一种介入手术机器人及介入手术系统的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种介入手术机器人及介入手术系统。


背景技术：

2.近年来，血管介入治疗技术发展迅速，该技术是在医学影像的引导下，医生将特制的精密医疗器械送入人体内，对体内病态进行精准治疗。血管介入治疗技术为许多以往认为难治之症开辟了新的治疗途径，具有不开刀、创伤小、恢复快、治疗好等特点。目前血管介入治疗方法也存在一定的问题，医生长时间暴露在x射线、ct等放射性的辐射下，给医生的健康造成了伤害；手部的局限性以及长时间准确把握手术刀具都会使医生感到非常疲劳，疲劳和人手操作不稳定等因素会严重影响手术质量，只有经验丰富的医生才能进行，因此，通过介入手术机器人辅助成为血管介入治疗发展的重要方向。
3.介入手术机器人包括递送模块和旋转模块，其需要实现驱动器械(包括导丝、导管等)沿器械的轴向运动，驱动器械以器械自身的轴线为轴转动的功能，以使器械在人体内完成指定动作。但是现有技术中的介入手术机器人，通常只控制器械在行进路线上的方向准确，而没有关注器械是否能够一直处于递送模块和旋转模块的控制下，导丝器械可能会在行进过程中，从介入手术机器人上脱离，可能造成医疗事故。
4.因此，亟待需要一种介入手术机器人来解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本发明的一个目的在于提供一种介入手术机器人，包括：
6.安装座；
7.递送模块，设置于所述安装座的上表面，所述递送模块能够驱动器械往复递送；
8.导向壳，包覆于所述递送模块的外侧，且所述导向壳开设有用于引导所述器械行进的导向槽，所述导向槽开口处尺寸大于所述导向槽的底部的尺寸；以及
9.定位盖板，转动设置于所述安装座的上表面，且所述定位盖板能够覆盖所述导向壳，所述定位盖板的下表面设置有于所述导向槽位置对应的定位凸起，所述定位凸起能够插接于所述导向槽内以限位所述器械。
10.进一步地，所述递送模块包括多个用于牵引所述器械往复移动的递送轮组，各所述递送轮组的至少一侧均设有一个所述定位凸起。
11.进一步地，所述导向槽朝向所述器械的行进路线的两侧延伸开设有多个与所述定位凸起位置对应的安装槽，各所述定位凸起分别能够插接于一个所述安装槽内。
12.进一步地，各所述定位凸起包括与所述器械的行进路线垂直的定位板，各所述定位板的顶端开设有与所述器械的行进路线相同的固定槽。
13.进一步地，各所述定位板在所述导向槽方向上的投影大于所述导向槽的面积，且所述定位板的尺寸为由所述顶端至所述底端方向逐渐增大。
14.进一步地，所述定位盖板的一端旋转设于所述安装座的顶部，所述定位盖板的另
一端的下表面设有第一磁吸件，所述导向壳上设有于所述第一磁吸件对应的第二磁吸件，所述定位盖板与所述导向壳通过所述第一磁吸件和所述第二磁吸件可拆卸连接。
15.进一步地，所述定位盖板上设有便于转动所述定位盖板的拉槽，所述第一磁吸件设于所述拉槽的朝向所述导向壳方向的表面。
16.进一步地，所述安装座上还设有旋转模块，和设于所述旋转模块和所述递送模块之间的导丝导向模块，所述定位盖板能够旋转覆盖于所述导丝导向模块的上表面。
17.进一步地，所述导丝导向模块的顶部开设有固定沉孔，所述固定沉孔内设有第三磁吸件，所述第三磁吸件的上表面低于所述导丝导向模块的上表面，所述定位盖板上设有朝向所述第三磁吸件位置对应的第四磁吸件，所述第四磁吸件朝向所述第三磁吸件方向凸起，所述定位盖板与所述导丝导向模块通过所述第三磁吸件和所述第四磁吸件可拆卸连接。
18.本发明的一种介入手术机器人，用于递送和旋转器械，包括安装座和递送模块，安装座用于安装和支撑递送模块，递送模块能够带动器械在既定的行程上往复移动，以实现器械在递送模块的工作下将器械递送至患者的病变处。再通过设置导向壳，且在导向壳上还设有沿着器械移动方向设置的导向槽，该导向槽一方面用于引导器械在行进路线上的往复递送；另一方面可对器械进行限位，具体地，该导向槽的尺寸设置为倒三角状，这样该导向槽能将器械的底部进行限位，再通过设置定位盖板，定位盖板的定位凸起从导向槽插入，定位凸起从顶部将器械固定在递送模块内。这样，器械被导向壳和定位凸起固定在递送模块内，使得器械不会在运行过程中从递送模块上脱落，以保障手术的正常进行。
