航线规划方法及装置、植保飞行器的绕障方法及装置与流程

1.本技术涉及飞行控制技术领域，具体涉及一种航线规划方法及装置、植保飞行器的绕障方法及装置。


背景技术：

2.随着飞行器控制技术的进步，飞行器的功能越来越完善，人们在很多应用领域已经离不开飞行器的使用。目前，飞行器在作业时通常采用全自主模式，即预先对飞行器的航线进行规划，然后由飞行器自动地沿规划好的航线进行作业。
3.然而，目前的全自主模式存在着无法跨作业航段执行作业任务的问题，即飞行航线不够灵活，无法满足用户的个性化作业需求。因此，如何提高飞行器飞行的灵活性，使飞行器实现跨作业航段执行作业任务成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，提出了本技术。本技术实施例提供了一种航线规划方法及装置、植保飞行器的绕障方法及装置。
5.第一方面，本技术一实施例提供了一种航线规划方法，该航线规划方法包括：飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，获取用户确定的第一航线变更点，目标作业航线包括至少一条作业航段；若第一航线变更点位于目标作业区域的未作业区域，则基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点；基于当前位置点与第二航线变更点，更新目标作业航线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业。
6.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，未作业区域包括多条作业航段，基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点，包括：基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，生成当前位置点和第一航线变更点之间的连线；确定连线和未作业区域包括的多条作业航段之间的多个交点；将多个交点中距离当前位置点最近的交点，确定为第二航线变更点。
7.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在获取用户确定的第一航线变更点之前，还包括：响应于用户的航线变更请求，获取飞行器的当前位置点；基于当前位置点，确定当前位置点对应的航线变更点的可选区域，以便用户基于航线变更点的可选区域，确定第一航线变更点。
8.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该航线规划方法还包括：若第一航线变更点位于目标作业区域的已作业区域，则确定飞行器在目标作业航线的下一抵达航点；基于当前位置点、第一航线变更点以及下一抵达航点，更新目标作业航线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业。
9.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，获取用户确定的第一航线变更点，包括：响应于用户的航线变更请求，向用户呈现目标作业区域对应的作业地图；获取用户在
作业地图中确定的第一航线变更点。
10.第二方面，本技术一实施例提供了一种植保飞行器的绕障方法，该植保飞行器的绕障方法包括：植保飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，确定位于目标作业区域的障碍物的位置点；若障碍物的位置点与植保飞行器飞行过程中的下一抵达航点之间的距离落入预设绕障距离，则发出绕障提醒，以便用户响应于绕障提醒，确定植保飞行器对应的第一航线变更点；基于上述任一实施例提及的航线规划方法更新植保飞行器的目标作业航线，以便植保飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业，更新后的目标作业航线能够绕过障碍物。
11.第三方面，本技术一实施例提供了一种航线规划装置，该航线规划装置包括：获取模块，用于飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，获取用户确定的第一航线变更点，目标作业航线包括至少一条作业航段；确定模块，用于若第一航线变更点位于目标作业区域的未作业区域，则基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点；更新模块，用于基于当前位置点与第二航线变更点，更新目标作业航线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业。
12.第四方面，本技术一实施例提供了一种植保飞行器的绕障装置，该植保飞行器的绕障装置包括：确定模块，用于植保飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，确定位于目标作业区域的障碍物的位置点；提醒模块，用于若障碍物的位置点与植保飞行器飞行过程中的下一抵达航点之间的距离落入预设绕障距离，则发出绕障提醒，以便用户响应于绕障提醒，确定植保飞行器对应的第一航线变更点；更新模块，用于基于上述任一实施例提及的航线规划方法更新植保飞行器的目标作业航线，以便植保飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业，更新后的目标作业航线能够绕过障碍物。
