述摆动摇杆803的下部，在所述u型连接轮架802的安装腔内安装有所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7，所述摆动摇杆803的下端向内倾斜到位后当前位置处的所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7可通过旋转180
°
实现翻转调节工位，工位调节完成后控制所述摆动摇杆803复位。
64.翻折调位器8的主要作用是通过控制倾斜摆动调位缸804的伸缩可以带动铰接状态的摆动摇杆803、u型连接轮架802以及其上安装的所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7实现向内摆动调位，同时在向内调位到位后可以通过所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7自身的翻转实现朝向反应釜内壁工位的调节，从而可以达到每个所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7均可以实现双工位交替对反应釜的内壁进行工作处理的目的。当控制摆动摇杆803恢复竖直状态时可以实现摆动摇杆803的复位以及其上的所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7的复位并使得朝向内壁一侧的部件处于工作位。
65.在上述任一方案中优选的是，所述第一清理防护机构6在工位调节时在刮料工位和喷涂工位之间转换；所述第二清理防护机构7在工位调节时在残留料清除工位和风干工位之间转换。
66.各个第一清理防护机构6、第二清理防护机构7均可以在两个工位之间进行转换，从而可以实现有效地根据实际需求来调节对应的工作模式。
67.在上述任一方案中优选的是，所述第一清理防护机构6包括一安装在当前的所述翻折调位器8上的u型连接轮架802的安装腔内的第一工位旋转座9，所述第一工位旋转座9通过其中心两侧固连的中心轴17活动穿出安装腔上的轴孔，在当前位置处的所述u型连接轮架802的外侧壁上固定安装有一第一翻转电机18，所述第一翻转电机18的电机轴连接对应位置处的中心轴17，所述第一翻转电机18通过旋转带动第一工位旋转座9的定轴旋转，在所述第一工位旋转座9的前侧壁上固定安装有一刮刀件19，所述刮刀件19用于对釜体内壁101上的锈斑或者残留物进行有效刮除，在所述第一工位旋转座9的后侧壁上固定安装有一雾化喷涂喷头20，所述雾化喷涂喷头20通过喷涂软管与外部的防腐涂料箱相连接，在喷涂软管上配置喷涂动力泵及喷涂控制阀，上述喷涂软管、喷涂动力泵及喷涂控制阀等配件属于常规设置不再赘述。
68.当对应的径向调节器16带动其下端的立式安装架1602及翻折调位器8跟随实现沿径向移动时可以带动翻折调位器8末端的u型连接轮架802上的第一工位旋转座9跟随运动，正常状态下刮刀件19处于以一定的角度抵紧反应釜的内壁，此时在旋转控位电机14的作用下带动整个釜内多效清理装置4定轴旋转，从而可以实现刮刀件19对内壁上的锈斑、铁锈以及粘接的杂质物料的去除，从而达到快速刮除的目的，通过控制旋转控位电机14的旋转速度可以实现刮刀件19进行刮除反应釜内壁锈斑、铁锈以及粘接的杂质物料时的频率。
69.在工作时两个相对间隔180度的径向调节器16上的第一清理防护机构6可以实现
其与反应釜内壁接触时两个刮刀件19处于同时与内壁接触，或者是可以使得只有其中的一个处于工作状态，另一个由对应的径向调节器16带动向内回缩不与反应釜内壁接触。
70.刮刀件19在跟随实现定轴旋转时正反向旋转时均可以实现对内壁的刮料，在设计时刮刀件19设计为双侧均具备刀刃1901实现双向均可刮料，同时考虑到线路问题，在此设置的旋转控位电机14在带动四个径向调节器16及其上的工作部件旋转时采用一正转一反转的方式来避免过度朝向一个方向旋转造成的缠绕管线的问题，从而可以达到有效地周期换向式的喷涂保证各部件的正常运转。
71.另外，还可以根据需要控制其中一个对应的径向调节器16带上的翻折调位器8带动整个第一清理防护机构6向内倾斜，倾斜后可以再控制第一翻转电机18旋转180度带动雾化喷涂喷头20和刮刀件19的工位转换180
