一种基于物联网的后向来车防撞预警系统及方法与流程

1.本发明涉及后向来车防撞预警技术领域，具体为一种基于物联网的后向来车防撞预警系统及方法。


背景技术：

2.随着交通运输的不断发展，在高速公路道路养护施工中，施工车辆、养护人员、处理事故的交警等情况被碰撞刮擦的事件时有发生，严重的将会造成前方作业设备损坏、人员伤亡、对追尾的车辆及驾乘人员也会造成严重伤害。这些事故无时不在警醒着我们当前养护安全工作的严峻形势，也给养护安全工作提出了更高的标准和要求，需要更加有效的措施预防养护施工事故的发生。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种基于物联网的后向来车防撞预警系统及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于物联网的后向来车防撞预警系统，包括装置组件模块、毫米波雷达模块、通信及信号处理主板模块、无线信号作用模块和参数轨迹显示模块：
5.装置组件模块用于对后向来车防撞预警系统设置装置外壳组件；
6.毫米波雷达模块用于进行空间距离和速度的测量定位；
7.通信及信号处理主板模块用于对通信信号进行接收传输并对毫米雷达模块传输的数据进行解析处理；
8.无线信号作用模块用于进行无线信号的作用响应；
9.参数轨迹显示模块用于实现对装置进行参数配置，并将通信及信号处理主板模块获取到的数据通过图形化显示。
10.毫米波雷达模块、通信及信号处理主板模块与装置组件模块连接，即毫米波雷达、通信及信号处理主板安装在装置外壳中；毫米波雷达模块通过can总线与通信及信号处理主板模块相连接；通信及信号处理主板模块通过开关量与无线信号作用模块相连接，参数轨迹显示模块通过蓝牙信号与通信及信号处理主板模块相连接。
11.无线信号作用模块包括无线手环信号发射板单元和无线手环报警单元；
12.无线手环信号发射板单元用于通信及信号处理主板模块传输信号时，向无线手环报警单元传输无线信号；
13.无线手环报警单元用于接收无线信号并触发无线手环进行声、光、震动的多维报警工作。无线手环报警单元可以提醒现场工作人员及时避险。
14.无线手环信号发射板单元与通信及信号处理主板模块相连接；且无线手环信号发射板安装在装置外壳中；无线手环信号发射板单元与无线手环报警单元相连接。
15.进一步的，装置组件模块包括毫米波雷达天线罩、装置中间固定件、装置后盖和车
载安装支架；
16.毫米波雷达天线罩、装置后盖均固定在装置中间固定件上；
17.装置中间固定件通过车载安装支架安装在车辆顶部；
18.毫米波雷达天线罩和装置中间固定件构成毫米波雷达装配空间；
19.毫米波雷达天线罩顶部设置有通气孔；通气孔用于雷达散热；
20.装置中间固定件和装置后盖构成通信及信号处理主板模块、无线手环信号发射板单元的安装空间。该安装空间设计达到ip66防护等级，可以有效避免车载环境下粉尘及雨雪影响装置正常工作的情况。
21.进一步的，通信及信号处理主板模块包括can协议解析模块、防撞预警判断算法模块、蓝牙通信模块和开关量输出模块；
22.can协议解析模块用于实现毫米波雷达信号接入，并对信号进行处理，获取后向来车目标的距离和速度信息；
23.防撞预警判断算法模块用于通过算法判断后向来车目标的危险等级；
24.蓝牙通信模块用于通过蓝牙模块与微信小程序进行通信；
25.开关量输出模块用于通过开关量触发指示灯、无线手环信号发射板单元以及外部设备的工作。
26.一种基于物联网的后向来车防撞预警方法，包括以下分析步骤：
27.步骤s1：接收毫米波雷达数据并解析获取来向车辆目标位置及速度信息；
28.步骤s2：判断接收到同一来向车辆目标数据是否等于n1，若同一来向车辆目标数据等于n1则计算目标最远坐标及三条预设来向车道轨迹；若同一来向车辆目标数据不等于n1，转步骤s3；