13.第五方面，本技术一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行上述任一实施例提及的方法。
14.第六方面，本技术一实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；该处理器用于执行上述任一实施例提及的方法。
15.本技术实施例提供的航线规划方法，飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，首先获取用户确定的第一航线变更点；若第一航线变更点位于目标作业区域的未作业区域，则基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点；然后基于当前位置点与第二航线变更点，更新目标作业航线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业，从而提高了飞行器飞行的灵活性，使飞行器实现了跨作业航段执行作业任务的目的。
附图说明
16.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
17.图1所示为现有技术中更新目标作业航线的一种场景示意图。
18.图2所示为本技术一示例性实施例提供的航线规划方法的流程示意图。
19.图3所示为本技术一示例性实施例提供的更新目标作业航线的场景示意图。
20.图4所示为本技术另一示例性实施例提供的更新目标作业航线的场景示意图。
21.图5所示为本技术另一示例性实施例提供的更新目标作业航线的场景示意图。
22.图6所示为本技术一示例性实施例提供的基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点的流程示意图。
23.图7所示为本技术一示例性实施例提供的确定第二航线变更点的场景示意图。
24.图8所示为本技术另一示例性实施例提供的航线规划方法的流程示意图。
25.图9所示为本技术一示例性实施例提供的确定当前位置点对应的航线变更点的可选区域的场景示意图。
26.图10所示为本技术一示例性实施例提供的获取用户确定的第一航线变更点的流程示意图。
27.图11所示为本技术一示例性实施例提供的植保飞行器的绕障方法的流程示意图。
28.图12所示为本技术一示例性实施例提供的航线规划装置的结构示意图。
29.图13所示为本技术一示例性实施例提供的植保飞行器的绕障装置的结构示意图。
30.图14所示为本技术一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
31.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
32.另外，为了更好地说明本技术，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本技术同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段未作详细描述，以便于凸显本技术的主旨。
33.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
34.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
35.在飞行控制技术领域中，飞行器飞行的路线称为空中交通线，简称航线。飞行器的航线不仅确定了飞行器飞行的具体方向、起讫点和经停点，而且规定了航线的宽度和飞行高度，以保证飞行安全。飞行器从起飞到下一个着陆点或下一个悬停点之间的航路称为航段，航段是飞行器航迹的一段单向航路。一条航线可以包括一个或多个航段。相邻航段的交点称为航点。
36.图1所示为现有技术中更新目标作业航线的一种场景示意图。在实现本技术实施例的技术方案的过程中，本技术发明人发现：如图1所示，飞行器所处的当前位置点1，飞行器的下一抵达航点2，用户确定的第一航线变更点3，箭头所示为飞行器的飞行方向。现有的飞行器在作业时，用户如需控制飞行器跨作业航段执行作业任务，如飞行器从当前位置点1飞行至第一航线变更点3进行作业，则飞行器会从当前位置点1飞行至第一航线变更点3，再由第一航线变更点3飞行至飞行器的下一抵达航点2，相当于飞行器最终飞回了当前航段，
并未实现跨作业航段执行作业任务的目的，因此也就无法满足用户的个性化作业需求，存在飞行航线不够灵活的问题。
37.为了解决上述技术问题，提出了本技术。
38.图2所示为本技术一示例性实施例提供的航线规划方法的流程示意图。如图2所示，本技术实施例提供的航线规划方法包括如下步骤。
39.步骤s201，飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，获取用户确定的第一航线变更点。
40.图3所示为本技术一示例性实施例提供的更新目标作业航线的场景示意图。图4所示为本技术另一示例性实施例提供的更新目标作业航线的场景示意图。在一实施例中，如图3和图4所示，目标作业航线呈“弓”字形，目标作业航线包括至少一条作业航段。
41.在一实施例中，用户确定的第一航线变更点3可以如图3或图4所示。
42.步骤s202，若第一航线变更点位于目标作业区域的未作业区域，则基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点。
