一种AGV差速轮组的制作方法

一种agv差速轮组
技术领域
1.本发明涉及一种轮组，具体涉及一种基于中空油缸实现升降的agv差速轮组。


背景技术：

2.目前，agv(自动导引运输车)的差速轮组主要通过电机进行驱动，并设置了升降、回转等机构以提高对地面的适应能力，这就要求电机线缆以及相关检测传感器的线缆须适应升降、回转动作，传统的布线方式通常采用布线盘加s型坦克链，不但增加了结构复杂度，且因需适应的动作较多，很容易造成布线跑偏、跳脱和绞乱现象。为解决这一问题本领域通常采用以下两种方法：一是简化差速轮组结构，去除升降功能，这种方法因去除升降机构明显降低了对地面的适应性；二是将回转机构布置在差速轮组顶端，使坦克链只需适应回转动作，对于升降动作采取在电机和布线盘之间预留线缆的方式，这种方法虽然可使布线较好地适应回转动作，但对于升降动作依然存在绞乱、跑偏风险，且将回转机构布置在差速轮顶端抬升了整体高度，既影响了稳定性，又增大了占用空间。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种agv差速轮组，其具有结构紧凑、布线容易、适应性强、安全可靠的优点，利用油缸通孔进行布线可有效避免跑偏、跳脱和绞乱现象。
4.为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供的一种agv差速轮组，包括框架、左车轮、右车轮、回转支承和油缸，所述左车轮安装在框架的左侧并连接有左驱动机构，所述右车轮安装在框架的右侧并连接有右驱动机构，所述回转支承设置在框架中并处于左车轮和右车轮的中间位置，回转支承的外圈前后侧通过对应分布的支撑轴铰接在框架上，所述油缸为中空油缸并处于回转支承中，油缸的缸体固定在回转支承的内圈上，油缸的活塞杆上端设有连接agv车体的法兰。
5.进一步的，本发明一种agv差速轮组，其中，所述框架包括依次固定连接的左侧板、前侧板、右侧板和后侧板，前侧板和后侧板上对应设有前穿线孔和后穿线孔；前侧板和后侧板的内侧面对应固定有前限位板和后限位板，前限位板和后限位板上对应设有前穿线槽和后穿线槽。
6.进一步的，本发明一种agv差速轮组，其中，所述内圈的下端设有齿圈，所述外圈的底部通过支架安装有编码器，编码器的转轴上安装有与齿圈啮合的随动齿轮。
7.进一步的，本发明一种agv差速轮组，其中，所述左车轮包括固定在左侧板上的左车轴，左车轴上通过轴承安装有左轮毂，左轮毂上固定有左轮辋，左轮辋上设有左胶圈，左轮毂相对框架的一侧同轴固定有连接左驱动机构的左从动齿轮。
8.进一步的，本发明一种agv差速轮组，其中，所述左驱动机构包括安装在左侧板上的左减速器，左减速器的输入端连接有左驱动电机，左减速器的输出端安装有左主动齿轮，左驱动机构还包括安装在左侧板上的左惰轮，左惰轮分别与左主动齿轮和左从动齿轮啮合。
9.进一步的，本发明一种agv差速轮组，其中，所述右车轮包括固定在右侧板上的右车轴，右车轴上通过轴承安装有右轮毂，右轮毂上固定有右轮辋，右轮辋上设有右胶圈，右轮毂相对框架的一侧同轴固定有连接右驱动机构的右从动齿轮。
10.进一步的，本发明一种agv差速轮组，其中，所述右驱动机构包括安装在右侧板上的右减速器，右减速器的输入端连接有右驱动电机，右减速器的输出端安装有右主动齿轮，右驱动机构还包括安装在右侧板上的右惰轮，右惰轮分别与右主动齿轮和右从动齿轮啮合。
11.进一步的，本发明一种agv差速轮组，其中，所述外圈前后侧的支撑轴上分别套设有石墨铜套并对应处于前侧板和后侧板上设置的弧形槽中，前侧板和后侧板上与弧形槽对应的位置分别固定有卡扣石墨铜套的压块。
12.进一步的，本发明一种agv差速轮组，其中，所述框架还包括与左侧板、前侧板、右侧板和后侧板固定连接的底板，左侧板和右侧板的外侧对应设有左防护箱和右防护箱，所述左从动齿轮、左主动齿轮和左惰轮处于左传动箱中，所述右从动齿轮、右主动齿轮和右惰轮处于右传动箱中。
13.进一步的，本发明一种agv差速轮组，其中，所述外圈和缸体的顶部分别固定有处于法兰下侧的缓冲块。