29.步骤s3：判断接收到同一来向车辆目标数据是否大于n2，若同一来向车辆目标数据小于等于n2，则转步骤s1继续接收毫米波雷达数据；若同一来向车辆目标数据大于n2，则利用偏差绝对值判断来向车辆目标碰撞危险等级并预警联动，且n2》n1。
30.进一步的，步骤s1中接收毫米波雷达数据并解析获取来向车辆目标位置及速度信息，包括以下分析步骤：
31.步骤s1.1：利用can通信接口接收雷达数据；
32.步骤s1.2：解析数据包，获取到来向车辆目标并提取目标id，目标id是指雷达对每个检测到的动目标分配一个id作为目标的标识；目标id的数量大于0小于等于255；
33.步骤s1.3：获取并存储第i个目标id的第j个距离数据(x
ij
,y
ij
)和速度数据(vx
ij
,vy
ij
)；其中x
ij
表示第i个目标id的第j个距离数据的横坐标，y
ij
表示第i个目标id的第j个距离数据的纵坐标；vx
ij
表示第i个目标id的第j个速度数据在横坐标方向的速度分量，vy
ij
表示第i个目标id的第j个速度数据在纵坐标方向的速度分量。
34.进一步的，步骤s2中计算目标最远坐标及三条预设来向车道轨迹，包括以下分析步骤：
35.步骤s2.1：提取进入雷达监测范围内的第i个目标id的前m个数据，利用公式：
36.[0037][0038]
求出第i个目标id纵向距离的平均值y
i0
和横向距离的平均值x
i0
，构建第一坐标(x
i0
,y
i0
)；
[0039]
步骤s2.2：获取雷达的位置并根据雷达位置为坐标原点(0,0)，建立二维直角坐标系，二维直角坐标系为平行于路面的坐标系，雷达的指向为y轴，垂直于雷达的指向为x轴；
[0040]
以第一坐标(x
i0
,y
i0
)到(d,0)的距离构建车道的轨迹li；d＝{-d,0,d,}，li＝{li1,li2,li3}，d表示系统预设的道路宽度；轨迹li是指第i个目标id对应的第一坐标构建的轨迹；li1表示第一坐标(x
i0
,y
i0
)到(-d,0)的距离构建左侧车道的轨迹一，li2表示第一坐标(x
i0
,y
i0
)到(0,0)的距离构建中间车道的轨迹二，li3表示第一坐标(x
i0
,y
i0
)到(d,0)的距离构建右侧车道的轨迹三；
[0041]
利用公式：
[0042]
(x-d)/(x
i0-d)＝y/y
i0
[0043][0044]
计算y与x的对应关系式则为对应坐标的轨迹li；
[0045]
步骤s2.3：基于轨迹li求出第i个目标第j个距离数据到轨迹li的偏差绝对值eij，eij＝{e1
ij
,e2
ij
,e3
ij
}；偏差绝对值是指距离数据对应水平方向上的距离数值与轨迹li对应相同水平方向上数值的偏差绝对值。
[0046]
进一步的，步骤s2.3中的偏差绝对值包括以下分析步骤：
[0047]
获取第i个目标id第j个距离数据(x
ij
,y
ij
)，求取距离数据(x
ij
,y
ij
)在水平方向上对应轨迹li的坐标为类比坐标p
ij
，p
ij
＝(p
xij
,p
yij
)，p
ij
＝{p1
ij
,p2
ij
,p3
ij
}，p
xij
＝{p1
xij
,p2
xij
,p3
xij
}，p
yij
＝{p1
yij
,p2
yij
,p3
yij
}，其中p1
ij
表示第i个目标id第j个距离数据对应轨迹li1输出的类比坐标，p2
ij
表示第i个目标id第j个距离数据对应轨迹li2输出的类比坐标，p3
ij
表示第i个目标id第j个距离数据对应轨迹li3输出的类比坐标；
[0048]
其中p
xij
表示第i个目标id第j个距离数据对应类比坐标的横坐标，p
yij
表示第i个目标id第j个距离数据对应类比坐标的纵坐标；p1
xij
表示第i个目标id第j个距离数据对应轨迹li1输出的横坐标，p1
yij
表示第i个目标id第j个距离数据对应轨迹li1输出的纵坐标；
[0049]
则p
yij
＝y
ij
，将p
yij
＝y
ij
代入轨迹li，求出对应类比坐标的横坐标p