43.如图3和图4所示，若第一航线变更点3位于目标作业区域的未作业区域，则基于当前位置点1与第一航线变更点3，确定第二航线变更点4。其中，第二航线变更点4位于未作业区域的目标作业航线上。具体地，基于一端为当前位置点1，另一端为第一航线变更点3的线段与目标作业航线的交点，确定第二航线变更点4。也就是说，当前位置点1、第一航线变更点3和第二航线变更点4位于同一条线段。
44.以障碍物的位置点o位于飞行器的下一抵达航点2为例，基于一端为当前位置点1，另一端为第一航线变更点3的线段与目标作业航线的交点，确定第二航线变更点4，使当前位置点1、第一航线变更点3和第二航线变更点4位于同一条线段，保证了飞行器绕开了位于位置点o的障碍物，同时将因绕障而无法作业的目标作业航线控制在最小范围，减小绕障产生的影响。
45.步骤s203，基于当前位置点与第二航线变更点，更新目标作业航线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业。
46.在一实施例中，如图3和图4所示，飞行器从当前位置点1飞行至第二航线变更点4，继而由第二航线变更点4沿目标作业航线继续作业，从而更新了目标作业航线，不再飞行至下一抵达航点2，从而提高了飞行器飞行的灵活性，使飞行器实现了跨作业航段执行作业任务的目的。
47.在一实施例中，飞行器从当前位置点1飞行至第二航线变更点4，这一航段可以用虚线表示，用于指示飞行器在飞行这一航段时不进行作业。
48.本技术实施例提供的航线规划方法还包括如下步骤。
49.步骤s204，若第一航线变更点位于目标作业区域的已作业区域，则确定飞行器在目标作业航线的下一抵达航点。
50.图5所示为本技术另一示例性实施例提供的更新目标作业航线的场景示意图。在一实施例中，如图5所示，若第一航线变更点3位于目标作业区域的已作业区域，则确定下一抵达航点2。
51.步骤s205，基于当前位置点、第一航线变更点以及下一抵达航点，更新目标作业航
线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业。
52.在一实施例中，如图5所示，飞行器从当前位置点1飞行至第一航线变更点3，继而由第一航线变更点3飞行至下一抵达航点2，从而更新了目标作业航线。
53.在一实施例中，飞行器从当前位置点1飞行至第一航线变更点3，这一航段可以用虚线表示，用于指示飞行器在飞行这一航段时不进行作业，防止重复作业已作业区域。
54.在一实施例中，飞行器由第一航线变更点3飞行至下一抵达航点2，这一航段可以用实线表示，用于指示飞行器在飞行这一航段时进行作业。
55.在实际应用过程中，飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，首先获取用户确定的第一航线变更点，若第一航线变更点位于目标作业区域的未作业区域，则基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点，然后基于当前位置点与第二航线变更点，更新目标作业航线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业，从而提高了飞行器飞行的灵活性，使飞行器实现了跨作业航段执行作业任务的目的。
56.在另一应用场景中，若第一航线变更点位于目标作业区域的已作业区域，则确定飞行器在目标作业航线的下一抵达航点，继而基于当前位置点、第一航线变更点以及下一抵达航点，更新目标作业航线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业。
57.图6所示为本技术一示例性实施例提供的基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点的流程示意图。在本技术图2所示实施例的基础上延伸出本技术图6所示实施例，下面着重叙述图6所示实施例与图2所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
58.如图6所示，在本技术实施例提供的航线规划方法中，基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点步骤，包括如下步骤。
59.步骤s601，基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，生成当前位置点和第一航线变更点之间的连线。
60.图7所示为本技术一示例性实施例提供的确定第二航线变更点的场景示意图。在一实施例中，用户确定的第一航线变更点3如图7所示，连接当前位置点1和第一航线变更点3。
61.步骤s602，确定连线和未作业区域包括的多条作业航段之间的多个交点。
62.如图7所示，未作业区域包括多条作业航段，当前位置点1和第一航线变更点3构成的线段与未作业区域包括的多条作业航段相交于多个交点。
63.步骤s603，将多个交点中距离当前位置点最近的交点，确定为第二航线变更点。
64.在一实施例中，如图7所示，在保证飞行器可以跨作业航段执行作业任务的前提下，为将落下的作业航段控制到最小范围，将多个交点中距离当前位置点最近的交点，确定为第二航线变更点4。
