用于血液周转箱转运的方法、控制装置和血站自动化系统与流程

1.本技术涉及血液制品运输技术领域，例如涉及一种用于血液周转箱转运的方法、控制装置和血站自动化系统。


背景技术：

2.血站通常具有储存血液以及向医院临床或相关单位供血的职责，血站接受到采集的血液后通常需要将血液储存到低温血库中，医院或者相关单位有血液需求时通常需要血站从血库中将血液转运出库。
3.目前，采血点采集血液后一般将血液装入周转箱内，通过车辆运送至血站，再由人工将周转箱搬运至供血科、成分科或者制备科，血液经处理后再由人工搬运至低温血库中储存。
4.在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
5.在人工搬运血液周转箱的过程中，通常面临供血科、成分科或者血库间隔距离较远或者位于不同的楼层的问题，人工搬运耗时耗力，效率较低，血液在常温下暴露的时间较长，对血液的质量产生不良的影响。


技术实现要素：

6.为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
7.本公开实施例提供了一种用于血液周转箱转运的方法、控制装置和血液周转箱转运系统，以解决人工搬运血液周转箱费时费力且效率较低的技术问题。
8.在一些实施例中，所述方法包括：获取血液周转箱的起始位置、血液周转箱的目标位置和转运装置的位置；根据所述起始位置、所述目标位置和所述转运装置的位置，控制无人搬运车agv将所述血液周转箱从起始位置运输到转运装置，经所述转运装置后运输到所述目标位置；其中，所述转运装置用于将所述血液周转箱从所述起始位置所在的区域运输到所述目标位置所在的区域。
9.在一些实施例中，所述根据所述起始位置、所述目标位置和所述转运装置的位置，控制agv将所述血液周转箱从起始位置运输到转运装置，经所述转运装置后运输到所述目标位置，包括：在所述起始位置与所述目标位置位于不同楼层的情况下，控制agv将所述血液周转箱从所述起始位置运输到所述转运装置后，根据所述转运装置的类型，控制agv运输所述血液周转箱的路径。
10.在一些实施例中，所述根据所述转运装置的类型，控制agv运输所述血液周转箱的路径，包括：在所述转运装置为预设电梯的情况下，发送所述目标位置和所述agv所在的当前楼层，以使所述预设电梯到达所述agv所在的当前楼层，控制所述agv进入所述预设电梯并将所述血液周转箱运输至目标位置。
11.在一些实施例中，所述根据所述转运装置的类型，控制agv运输所述血液周转箱的路径，包括：在所述转运装置为升降机的情况下，发送所述目标位置和所述agv所在的当前楼层，以使所述升降机到达所述agv所在的当前楼层，控制所述agv将所述血液周转箱输送至升降机后，使所述升降机将所述血液周转箱输送至所述目标位置所在楼层，最后控制目标位置所在楼层的agv将所述血液周转箱运输至所述目标位置。
12.在一些实施例中，所述agv将所述血液周转箱输送至升降机，包括：获取所述升降机的预设高度；根据所述预设高度，调节所述agv的高度与所述预设高度相同后，控制所述agv将所述血液周转箱输送至升降机。
13.在一些实施例中，所述获取血液周转箱的起始位置、血液周转箱的目标位置和转运装置的位置，包括：获取所述起始位置的血液周转箱内血袋的血型；根据所述血型，确定所述血液周转箱的目标位置。
14.在一些实施例中，所述根据所述血型，确定所述血液周转箱的目标位置，包括：按照预设的血型和所述血液周转箱的对应位置，确定每种血型的血液周转箱的目标位置。
15.在一些实施例中，一种用于血液周转箱转运的控制装置，包括：位置获取模块和agv控制模块，位置获取模块被配置为获取血液周转箱的起始位置、血液周转箱的目标位置和转运装置的位置；agv控制模块被配置为根据所述起始位置、所述目标位置和所述转运装置的位置，控制agv将所述血液周转箱从起始位置运输到转运装置，经所述转运装置后运输到所述目标位置。
16.在一些实施例中，所述控制装置包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如上所述的用于血液周转箱转运的方法。
17.在一些实施例中，血站自动化系统包括上述的用于血液周转箱转运的控制装置。
18.本公开实施例提供的用于血液周转箱转运的方法、装置和血站自动化系统，可以实现以下技术效果：