19.本发明的另一个目的在于提供一种介入手术系统，包括上述的介入手术机器人。
20.本发明的一种介入手术机器人，由于采用有上述的介入手术机器人，该介入手术机器人能通过导向壳和定位凸起将器械固定在递送模块内，使得该介入手术机器人可有效保障手术的正常进行。
附图说明
21.图1是本发明具体实施方式提供的介入手术机器人的结构示意图；
22.图2是本发明具体实施方式提供的介入手术机器人的局部结构示意图；
23.图3是本发明具体实施方式提供的定位盖板的结构示意图一；
24.图4是本发明具体实施方式提供的定位盖板的结构示意图二；
25.图5是本发明具体实施方式提供的介入手术机器人的剖切示意图。
26.图中：
27.10—安装座；
28.20—递送模块；21—递送轮组；
29.30—导向壳；31—导向槽；32—安装槽；33—第二磁吸件；
30.40—定位盖板；41—定位凸起；411—定位板；4111—固定槽；
31.42—第一磁吸件；43—拉槽；44—第四磁吸件；
32.50—旋转模块；60—导丝导向模块；61—固定沉孔；611—第三磁吸件；
具体实施方式
33.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
34.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
35.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
36.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
37.需要说明的是，本技术中所提到的器械均是指用于介入手术治疗的导丝和/或导管。
38.如图1—图5所示，本技术实施例提供了一种介入手术机器人，包括：安装座10、递送模块20、导向壳30以及定位盖板40；递送模块20设置于安装座10的上表面，递送模块20能够驱动器械往复递送；导向壳30包覆于递送模块20的外侧，安装座10的上表面还设置有用于将器械进行旋转的旋转模块50，导向壳30并不覆盖该旋转模块50，且导向壳30开设有用于引导器械行进的导向槽31，导向槽31开口处尺寸大于导向槽31的底部的尺寸；定位盖板40转动设置于安装座10的上表面，且定位盖板40能够覆盖导向壳30，定位盖板40的下表面设置有于导向槽31位置对应的定位凸起41，定位凸起41能够插接于导向槽31内以限位器械。
39.本技术实施例的一种介入手术机器人，用于递送和旋转器械，包括安装座10和递送模块20，安装座10用于安装和支撑递送模块20，递送模块20能够带动器械在既定的行程上往复移动，以实现器械在递送模块20的工作下将器械递送至患者的病变处。再通过设置导向壳30，且在导向壳30上还设有沿着器械移动方向设置的导向槽31，该导向槽31一方面用于引导器械在行进路线上的往复递送；另一方面可对器械进行限位，具体地，该导向槽31的尺寸设置为倒三角状，这样该导向槽31能将器械的底部进行限位，再通过设置定位盖板40，定位盖板40的定位凸起41从导向槽31插入，定位凸起41从顶部将器械固定在递送模块20内。这样，器械被导向壳30和定位凸起41固定在递送模块20内，使得器械不会在运行过程中从递送模块20上脱落，以保障手术的正常进行。
40.进一步地，在一个实施例中，如图2所示，递送模块20包括多个用于牵引器械往复
移动的递送轮组21，各递送轮组21的至少一侧均设有一个定位凸起41。递送轮组21设置为多个，可拉长递送模块20递送且夹持器械的距离，使得器械在被介入手术机器人递送时多点受力，器械的递送更稳定。在器械的行进路线上设置多个定位凸起41，且定位凸起41的设置为靠近每一个递送轮组21，使得器械在行进路线上多次被限位，进而使得器械被固定在既定的行进路线上，避免出现器械脱落的情况。
