部件装配装置以及部件装配方法与流程

1.本公开涉及将从部件供给单元供给的部件装配于基板的部件装配装置以及部件装配方法。


背景技术：

2.将部件装配于基板来生产安装基板的部件装配装置具备：部件供给单元，对收纳于载带的部件进行供给；和装配头，从部件供给单元取出部件并装配于基板。已知在部件供给单元中，具备连接扩展单元的连接器，通过在该连接器连接扩展单元，从而能够扩展部件供给单元的功能(例如，专利文献1)。
3.专利文献1所述的部件供给单元(零件供料器)具备将红外线通信用适配器、无线通信用适配器等的扩展单元连接的连接器(扩展通信端口)。通过在连接器连接红外线通信用适配器，部件供给单元能够与内置红外线通信的手持扫描仪直接通信，能够简便地进行向部件供给单元内置的控制部的数据写入。
4.在先技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2011-23501号公报


技术实现要素：

7.但是，在包含专利文献1的现有技术中，虽然通过连接扩展单元从而部件供给单元的功能被扩展，但由于部件装配装置主体的控制未被变更，因此可扩展的功能存在限制，为了对应较多的功能而存在进一步改善的余地。
8.因此，本公开的目的在于，提供一种能够通过对应于部件供给单元的结构而自动地适合的方法来将部件装配于基板的部件装配装置以及部件装配方法。
9.本公开的部件装配装置，具备：部件供给部，自由装卸地装配对收纳于载带的部件进行供给的部件供给单元；供料器信息获取部，对包含装配于部件供给部的部件供给单元的种类的供料器信息进行获取；装配头，将从部件供给单元供给的部件装配于基板；和单元控制部，基于供料器信息来控制部件供给单元。
10.本公开的部件装配方法通过自由装卸地装配对收纳于载带的部件进行供给的部件供给单元的部件供给部、和从所述部件供给单元取出所述部件并装配于基板的装配头，将所述部件装配于所述基板，所述部件装配方法包含：对包含装配于部件供给部的部件供给单元的种类的供料器信息进行获取的工序；装配头从部件供给单元取出部件并装配于基板的工序；和基于供料器信息来控制部件供给单元的工序。
11.根据本公开，能够通过与部件供给单元的结构对应而自动地适合的方法来将部件装配于基板。
附图说明
12.图1是本公开的一实施方式的部件装配装置的俯视图。
13.图2是本公开的一实施方式的部件装配装置的局部剖视图。
14.图3是装配有本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)的部件供给部的结构说明图。
15.图4是本公开的一实施方式的部件供给单元的结构说明图。
16.图5a是将本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)装配于部件供给部的工序的说明图。
17.图5b是将本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)装配于部件供给部的工序的说明图。
18.图6是本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)被装配于部件供给部的状态的说明图。
19.图7a是将自动装载单元装配于本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)的工序的说明图。
20.图7b是将自动装载单元装配于本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)的工序的说明图。
21.图8是将自动装载单元装配于本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)并设置了第二根载带的状态的说明图。
22.图9是装配于本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)的自动装载单元的结构说明图。
23.图10a是装配于本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)的自动装载单元中交换载带的工序的说明图。
24.图10b是在装配于本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)的自动装载单元中交换载带的工序的说明图。
25.图10c是在装配于本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)的自动装载单元中交换载带的工序的说明图。
26.图10d是在装配于本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)的自动装载单元中交换载带的工序的说明图。
27.图11是表示本公开的一实施方式的部件装配装置的结构的框图。
28.图12是表示本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)的结构的框图。