19.用于血液周转箱转运的方法包括获取血液周转箱的起始位置、血液周转箱的目标位置和转运装置的位置，根据上述血液周转箱的起止位置、目标位置和转运装置的位置，控制agv将血液周转箱从起始位置运输到转运装置，经转运装置后运输到目标位置，转运装置能够将血液周转箱从起始位置的区域运输到目标位置的区域。其中，血液周转箱的起始位置的区域和目标位置的区域可以位于相同楼层，还可以位于不同楼层，这样，在血液周转箱的起始位置和目标位置位于同一楼层但距离较远、或者起始位置和目标位置位于不同楼层的情况下，通过转运装置的运输以及对agv运输路径的控制，能够将血液周转箱运输到目标位置，解决了人工搬运耗时耗力、效率较低的问题，同时，能够防止血液周转箱在常温下暴露时间较长对血液质量产生不良影响。
20.以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本技术。
附图说明
21.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
22.图1是本公开实施例提供的一个用于血液周转箱转运的方法的示意图；
23.图2是本公开实施例提供的另一个用于血液周转箱转运的方法的示意图；
24.图3是本公开实施例提供的一个用于血液周转箱转运的控制装置的示意图；
25.图4是本公开实施例提供的另一个用于血液周转箱转运的控制装置的示意图。
具体实施方式
26.为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
27.本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
28.除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。
29.本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，a/b表示：a或b。
30.术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，表示：a或b，或，a和b这三种关系。
31.通常情况下，采血点采集血液后，将血袋装入周转箱内，由专运车辆送至血站后，由人工将周转箱搬运至供血科、成分科或者制备科，血液经过处理后再由人工搬运至待检库、成品库或者冷库。血站内的供血科、成分科或者制备科通常距离较远，或者位于不同楼层，人工搬运费时费力，采用本技术实施例提供的用于血液周转箱转运的方法，可以通过控制agv(无人搬运车，automated guided vehicles)与转运装置对接，从而在血站的不同楼层或者不同科室之间转运血液周转箱，提高了血站的自动化程度，同时解决了人工搬运血液周转箱费时费力的问题。本技术实施例提供的方法适用于血站内血液周转箱的多种处理流程场景，例如血液的入库、出库以及各科室之间的运转操作等场景。
32.本技术实施例中，用于血液周转箱转运的方法基于血站的自动化系统进行，该系统包括控制台、多种类型的转运装置和多个agv，其中，转运装置可以为同楼层运输血液周转箱的滚杠传送装置，还可以为不同楼层之间运输血液周转箱的专用电梯、升降机或者小型货梯。在上述系统中，控制台可以总体控制转运装置和agv的运行，从而把血液周转箱从起始位置运输到目标位置。具体地，控制台可以根据转运装置的不同类型，进而控制agv运输血液周转箱的运输路径。
33.结合图1所示，本公开实施例提供一种用于血液周转箱转运的方法，包括：
34.s01，控制台获取血液周转箱的起始位置、血液周转箱的目标位置和转运装置的位置；
35.s02，控制台根据起始位置、目标位置和转运装置的位置，控制agv将血液周转箱从起始位置运输到转运装置，经转运装置后运输到目标位置；
36.其中，转运装置用于将血液周转箱从起始位置所在的区域运输到目标位置所在的区域。
37.可选地，血液周转箱的起始位置可以为血站内供血科的滚杠操作台。当血液周转箱到达滚杠操作台后，控制台可以通过滚杠操作台的扫码装置扫描血液周转箱外的标签码，获取血液周转箱的起始位置和目标位置，从而控制agv到达血液周转箱的起始位置。可选地，控制台根据血液周转箱的起始位置和目标位置，确定运输血液周转箱的转运装置。可选地，可以在转运装置内设置位置传感器，控制台可以通过位置传感器获取转运装置的位置，进而控制转运装置到达血液周转箱的起始位置所在的区域。
38.可选地，转运装置可以为同楼层运输血液周转箱的滚杠传送装置，可选地，转运装置还可以为不同楼层之间运输血液周转箱的专用电梯、升降机或者小型货梯，其中，升降机包括吊笼、连续提升机等。在血液周装箱的起始位置和目标位置为同一楼层的情况下，控制台选取滚杠传送装置作为转运装置，在血液周转箱的起始位置和目标位置位于不同楼层的情况下，控制台选取专用电梯、升降机或者小型货梯作为转运装置。
39.控制台通过上述方式获取血液周转箱的起始位置、血液周转箱的目标位置和转运装置的位置后，控制agv到达起始位置，使agv将血液周转箱从起始位置运输到转运装置后，经转运装置运输到目标位置。