°
，设计时使得其预留运动空间，在旋转的过程中各个软管不会造成干涉缠绕，完成刮刀件19与雾化喷涂喷头20的工位转换后控制倾斜摆动调位缸804复位，即可带动整个第一清理防护机构6复位，此时原本处于直接与反应釜内壁接触的刮刀件19变成与内壁相背的位置，而原本与反应釜内壁相背的雾化喷涂喷头20处于朝向反应釜内壁的可以喷涂防腐涂料的工位，如此完成工位转换。
72.在上述任一方案中优选的是，所述第二清理防护机构7包括一安装在当前的所述翻折调位器8上的u型连接轮架802的安装腔内的第二工位旋转座22，所述第二工位旋转座22通过其中心两侧固连的中心轴17活动穿出安装腔上的轴孔，在当前位置处的所述u型连接轮架802的外侧壁上固定安装有一第二翻转电机23，所述第二翻转电机23的电机轴连接对应位置处的中心轴17，所述第二翻转电机23通过旋转带动第二工位旋转座22的定轴旋转，在所述第二工位旋转座22的前侧壁上固定安装有一高压脉冲气嘴24，所述高压脉冲气嘴24用于对釜体内壁上的残留的活动的锈斑或者残留物进行高压吹除，所述高压脉冲气嘴24通过气管与外部的高压气源相配合，在所述第二工位旋转座22的后侧壁上固定安装有一风干气嘴25，所述风干气嘴25通过热风软管与外部的热风烘干机相连接。
73.当对应的径向调节器16带动其下端的立式安装架1602及翻折调位器8跟随实现沿径向移动时可以带动翻折调位器8末端的u型连接轮架802上的第二工位旋转座22跟随运动，正常状态下高压脉冲气嘴24处于朝向反应釜的内壁的状态，其可以配合刮刀件19实现对刮刀件19清理过的反应釜的内壁上残留的锈斑或杂质进行进一步高压气流去除；此时，在旋转控位电机14的作用下带动整个釜内多效清理装置4定轴旋转，从而可以实现刮刀件19对内壁上的锈斑、铁锈以及粘接的杂质物料的去除后在旋转的作用下依靠高压脉冲气嘴24圆周旋转并高压气流喷射反应釜内壁实现除尘和去除残留杂质，从而达到提高除锈、刮料效果的目的。
74.通过控制旋转控位电机14的旋转速度可以实现高压脉冲气嘴24进行清理反应釜内壁残留、浮动的锈斑、铁锈以及粘接的杂质物料时的频率和效果。
75.在工作时两个相对间隔180度的径向调节器16上的第二清理防护机构7可以实现其与反应釜内壁接触时两个高压脉冲气嘴24处于同时对反应釜内壁进行高压去除杂质，或者是可以使得只有其中的一个处于工作状态，另一个由对应的径向调节器16带动向内回缩，处于不与反应釜内壁接触的闲置状态。
76.另外，还可以根据需要控制其中一个对应的径向调节器16带上的翻折调位器8带动整个第二清理防护机构7向内倾斜，倾斜后可以再控制第二翻转电机23旋转180度带动高
压脉冲气嘴24和风干气嘴25的工位转换180
°
，设计时使得其预留运动空间，在旋转的过程中各个软管不会造成干涉缠绕，完成高压脉冲气嘴24和风干气嘴25的工位转换后控制对应位置处的翻折调位器8的倾斜摆动调位缸804复位，即可带动整个第二清理防护机构7复位，此时原本处于直接与反应釜内壁相对的高压脉冲气嘴24变成与内壁相背的位置，而原本与反应釜内壁相背的风干气嘴25处于朝向反应釜内壁且可以实现对喷防腐涂料后的内壁进行风干的工位，如此完成工位转换。
77.整个内壁处理的过程中按照工序的先后顺序为：刮刀件19工作实现刮除内壁锈斑等，高压脉冲气嘴24对反应釜内壁上未完全刮掉的锈斑以及残留的颗粒杂质进行高压清理，清理完成后雾化喷涂喷头20对清理干净的反应釜的内壁表面喷涂防腐涂料，防腐涂料喷涂后利用风干气嘴25对喷涂的涂料进行轻柔的吹干。
78.在整个处理的过程中由旋转控位电机14实现定轴旋转控制，同时还需要配合外部的摄像机或者无人机进行监测当前的内壁的处理情况，同时控制升降机2以及高度控位机构实现适当的高度移位，保证对整个反应釜内壁的全面处理。
79.具体工作原理：整个器械在移位时可以通过升降机2底部的驱动车轮实现移位，从而可以保证整个设备移动的流畅性与灵活性，一机可以实现对多个反应釜设备的清理。
80.反应釜清理前，首先需要配合车间内的电葫芦或者吊车将待清洁的大型反应釜顶部的釜盖吊装转移，使得釜体的顶部呈现开放设置的状态。