65.在实际应用过程中，首先基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，生成当前位置点和第一航线变更点之间的连线，继而确定连线和未作业区域包括的多条作业航段之间的多个交点，然后将多个交点中距离当前位置点最近的交点，确定为第二航线变更点，以将落下的作业航段控制到最小范围。
66.图8所示为本技术另一示例性实施例提供的航线规划方法的流程示意图。在本技术图2所示实施例的基础上延伸出本技术图8所示实施例，下面着重叙述图8所示实施例与图2所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
67.如图8所示，在本技术实施例提供的航线规划方法中，在获取用户确定的第一航线变更点步骤之前，还包括如下步骤。
68.步骤s801，响应于用户的航线变更请求，获取飞行器的当前位置点。
69.步骤s802，基于当前位置点，确定当前位置点对应的航线变更点的可选区域，以便用户基于航线变更点的可选区域，确定第一航线变更点。
70.图9所示为本技术一示例性实施例提供的确定当前位置点对应的航线变更点的可选区域的场景示意图。在一实施例中，如图9所示，以飞行器的当前位置点1为圆心，预设的距离为半径r，生成圆形区域，该圆形区域即当前位置点对应的航线变更点的可选区域。另外，航线变更点的可选区域还可以是其他形状的区域，基于其他方式生成，本技术实施例对此不做进一步限定。
71.在实际应用过程中，首先响应于用户的航线变更请求，获取飞行器的当前位置点，继而基于当前位置点，确定当前位置点对应的航线变更点的可选区域，以便用户基于航线变更点的可选区域，确定第一航线变更点。
72.图10所示为本技术一示例性实施例提供的获取用户确定的第一航线变更点的流程示意图。在本技术图2所示实施例的基础上延伸出本技术图10所示实施例，下面着重叙述图10所示实施例与图2所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
73.如图10所示，在本技术实施例提供的航线规划方法中，获取用户确定的第一航线变更点步骤，包括如下步骤。
74.步骤s1001，响应于用户的航线变更请求，向用户呈现目标作业区域对应的作业地图。
75.在一实施例中，向用户呈现如图3至图5所示的作业地图。
76.在一实施例中，在下一抵达航点2位置处存在障碍物时，需要变更航线，使飞行器绕过障碍物。
77.步骤s1002，获取用户在作业地图中确定的第一航线变更点。
78.在实际应用过程中，首先响应于用户的航线变更请求，向用户呈现目标作业区域对应的作业地图，继而获取用户在作业地图中确定的第一航线变更点。
79.图11所示为本技术一示例性实施例提供的植保飞行器的绕障方法的流程示意图。如图11所示，本技术实施例提供的植保飞行器的绕障方法包括如下步骤。
80.步骤s1101，植保飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，确定位于目标作业区域的障碍物的位置点。
81.在一实施例中，如图1、3、4、5、7、9所示，障碍物的位置点o位于图中的下一抵达航点2处。
82.步骤s1102，若障碍物的位置点与植保飞行器飞行过程中的下一抵达航点之间的距离落入预设绕障距离，则发出绕障提醒，以便用户响应于绕障提醒，确定植保飞行器对应的第一航线变更点。
83.在一实施例中，预设绕障距离指的是保证植保飞行器能够成功绕开障碍物的安全
距离。
84.步骤s1103，基于上述任一实施例提及的航线规划方法更新植保飞行器的目标作业航线，以便植保飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业，更新后的目标作业航线能够绕过障碍物。
85.正如图1实施例中的论述，现有的飞行器最终会飞行至下一抵达航点2，因此无法绕开与下一抵达航点2之间的距离落入预设绕障距离内的障碍物，即现有的飞行器无法绕开下一抵达航点2附近的障碍物，极可能在飞行至下一抵达航点2的途中，与障碍物相撞。而基于本技术上述任一实施例提及的航线规划方法更新植保飞行器的目标作业航线，使植保飞行器飞行至当前航段以外的航段，成功绕开了障碍物。
86.在实际应用过程中，植保飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，首先确定位于目标作业区域的障碍物的位置点，若障碍物的位置点与植保飞行器飞行过程中的下一抵达航点之间的距离落入预设绕障距离，则发出绕障提醒，继而基于上述任一实施例提及的航线规划方法更新植保飞行器的目标作业航线，以使植保飞行器成功绕开下一抵达航点附近的障碍物。
87.图12所示为本技术一示例性实施例提供的航线规划装置的结构示意图。如图12所示，本技术实施例提供的航线规划装置包括：
88.获取模块201，用于飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，获取用户确定的第一航线变更点，目标作业航线包括至少一条作业航段。
89.确定模块202，用于若第一航线变更点位于目标作业区域的未作业区域，则基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点。
90.更新模块203，用于基于当前位置点与第二航线变更点，更新目标作业航线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业。