xij
，
[0050][0051][0052]
则类比坐标利用公式：
[0053][0054]
计算第i个目标id第j个距离数据到轨迹li的偏差绝对值e
lij
，e
lij
＝{e
l1ij
,e
l2ij
,el3ij
}；e
l1ij
表示第i个目标id第j个距离数据到轨迹li1的偏差绝对值，e
l2ij
表示第i个目标id第j个距离数据到轨迹li2的偏差绝对值，e
l3ij
表示第i个目标id第j个距离数据到轨迹li3的偏差绝对值。
[0055]
进一步的，步骤s3中判断来向车辆目标碰撞危险等级并预警联动，包括以下分析步骤：
[0056]
步骤s3.1：获取雷达所处当前位置对应轨迹li的第i个目标id的前m个偏差绝对值值并求和得到sum
li
；sum
li
＝{sum
li1
,sum
li2
,sum
li3
}；
[0057][0058]
步骤s3.2：比较sum
li1
、sum
li2
、sum
li3
的大小，提取最小值对应的车道轨迹即判断为来向车辆所在车道；
[0059]
步骤s3.3：若来向车辆所在车道为l2，则按照预设限速阈值判断速度危险等级并预警；若来向车辆所在车道为l1或l3，则不输出危险提示信号。本发明是以雷达所在位置为中间车道，但不限定实际应用中雷达所在车道，如果雷达在最左侧或者最右侧车道，在雷达的左侧或者右侧车道为虚拟车道，不会有车辆存在；即本发明所要表示的是与雷达相同车道时的危险预警判断。分析来向车辆所在车道是否为l2车道是因为l2车道即为目标被探测到位置到雷达所在位置的直线轨迹，如果目标被判定为l2车道，说明车辆行驶方向是指向雷达所在的原点，可以初步判断有碰撞风险。
[0060]
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：
[0061]
1)本发明结构设计既考虑到毫米波雷达工作时散热需求，又考虑到电路部分的防水防尘要求，能够满足暴晒、雨雪等车载环境下的正常使用；
[0062]
2)本发明采用长距离毫米波雷达对来向车辆进行监测，最远可以监测250米范围内的来车，能够有效区分来车所在车道；
[0063]
3)本发明采用自适应向来车防撞预警判断算法，在不进行车道方向校准的情况下，能够有效识别危险车辆，并通过指示灯、无线手环及外部设备进行危险提示；
[0064]
4)本发明配备移动客户端小程序，可以通过小程序对装置进行参数配置并实时显示来车轨迹信息，可以方便现场安全管理人员实时监测来车及检查装置的有效性。
附图说明
[0065]
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
[0066]
图1是本发明一种基于物联网的后向来车防撞预警系统的系统框架示意图；
[0067]
图2是本发明一种基于物联网的后向来车防撞预警系统的结构示意图；
[0068]
图3是本发明一种基于物联网的后向来车防撞预警方法的判断方法流程图；
[0069]
图中：1、装置外壳；2、毫米波雷达；3、通信及信号处理主板；4、无线手环信号发射板；5、无线报警手环；6、参数配置及轨迹显示小程序；11、毫米波天线雷达罩；12、装置中间固定件；13、装置后盖；14、车载安装支架；15、通气孔；16、led指示灯安装位；31、can协议解析模块；32、防撞预警判断算法模块；33、蓝牙通信模块；34、开关量输出模块。
具体实施方式
[0070]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0071]
请参阅图1-图3，本发明提供技术方案：一种基于物联网的后向来车防撞预警系统，包括装置组件模块、毫米波雷达模块、通信及信号处理主板模块、无线信号作用模块和参数轨迹显示模块：
[0072]
装置组件模块用于对后向来车防撞预警系统设置装置外壳组件；
[0073]
毫米波雷达模块用于进行空间距离和速度的测量定位；