14.本发明一种agv差速轮组与现有技术相比，具有以下优点：本发明通过设置框架、左车轮、右车轮、回转支承和油缸，将左车轮安装在框架的左侧并连接左驱动机构，将右车轮安装在框架的右侧并连接右驱动机构，将回转支承设置在框架中并处于左车轮和右车轮的中间位置，其中，回转支承的外圈前后侧通过对应分布的支撑轴铰接在框架上，使油缸采用中空油缸并设置在回转支承中，其中，油缸的缸体固定在回转支承的内圈上，油缸的活塞杆上端设有连接agv车体的法兰。由此就构成了一种结构紧凑、布线容易、适应性强、安全可靠的agv差速轮组。在实际应用中，将差速轮组通过法兰固定在agv车体上，通过分别控制左车轮和右车轮的转速即可实现差速功能，进而达到直行、转向和旋转目的。本发明通过设置框架提供了稳定支撑结构；通过设置回转支承实现了旋转功能，并通过使回转支承的外圈与框架铰接实现了小幅度摆动目的，提高了适应性；通过设置油缸实现了升降功能，并通过使油缸采用中空油缸，利用油缸中心的通孔进行布线，不需要设置布线盘和s型坦克链就能很好地适应回转、摆动和升降动作，可有效避免布线跑偏、跳脱和绞乱现象。
15.下面结合附图所示具体实施方式对本发明一种agv差速轮组作进一步详细说明。
附图说明
16.图1为本发明一种agv差速轮组的正视图；
17.图2为本发明一种agv差速轮组的俯视图；
18.图3为本发明一种agv差速轮组隐去左防护箱和右防护箱后的俯视图；
19.图4为图3中的a-a向视图；
20.图5为本发明一种agv差速轮组隐去左防护箱和右防护箱后的左视图；
21.图6为本发明一种agv差速轮组隐去左防护箱和右防护箱后的右视图；
22.图7为本发明一种agv差速轮组隐去左防护箱和右防护箱后的轴测图一；
23.图8为本发明一种agv差速轮组隐去左防护箱和右防护箱后的轴测图二；
24.图9为本发明一种agv差速轮组中框架的正视图；
25.图10为本发明一种agv差速轮组中框架的俯视图；
26.图11为本发明一种agv差速轮组中框架的轴测图一；
27.图12为本发明一种agv差速轮组中框架的轴测图二；
28.图13为本发明一种agv差速轮组中回转支承和油缸的正视图；
29.图14为本发明一种agv差速轮组中回转支承和油缸的俯视图；
30.图15为本发明一种agv差速轮组中回转支承和油缸的轴测图一；
31.图16为本发明一种agv差速轮组中回转支承和油缸的轴测图二。
具体实施方式
32.首先需要说明的，本发明中所述的上、下、左、右、前、后等方位词只是根据附图进行的描述，以便于理解，并非对本发明的技术方案及请求保护范围进行的限制。
33.如图1至图16所示本发明一种agv差速轮组的具体实施方式，包括框架1、左车轮2、右车轮3、回转支承4和油缸5。将左车轮2安装在框架1的左侧并连接左驱动机构，将右车轮3安装在框架1的右侧并连接右驱动机构。将回转支承4设置在框架1中并使其处于左车轮2和右车轮3的中间位置，其中，回转支承4的外圈41前后侧通过对应分布的支撑轴411铰接在框架1上。让油缸5采用中空油缸并将其设置在回转支承4中，其中，油缸5的缸体51固定在回转支承4的内圈42上，油缸5的活塞杆52上端设有连接agv车体的法兰53。通过以上结构设置就构成了一种结构紧凑、布线容易、适应性强、安全可靠的agv差速轮组。在实际应用中，将差速轮组通过法兰53固定在agv车体上，通过分别控制左车轮2和右车轮3的转速即可实现差速功能，进而达到直行、转向和旋转目的。本发明通过设置框架1提供了稳定的支撑结构；通过设置回转支承4实现了旋转功能，并通过使回转支承4的外圈41与框架1铰接实现了小幅度摆动目的，提高了适应性；通过设置油缸5实现了升降功能，并通过使油缸5采用中空油缸，利用油缸5中心的通孔进行布线，不需要设置布线盘和s型坦克链就能很好地适应回转、摆动和升降动作，不但简化了结构，且可有效避免布线跑偏、跳脱和绞乱现象，提高了安全可靠性。在实际应用中，本发明还在外圈41和缸体51的顶部分别固定了处于法兰53下侧的缓冲块6，以起到限位、缓冲作用。