91.在本技术一实施例中，确定模块202，还用于基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，生成当前位置点和第一航线变更点之间的连线；确定连线和未作业区域包括的多条作业航段之间的多个交点；将多个交点中距离当前位置点最近的交点，确定为第二航线变更点。
92.在本技术一实施例中，获取模块201，还用于响应于用户的航线变更请求，获取飞行器的当前位置点。
93.确定模块202，还用于基于当前位置点，确定当前位置点对应的航线变更点的可选区域，以便用户基于航线变更点的可选区域，确定第一航线变更点。
94.在本技术一实施例中，确定模块202，还用于若第一航线变更点位于目标作业区域的已作业区域，则确定飞行器在目标作业航线的下一抵达航点。
95.更新模块203，还用于基于当前位置点、第一航线变更点以及下一抵达航点，更新目标作业航线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业。
96.在本技术一实施例中，获取模块201，还用于响应于用户的航线变更请求，向用户呈现目标作业区域对应的作业地图；获取用户在作业地图中确定的第一航线变更点。
97.图13所示为本技术一示例性实施例提供的植保飞行器的绕障装置的结构示意图。如图13所示，本技术实施例提供的植保飞行器的绕障装置包括：
98.确定模块1101，用于植保飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，确定位于目标作业区域的障碍物的位置点。
99.提醒模块1102，用于若障碍物的位置点与植保飞行器飞行过程中的下一抵达航点之间的距离落入预设绕障距离，则发出绕障提醒，以便用户响应于绕障提醒，确定植保飞行器对应的第一航线变更点。
100.更新模块1103，用于基于上述任一实施例提及的航线规划方法更新植保飞行器的目标作业航线，以便植保飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业，更新后的目标作业航线能够绕过障碍物。
101.应当理解，图12提供的航线规划装置中的获取模块201、确定模块202和更新模块203的操作和功能可以参考上述图1至图10提供的航线规划方法，图13提供的植保飞行器的绕障装置中的确定模块1101、提醒模块1102和更新模块1103的操作和功能可以参考上述图11提供的植保飞行器的绕障方法，为了避免重复，在此不再赘述。
102.下面，参考图14来描述根据本技术实施例的电子设备。图14所示为本技术一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。
103.如图14所示，电子设备10包括一个或多个处理器101和存储器102。
104.处理器101可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
105.存储器102可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器101可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如包括第一航线变更点、第二航线变更点等各种内容。
106.在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置103和输出装置104，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
107.该输入装置103可以包括例如键盘、鼠标等等。
108.该输出装置104可以向外部输出各种信息，包括第一航线变更点、第二航线变更点等。该输出装置104可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
109.当然，为了简化，图14中仅示出了该电子设备10中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
110.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述描述的根据本技术各种实施例的方法中的步骤。
111.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程
序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
112.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述描述的根据本技术各种实施例的方法中的步骤。
113.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
114.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
115.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
116.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
117.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
118.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。