[0074]
通信及信号处理主板模块用于对通信信号进行接收传输并对毫米雷达模块传输的数据进行解析处理；
[0075]
无线信号作用模块用于进行无线信号的作用响应；
[0076]
参数轨迹显示模块用于实现对装置进行参数配置，并将通信及信号处理主板模块获取到的数据通过图形化显示。
[0077]
毫米波雷达模块、通信及信号处理主板模块与装置组件模块连接，即毫米波雷达、通信及信号处理主板安装在装置外壳中；毫米波雷达模块通过can总线与通信及信号处理主板模块相连接；通信及信号处理主板模块通过开关量与无线信号作用模块相连接，参数轨迹显示模块通过蓝牙信号与通信及信号处理主板模块相连接。
[0078]
毫米波雷达模块中的毫米波雷达采用长距离毫米波雷达，可以监测250m范围内的来车，能够有效的区分来车所在车道。通信及信号处理主板模块具有3个开关量输出接口，1个can总线通信接口，1个485通信接口，2个led控制接口。
[0079]
无线信号作用模块包括无线手环信号发射板单元和无线手环报警单元；
[0080]
无线手环信号发射板单元用于通信及信号处理主板模块传输信号时，向无线手环报警单元传输无线信号；
[0081]
无线手环报警单元用于接收无线信号并触发无线手环进行声、光、震动的多维报警工作。无线手环报警单元可以提醒现场工作人员及时避险。
[0082]
无线手环信号发射板单元与通信及信号处理主板模块相连接；且无线手环信号发射板安装在装置外壳中；无线手环信号发射板单元与无线手环报警单元相连接。
[0083]
无线手环信号发射板单元通过433mhz无线信号与无线手环通信连接。
[0084]
如实施例图1所示：一种后向来车防撞预警系统，包括装置外壳1、毫米波雷达2、通信及信号处理主板3、无线手环信号发射板4、无线报警手环5、参数配置及轨迹显示小程序6；毫米波雷达2、通信及信号处理主板3、无线手环信号发射板4安装在装置外壳1中；毫米波雷达2通过can总线与通信及信号处理主板3相连；通信及信号处理主板3通过开关量与无线手环信号发射板4相连；无线手环信号发射板4通过433mhz无线信号与无线手环5通信；无线手环5具备声、光、震动功能，可以提醒现场工作人员及时避险；参数配置及轨迹显示小程序6通过蓝牙信号与通信及信号处理主板3通信。
[0085]
如图2所示：装置组件模块包括毫米波雷达天线罩11、装置中间固定件12、装置后盖13和车载安装支架14；
[0086]
毫米波雷达天线罩11、装置后盖13均固定在装置中间固定件12上；
[0087]
装置中间固定件12通过车载安装支架14安装在车辆顶部；
[0088]
毫米波雷达天线罩11和装置中间固定件12构成毫米波雷达装配空间；
[0089]
毫米波雷达天线罩11顶部设置有通气孔15；通气孔用于雷达散热；
[0090]
毫米波雷达天线罩11前部设有两个led指示灯安装位16，用于指示装置工作状态；
[0091]
装置中间固定件12和装置后盖13构成通信及信号处理主板3、无线手环信号发射板4的安装空间。该安装空间设计达到ip66防护等级，可以有效避免车载环境下粉尘及雨雪影响装置正常工作的情况。
[0092]
通信及信号处理主板3包括can协议解析模块31、防撞预警判断算法模块32、蓝牙通信模块33和开关量输出模块34；
[0093]
can协议解析模块用于实现毫米波雷达2信号接入，并对信号进行处理，获取后向来车目标的距离和速度信息；
[0094]
防撞预警判断算法模块32用于通过算法判断后向来车目标的危险等级；
[0095]
蓝牙通信模块33用于通过蓝牙模块与微信小程序6进行通信；
[0096]
开关量输出模块34用于通过开关量触发指示灯、无线手环信号发射板4单元以及外部设备的工作。
[0097]
一种基于物联网的后向来车防撞预警方法，包括以下分析步骤：
[0098]
步骤s1：接收毫米波雷达数据并解析获取来向车辆目标位置及速度信息；
[0099]