34.作为具体实施方式，本发明使框架1采用了如下结构：包括依次固定连接的左侧板11、前侧板12、右侧板13和后侧板14，其中，前侧板12和后侧板14上对应设有前穿线孔121和后穿线孔141，前侧板12和后侧板14的内侧面对应固定有前限位板122和后限位板142，前限位板122和后限位板142上对应设有前穿线槽123和后穿线槽143。这一结构通过设置前穿线孔121、后穿线孔141、前限位板122、后限位板142、前穿线槽123和后穿线槽143，提高了布线的便利性和规范性。在实际应用中，将左驱动机构和右驱动机构设置在框架1的外侧，使左驱动机构的线缆依次穿过前穿线孔121、前穿线槽123和油缸5的通孔，使右驱动机构的线缆依次穿过后穿线孔141、后穿线槽143和油缸5的通孔，即可使布线很好地适应差速轮组的回转、摆动和升降动作。需要指出的是，为适应升降动作应使线缆在油缸5中的长度大于或等于油缸5的最大行距，并使线缆在油缸5中的上下端固定以保持稳定。
35.作为具体实施方式，为便于检测回转支承4的旋转角度，本发明在内圈42的下端设置了齿圈421，在外圈41的底部通过支架安装了编码器43，并在编码器43的转轴上安装了与
齿圈421啮合的随动齿轮431。这样在回转支承4旋转过程中，通过编码器43即可实时检测旋转角度。作为具体实施方式，本发明使左车轮2采用了如下结构：在左侧板11上固定左车轴21，在左车轴21上通过轴承安装左轮毂22，在左轮毂22上固定左轮辋23，在左轮辋23上设置左胶圈24，并在左轮毂22相对框架1的一侧同轴固定左从动齿轮25，以便通过从动齿轮25与左驱动机构连接。这一设置的左车轮2具有结构简单、拆装方便的特点，通过左胶圈24提高了对地面的缓冲和适应能力。作为具体实施方式，本发明使左驱动机构采用了如下结构：在左侧板11上安装左减速器26，使左减速器26的输入端连接左驱动电机(图中未示出)，在左减速器26的输出端安装左主动齿轮27，并在左侧板11上安装左惰轮28，让左惰轮28分别与左主动齿轮27和左从动齿轮25啮合。这一设置的左驱动机构具有结构简单、动作平稳的特点。与左车轮2的结构同理，本发明使右车轮3设置了固定在右侧板13上的右车轴31，在右车轴31上通过轴承安装了右轮毂32，在右轮毂32上固定了右轮辋33，在右轮辋33上设置了右胶圈34，并在右轮毂32相对框架1的一侧同轴固定了连接右驱动机构的右从动齿轮35。这一设置的右车轮3同样具有结构简单、拆装方便、适应性强的特点。与左驱动机构同理，本发明使右驱动机构设置了安装在右侧板13上的右减速器36，使右减速器36的输入端连接了右驱动电机(图中未示出)，在右减速器36的输出端安装了右主动齿轮37，并在右侧板13上安装了的右惰轮38，且使右惰轮38分别与右主动齿轮37和右从动齿轮35啮合。这一设置的右驱动机构同样具有结构简单、动作平稳的特点。
36.在实际应用中，为提高回转支承4摆动的平顺性，本发明在外圈41前后侧的支撑轴411上分别套设了石墨铜套412，并使石墨铜套412对应处于前侧板12和后侧板14上设置的弧形槽中，且在前侧板12和后侧板14上与弧形槽对应的位置分别固定了卡扣石墨铜套412的压块15，以保证连接的可靠性。另外，为提高防护效果，保证零部件的功能可靠性，本发明还使框架1设置了与左侧板11、前侧板12、右侧板13和后侧板14固定连接的底板16，并在左侧板11和右侧板13的外侧对应设置了左防护箱17和右防护箱18，其中，左从动齿轮25、左主动齿轮27和左惰轮28处于左传动箱17中，右从动齿轮35、右主动齿轮37和右惰轮38处于右传动箱18中。
37.以上实施例仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对本发明请求保护范围进行限定，在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域技术人员依据本发明的技术方案做出的各种变形，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。