41.进一步地，在一个实施例中，如图3—图5所示，各定位凸起41包括与器械的行进路线垂直的定位板411，各定位板411的顶端开设有与器械的行进路线相同的固定槽4111。将定位板411设置为与器械的行进路线垂直，固定槽4111沿器械的行进路线设置只需要在定位板411的顶部打一个垂直穿孔即可，无需打倾斜穿孔，使得加工更方便。具体地，该定位槽呈开口处至底部尺寸越来越小的趋势变化，在进行介入手术时，会先将器械安装于介入手术机器人上，为了保障安装时器械完全穿过递送模块20且没有发生弯折，在安装完成之前，会先将定位盖板40打开，以便于术者观察器械的安装状态，在器械被安装为穿过递送模块20之后，再将定位盖板40进行按压，因此，一方面该定位槽的开口处较大可用于将器械容纳于该定位槽内；另一方面，将定位槽呈开口处至底部尺寸越来越小，定位槽的底部能够进一步对器械进行限位，使得器械一直处于预定的器械行进路线上。
42.进一步地，在一个实施例中，如图3—图5所示，导向槽31朝向器械的行进路线的两侧延伸开设有多个与定位凸起41位置对应的安装槽32，各定位凸起41分别能够插接于一个安装槽32内；各定位板411在导向槽31方向上的投影大于导向槽31的面积，且定位板411的尺寸为由顶端至底端方向逐渐增大。设置位于器械的行进路线上且与导向槽31联通的安装槽32，安装槽32的尺寸略大于导向槽31的尺寸，定位板411的尺寸也大于导向槽31的尺寸，且定位板411能够插接再在安装槽32内，这样，定位板411可被安装槽32进行限位，不会因为器械与开设于定位板411上的定位槽的内侧壁发生摩擦时，出现位置偏移，可以有效保证该定位盖板40的稳定性，使得就算在一台耗时颇长的手术中，也不会出现前后定位盖板40位置变化的情况。
43.进一步地，在一个实施例中，如图2—图5所示，定位盖板40的一端旋转设于安装座10的顶部，定位盖板40的另一端的下表面设有第一磁吸件42，导向壳30上设有于第一磁吸件42对应的第二磁吸件33，定位盖板40与导向壳30通过第一磁吸件42和第二磁吸件33可拆卸连接。由于在手术过程中，会根据患者的实际状况更换器械，例如在手术刚开始时使用具有前视功能的导管，获取患者的病变状况后更换球囊导管或携带支架的导管等，因此，即使在手术过程中，还有需要将定位盖板40打开的使用需求，因此将定位盖板40采用磁吸固定的方式进行设置。
44.进一步地，在一个实施例中，如图1、图3、图4或图5所示，定位盖板40上设有便于转动定位盖板40的拉槽43，第一磁吸件42设于拉槽43的朝向导向壳30方向的表面。因为在需要观察器械当前的运行细节时，一般是处于手术中，为防止术者需要观察器械的运行状况时接触过多设备，导致有感染风险，因此，单独设置一个拉槽43，以便于术者打开定位盖板40。
45.进一步地，在一个实施例中，如图1或图2所示，安装座10上还设有旋转模块50，和设于旋转模块50和递送模块20之间的导丝导向模块60，定位盖板40能够旋转覆盖于导丝导向模块60的上表面。具体地，器械包括导丝和导管，导丝从旋转模块50至递送模块20会形成
导丝部分堆积，因此设置导丝导向模块60，导丝导向模块60的作用在于将较长的导丝进行一定程度的收纳，避免因其长度过长与其它设备接触，进而降低器械被污染的风险。在导丝导向模块60的上方同样设置定位盖板40，是为了防止导丝从导丝导向模块60脱落。由于导管在介入手术机器人中有单独的递送设备，因此，只需要同样通过定位盖板40设置在导管的递送设备的两侧即可，无需再额外增加设备进行辅助导向。
46.优选地，在一个实施例中，导丝导向模块60和递送模块20的上方均分别对应有一个定位盖板40，且两个定位盖板40分别独立设置，定位盖板40的形状与要覆盖的设备对应，这样，便不会再需要观察递送模块20的导丝状况时，同时把导丝导向模块60的定位盖板40打开，降低了导丝外露的风险。
47.进一步地，在一个实施例中，如图2所示，导丝导向模块60的顶部开设有固定沉孔61，固定沉孔61内设有第三磁吸件611，第三磁吸件611的上表面低于导丝导向模块60的上表面，定位盖板40上设有朝向第三磁吸件611位置对应的第四磁吸件44，第四磁吸件44朝向第三磁吸件611方向凸起，定位盖板40与导丝导向模块60通过第三磁吸件611和第四磁吸件44可拆卸连接。
48.本发明的另一个目的在于提供一种介入手术系统，包括上述的介入手术机器人。
49.本发明的一种介入手术机器人，由于采用有上述的介入手术机器人，该介入手术机器人能通过导向壳30和定位凸起41将器械固定在递送模块20内，使得该介入手术机器人可有效保障手术的正常进行。
50.显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。