步骤s2：判断接收到同一来向车辆目标数据是否等于n1，若同一来向车辆目标数据等于n1则计算目标最远坐标及三条预设来向车道轨迹；若同一来向车辆目标数据不等于n1，转步骤s3；
[0100]
步骤s3：判断接收到同一来向车辆目标数据是否大于n2，若同一来向车辆目标数据小于等于n2，则转步骤s1继续接收毫米波雷达数据；若同一来向车辆目标数据大于n2，则利用偏差绝对值判断来向车辆目标碰撞危险等级并预警联动，且n2》n1。通过数据统计分析本发明中可设置n1＝10，n2＝20。
[0101]
步骤s1中接收毫米波雷达数据并解析获取来向车辆目标位置及速度信息，包括以下分析步骤：
[0102]
步骤s1.1：利用can通信接口接收雷达数据；
[0103]
步骤s1.2：解析数据包，获取到来向车辆目标并提取目标id，目标id是指雷达对每个检测到的动目标分配一个id作为目标的标识；目标id的数量大于0小于等于255；
[0104]
步骤s1.3：获取并存储第i个目标id的第j个距离数据(x
ij
,y
ij
)和速度数据(vx
ij
,vy
ij
)；其中x
ij
表示第i个目标id的第j个距离数据的横坐标，y
ij
表示第i个目标id的第j个距离数据的纵坐标；vx
ij
表示第i个目标id的第j个速度数据在横坐标方向的速度分量，vy
ij
表示第i个目标id的第j个速度数据在纵坐标方向的速度分量。因为在同一个目标进入监测区域后，随着时间变化每隔50ms会被雷达检测到一次距离和速度数据。
[0105]
步骤s2中计算目标最远坐标及三条预设来向车道轨迹，包括以下分析步骤：
[0106]
步骤s2.1：提取进入雷达监测范围内的第i个目标id的前m个数据，利用公式：
[0107]
[0108][0109]
求出第i个目标id纵向距离的平均值y
i0
和横向距离的平均值x
i0
，构建第一坐标(x
i0
,y
i0
)；这里在实际应用中m一般取10；
[0110]
步骤s2.2：获取雷达的位置并根据雷达位置为坐标原点(0,0)，建立二维直角坐标系，二维直角坐标系为平行于路面的坐标系，雷达的指向为y轴，垂直于雷达的指向为x轴；
[0111]
以第一坐标(x
i0
,y
i0
)到(d,0)的距离构建车道的轨迹li；d＝{-d,0,d,}，li＝{li1,li2,li3}，d表示系统预设的道路宽度；轨迹li是指第i个目标id对应的第一坐标构建的轨迹；li1表示第一坐标(x
i0
,y
i0
)到(-d,0)的距离构建左侧车道的轨迹一，li2表示第一坐标(x
i0
,y
i0
)到(0,0)的距离构建中间车道的轨迹二，li3表示第一坐标(x
i0
,y
i0
)到(d,0)的距离构建右侧车道的轨迹三；d在实际应用中可根据道路中每条车道的宽度进行设定；
[0112]
利用公式：
[0113]
(x-d)/(x
i0-d)＝y/y
i0
[0114][0115]
计算y与x的对应关系式则为对应坐标的轨迹li；
[0116]
步骤s2.3：基于轨迹li求出第i个目标第j个距离数据到轨迹li的偏差绝对值eij，eij＝{e1
ij
,e2
ij
,e3
ij
}；偏差绝对值是指距离数据对应水平方向上的距离数值与轨迹li对应相同水平方向上数值的偏差绝对值。
[0117]
如l1为第一坐标(x
i0
,y
i0
)到(-d,0)构成的关系式：y＝[y
i0
/(x
i0
d)]x [(y
i0
*d)/(x
i0
d)]；
[0118]
步骤s2.3中的偏差绝对值包括以下分析步骤：
[0119]
获取第i个目标id第j个距离数据(x
ij
,y
ij
)，求取距离数据(x
ij
,y
ij
)在水平方向上对应轨迹li的坐标为类比坐标p
ij
，p
ij
＝(p
xij
,p
yij
)，p
ij
＝{p1
ij
,p2
ij
,p3
ij
}，p
xij
＝{p1
xij
,p2
xij
,p3
xij
}，p
yij
＝{p1