81.当控制整个器械带动其上的配件移动到当前需要清理的反应釜的内壁后控制升降机2停止移动，然后升降机2底部的车轮锁定。控制升降机2带动其顶部的部件升高至设定的高度，然后控制平衡梁3前端的伸缩控位机构带动其前端的高度控位机构、釜内多效清理装置4实现在反应釜的上方向靠近反应釜的方向移位，同时，在反应釜的上方可以配置观察摄像机或者无人机进行观察设备的工作情况。
82.通过控制伸缩控位机构实现水平调位，当调节到与釜体内腔中心接近同轴时控制釜内多效清理装置4进行工作实现对釜体内壁的处理。
83.本器械的各个部件移位时，伸缩控位机构在工作时主要是依靠两个水平伸缩缸10的同步伸缩实现带动其前端的部件跟随运动，从而达到带动对应部件实现精确移位的目的。高度控位机构主要是为了实现对釜内多效清理装置4的高度的控制，工作时主要依靠两个两个多级升降缸12的伸缩来带动其实现升降控位。釜内多效清理装置4在工作时主要依靠旋转控位电机14的旋转带动其实现定轴旋转，工作时旋转控位电机14会被移动至与釜体内腔中心线处于同轴或者基本同轴的位置，通过旋转控位电机14的旋转可以带动其上的旋转盘15实现旋转运动以及旋转调位，在旋转调位的过程中通过调节各个径向调节器16可以实现对其上安装的清理防护机构的到位调节。
84.通过控制倾斜摆动调位缸804的伸缩可以带动铰接状态的摆动摇杆803、u型连接轮架802以及其上安装的所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7实现向内摆动调位，同时在向内调位到位后可以通过所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7自身的翻转实现朝向反应釜内壁工位的调节，从而可以达到每个所述第一清理防护机构6或所述第二清理防护机构7均可以实现双工位交替对反应釜的内壁进行工作处理的目的。当控制摆动摇杆803恢复竖直状态时可以实现摆动摇杆803的复位以及其上的所述第一清
理防护机构6或所述第二清理防护机构7的复位并使得朝向内壁一侧的部件处于工作位。各个第一清理防护机构6、第二清理防护机构7均可以在两个工位之间进行转换，从而可以实现有效地根据实际需求来调节对应的工作模式。
85.整个内壁处理的过程中按照工序的先后顺序为：刮刀件19工作实现刮除内壁锈斑等，高压脉冲气嘴24对反应釜内壁上未完全刮掉的锈斑以及残留的颗粒杂质进行高压清理，清理完成后雾化喷涂喷头20对清理干净的反应釜的内壁表面喷涂防腐涂料，防腐涂料喷涂后利用风干气嘴25对喷涂的涂料进行轻柔的吹干。
86.本大型反应釜内壁清洁器械能够对大型的反应釜的釜体内壁进行有效地清理，能够根据需要实现高度的升降，在清理的过程中能够有效地保证清理的效果，同时清理的过程中由人工遥控控制整个器械的运行即可，操作过程中安全性更高，有效地避免了人工高空作业维护的问题。本发明中通过升降机2以及高度控位机构的配合可以有效地保证其可以实现对不同高度的反应釜进行内壁的清理，同时在内壁清理的过程中可以通过设置摄像头或者无人机等进行观察当前釜内内壁的处理情况，通过升降控制可以实现对内壁的全面部位的清洁处理。本发明在进行内壁的清理时可配合釜内多效清理装置4上的两个第一清理防护机构6以及两个第二清理防护机构7实现对内壁的初次除锈除杂、高压吹气清理、二次刮料除锈除杂、喷涂防腐涂料、风干等多个工序步骤的进行，在各个工序转换时操作相对简单快捷。两个第一清理防护机构6配合可以实现双效刮料，提高刮料的效果；在工作时两个第一清理防护机构6可以处于相同工序，也可以处于不同的工序，从而保证在内壁处理时的多部工序的合理控制；同样地，两个第二清理防护机构7配合可以实现高效除杂或者高效风干，从而可以有效地配合两个第一清理防护机构6实现对除锈或者喷涂后的内壁的进一步处理以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中；对于本技术领域的技术人员来说，对本发明实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本发明的保护范围内。
87.本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。