40.本技术实施例中，用于血液周转箱转运的方法包括获取血液周转箱的起始位置、血液周转箱的目标位置和转运装置的位置，根据上述血液周转箱的起止位置、目标位置和转运装置的位置，控制agv将血液周转箱从起始位置运输到转运装置，经转运装置后运输到目标位置，转运装置能够将血液周转箱从起始位置的区域运输到目标位置的区域。其中，血液周转箱的起始位置的区域和目标位置的区域可以位于相同楼层，还可以位于不同楼层，这样，在血液周转箱的起始位置和目标位置位于同一楼层但距离较远、或者起始位置和目标位置位于不同楼层的情况下，控制台通过确定转运装置以及控制agv的运输路径，能够将血液周转箱从起始位置运输到目标位置，解决了人工搬运耗时耗力、效率较低的问题，同时，能够防止血液周转箱在常温下暴露时间较长对血液质量产生不良影响。
41.步骤s02，控制台根据起始位置、目标位置和转运装置的位置，控制agv将血液周转箱从起始位置运输到转运装置，经转运装置后运输到目标位置，包括：
42.s21，在起始位置与目标位置位于不同楼层的情况下，控制agv将血液周转箱从起始位置运输到转运装置后，控制台根据转运装置的类型，控制agv运输血液周转箱的路径。
43.可选地，血液周转箱的起始位置和目标位置可以位于不同楼层。在血液周转箱的起始位置和目标位置位于不同楼层的情况下，转运装置可以为专用电梯，还可以为升降机或者小型货梯。当转运装置为专用电梯、升降机或者小型货梯时，控制台对agv运输路径的控制方式不同，这样，控制台需要根据转运装置的类型来控制agv运输血液周转箱的路径。
44.可选地，血液周转箱的起始位置和目标位置还可以位于相同楼层。在起始位置和目标位置位于相同楼层的情况下，转运装置可以为滚杠传送装置，控制台控制起始位置附近的agv到达起始位置运载血液周转箱，并将血液周转箱输送至转运装置的装载端，控制台控制转运装置将血液周转箱从装载端输送至卸载端，并控制卸载端附近的agv到达卸载端接收血液周转箱，将血液周转箱输送至目标位置。这样，通过agv与滚杠传送装置配合，可以对同楼层的血液周转箱进行转运，并提高血站转运血液的自动化程度。
45.如图2所示，步骤s21中，控制台根据转运装置的类型，控制agv运输血液周转箱的路径，包括：
46.s211，在转运装置为预设电梯的情况下，控制台向预设电梯发送目标位置和agv所在的当前楼层，以使预设电梯到达agv所在的当前楼层，控制台控制agv进入预设电梯并将血液周转箱运输至目标位置。
47.可选地，可以在agv设置定位器，控制台通过agv的定位器可以获取agv所在的当前楼层。其中，预设电梯为运输血液周转箱的专用电梯或者小型货梯。在转运装置为预设电梯的情况下，控制台控制agv将血液周转箱从起始位置运输到预设电梯的入口等待处，预设电梯到达agv所在的当前楼层后，控制台控制agv进入预设电梯，在预设电梯到达目标位置所在的楼层后，控制台控制agv从预设电梯出来，并将血液周转箱运输至目标位置。
48.步骤s21中，控制台根据转运装置的类型，控制agv运输血液周转箱的路径，包括：
49.s212，在转运装置为升降机的情况下，控制台向升降机发送目标位置和agv所在的当前楼层，以使升降机到达agv所在的当前楼层，控制台控制agv将血液周转箱输送至升降机后，使升降机将血液周转箱输送至目标位置所在楼层，最后控制台控制目标位置所在楼层的agv将血液周转箱运输至目标位置。
50.可选地，升降机可以为吊笼，还可以为连续提升机。在转运装置为升降机的情况下，控制台控制agv将血液周转箱从起始位置运输到升降机的第一装卸位置，升降机到达agv所在的当前楼层后，控制台控制agv将血液周转箱推送至升降机的托盘，升降机载着血液周转箱到达目标楼层后，控制台控制目标位置所在楼层的agv到达该升降机的第二装卸位置，并将血液周转箱从上述第二装卸位置运输到目标位置。其中，升降机的第一装卸位置即为血液周转箱起始位置所在楼层的升降机的装卸点，升降机的第二装卸位置即为血液周转箱的目标位置所在楼层的升降机的装卸点，
51.步骤s212中，agv将血液周转箱输送至升降机内，包括：
52.s2121，控制台获取升降机的预设高度；
53.s2122，根据预设高度，控制台调节agv的高度与预设高度相同后，控制agv将血液周转箱输送至升降机。
54.在运转装置为升降机的情况下，agv放置血液周转箱的平台的高度需与升降机运载血液周转箱的托盘或者滚杠线的高度相同，这样，agv可以将血液周转箱输送至升降机。控制台可以获取升降机的预设高度，并根据升降机的预设高度调节agv放置血液周转箱的平台高度，当agv的平台高度与升降机的预设高度相同后，控制台控制agv将血液周转箱输送至升降机。其中，预设高度即为升降机转运血液周转箱的托盘或者滚杠线的高度。