yij
,p2
yij
,p3
yij
}，其中p1
ij
表示第i个目标id第j个距离数据对应轨迹li1输出的类比坐标，p2
ij
表示第i个目标id第j个距离数据对应轨迹li2输出的类比坐标，p3
ij
表示第i个目标id第j个距离数据对应轨迹li3输出的类比坐标；
[0120]
其中p
xij
表示第i个目标id第j个距离数据对应类比坐标的横坐标，p
yij
表示第i个目标id第j个距离数据对应类比坐标的纵坐标；p1
xij
表示第i个目标id第j个距离数据对应轨迹li1输出的横坐标，p1
yij
表示第i个目标id第j个距离数据对应轨迹li1输出的纵坐标，其他坐标同理；
[0121]
因为当距离数据确定时，与距离数据存在于同一水平方向上的纵坐标即是相同的；
[0122]
则p
yij
＝y
ij
，将p
yij
＝y
ij
代入轨迹li，求出对应类比坐标的横坐标p
xij
，
[0123][0124]
[0125]
则类比坐标利用公式：
[0126][0127]
计算第i个目标id第j个距离数据到轨迹li的偏差绝对值e
lij
，e
lij
＝{e
l1ij
,e
l2ij
,e
l3ij
}；e
l1ij
表示第i个目标id第j个距离数据到轨迹li1的偏差绝对值，e
l2ij
表示第i个目标id第j个距离数据到轨迹li2的偏差绝对值，e
l3ij
表示第i个目标id第j个距离数据到轨迹li3的偏差绝对值。
[0128]
如实施例所示：
[0129]
当轨迹为l1时对应的偏差距离为
[0130]
当轨迹为l2时对应的偏差距离为
[0131]
当轨迹为l3时对应的偏差距离为
[0132]
若当第一坐标(x
i0
,y
i0
)＝(0,10)，d＝5时，
[0133]
则l1：y＝2x 10；l2：x＝0；l3：y＝-2x 10；
[0134]
当距离数据(x
ij
,y
ij
)＝(-2.5,6)时，此时对应轨迹l1上的类比坐标为(-2,6)；对应轨迹l2上的类比坐标为(0,6)；对应轨迹l3上的类比坐标为(2,6)；
[0135]
则到轨迹l1的偏差绝对值为|-2.5-(-2)|＝0.5；到轨迹l2的偏差绝对值为|-2.5-0|＝2.5；到轨迹l3的偏差绝对值为|-2.5-2|＝4.5。
[0136]
步骤s3中判断来向车辆目标碰撞危险等级并预警联动，包括以下分析步骤：
[0137]
步骤s3.1：获取雷达所处当前位置对应轨迹li的第i个目标id的前m个偏差绝对值值并求和得到sum
li
；sum
li
＝{sum
li1
,sum
li2
,sum
li3
}；
[0138][0139]
步骤s3.2：比较sum
li1
、sum
li2
、sum
li3
的大小，提取最小值对应的车道轨迹即判断为来向车辆所在车道；
[0140]
步骤s3.3：若来向车辆所在车道为l2，则按照预设限速阈值判断速度危险等级并预警；若来向车辆所在车道为l1或l3，则不输出危险提示信号。本发明是以雷达所在位置为中间车道，但不限定实际应用中雷达所在车道，如果雷达在最左侧或者最右侧车道，在雷达的左侧或者右侧车道为虚拟车道，不会有车辆存在；即本发明所要表示的是与雷达相同车道时的危险预警判断；如限速50km/h，若来向车辆为20km/h，则认定危险等级为不危险，不予报警。分析来向车辆所在车道是否为l2车道是因为l2车道即为目标被探测到位置到雷达所在位置的直线轨迹，如果目标被判定为l2车道，说明车辆行驶方向是指向雷达所在的原点，可以初步判断有碰撞风险。
[0141]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要
素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0142]
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。