55.步骤s01，控制台获取血液周转箱的起始位置、血液周转箱的目标位置和转运装置的位置，包括：
56.s11，控制台获取起始位置的血液周转箱内血袋的血型；
57.s12，根据血型，控制台确定血液周转箱的目标位置。
58.可选地，血液周转箱内的血袋可以通过预先分拣的方式，使血液周转箱内的血袋的血型相同，并在血液周转箱外贴设具有血液信息的标签码。可选地，控制台可以通过扫描装置扫描标签码的方式获取血液周转箱内血袋的血型，进而通过血型确定血液周转箱的目标位置。目标位置可以为该血型的血液周转箱的暂存位置，或者血站冷库内存放该血型的血液周转箱的存储位置。
59.步骤s12，根据血型，控制台确定血液周转箱的目标位置，包括：
60.s121，控制台按照预设的血型和血液周转箱的对应位置，确定每种血型的血液周转箱的目标位置。
61.可选地，在血站内根据血型划分出血液周转箱的暂存位置或者存储位置，通过agv的运输，可以自动实现在血站内按照血型运输和存放血液周转箱，而且，在血液出库的时候，也能方便快捷地确定该血型的血液周转箱的位置。
62.结合图3所示，本公开实施例提供一种用于血液周转箱转运的控制装置，包括位置获取模块31和agv控制模块32。位置获取模块31被配置为获取血液周转箱的起始位置、血液周转箱的目标位置和转运装置的位置；agv控制模块32被配置为根据起始位置、目标位置和转运装置的位置，控制agv将血液周转箱从起始位置运输到转运装置，经转运装置后运输到目标位置。
63.采用本公开实施例提供的用于血液周转箱转运的控制装置，有利于提高血站内的自动化程度，解决血站内人工搬运血液周转箱费事费力的问题。
64.结合图4所示，本公开实施例提供一种用于血液周转箱转运的控制装置，包括处理器(processor)100和存储器(memory)101。可选地，该装置还可以包括通信接口(communication interface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于血液周转箱转运的方法。
65.此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
66.存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于血液周转箱转运的方法。
67.存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。
68.本公开实施例提供了一种血站自动化系统，包含上述的用于血液周转箱转运的控制装置。
69.本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述用于血液周转箱转运的方法。
70.本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述用于血液周转箱转运的方法。
71.上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。
72.本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随
机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。
73.以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本技术中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本技术中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本技术中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
…”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。
74.本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
75.本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
76.附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以
不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。