29.图13是表示装配于本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)的自动装载单元的结构的框图。
30.图14a是表示装配于本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)的无线通信单元的结构的框图。
31.图14b是表示装配于本公开的一实施方式的部件供给单元(部件供给装置)的其他无线通信单元的结构的框图。
32.图15是本公开的一实施方式的部件装配装置中的扩展单元识别处理的流程图。
33.图16是本公开的一实施方式的部件装配装置中的缺货监视处理的流程图。
34.图17是本公开的一实施方式的正常供料器中的载带输送处理的流程图。
35.图18是本公开的一实施方式的自动装载供料器中的载带输送处理的流程图。
具体实施方式
36.以下，使用附图，对本公开的一实施方式详细进行说明。以下所述的结构、形状等是用于说明的示例，能够根据部件装配装置、部件供给单元(部件供给装置)等的规格而适当变更。
37.以下，在全部的附图中对于对应的要素赋予相同的符号，省略重复的说明。在图1以及后述的一部分中，作为在水平面内相互正交的2轴方向，表示基板输送方向的x方向(图1中的左右方向)、与基板输送方向正交的y方向(图1中的上下方向)。在图2中，作为与水平面正交的高度方向，表示z方向(图2中的上下方向)。z方向是部件装配装置被设置于水平面上的情况下的上下方向或者相对于水平面的正交方向。
38.首先，参照图1、图2，对部件装配装置1的结构进行说明。部件装配装置1具有将部件装配于基板b的功能。在图1中，部件装配装置1构成为包含：包含基台2a的部件装配装置主体部2、安装于部件装配装置主体部2的台车6。在部件装配装置主体部2的基台2a的中央，基板输送部3被设置于x方向。基板输送部3将从上游侧搬入的基板b向x方向输送，定位并保持于基于以下说明的装配头9的装配作业位置。此外，基板输送部3将部件安装作业结束的基板b向下游侧搬出。
39.在图1、图2中，在部件装配装置主体部2的基板输送部3的两侧方设置台车装配部4。在台车装配部4，分别安装台车6。在台车6，多个部件供给单元5在x方向并排装配。部件供给单元5通过将形成有收纳部件的口袋的载带t在从台车装配部4的外侧向基板输送部3的方向(带送给方向)间距送给，从而装配头9将部件向拾取部件的部件取出位置供给。即，部件供给单元5是对收纳于载带t的部件进行供给的部件供给装置。
40.在图1中，在部件装配装置主体部2的基台2a的上表面中的x方向的两端部，配置具备线性驱动机构的y轴工作台7。同样具备线性机构的横梁8在y方向自由移动地结合于y轴工作台7。装配头9在x方向自由移动地装配于横梁8。在装配头9的下端部，装配真空吸附并保持部件的吸附喷嘴9a(参照图2)。
41.y轴工作台7以及横梁8使装配头9在水平方向(x方向、y方向)移动。装配头9通过吸附喷嘴9a来吸附并拾取从安装于台车装配部4的台车6中装配的部件供给单元5供给的部件，并装配于被基板输送部3定位的基板b的装配位置。y轴工作台7、横梁8以及装配头9构成通过使保持部件的装配头9移动来将部件移动搭载于基板b的部件装配部10。
42.在图2中，在台车6的上部，设置部件供给单元装配部6a。部件供给单元5被装配于在部件供给单元装配部6a的上表面形成的装配基座6b。在台车6的后侧(与部件装配装置主体部2相反的一侧)，保持卷绕有收纳部件的载带t的部件卷轴11。部件供给单元5将收纳于部件卷轴11的载带t在带送给方向输送并将部件向基于装配头9的部件取出位置供给。
43.在部件装配装置主体部2的基台2a，配置电源部12和装配控制部13。配置于台车6的部件供给单元5经由部件供给单元装配部6a而与电源部12、装配控制部13连接。即，从电源部12向装配于部件装配装置1的部件供给单元5供给电力，从装配控制部13发送各种指令。
44.这样，在安装于部件装配装置1的部件装配装置主体部2的台车6设置的部件供给
单元装配部6a是供给部件的多个部件供给单元5被自由装卸地装配的部件供给部c(参照图11)。此外，装配于部件供给部c的部件供给单元5是向将部件装配于基板b的部件装配装置1供给部件的部件供给装置。
45.接下来，参照图3、图4，对设置于台车6的部件供给单元装配部6a(部件供给部c)的详细结构进行说明。在部件供给单元装配部6a的后表面，与装配于装配基座6b的部件供给单元5对应，配置多个装配部连接器14、装配部空气接头15、装配部姿态稳定销16。装配部连接器14与部件供给单元5所具备的第1连接器22连接。装配部空气接头15与部件供给单元5所具备的空气接头23连接。装配部姿态稳定销16被插入到形成于部件供给单元5的销插入孔24。
46.在形成于部件供给单元装配部6a的上部的装配基座6b的上表面，与装配于装配基座6b的多个部件供给单元5对应，配置在部件供给单元5的装配方向延伸的多个引导件17和第1位置限制部18。在将部件供给单元5装配于装配基座6b时，部件供给单元5所具备的滑动件25沿着引导件17滑动。第1位置限制部18对装配于装配基座6b的部件供给单元5的高度方向的位置进行规制。
47.在图3、图4中，在装配基座6b的后表面，与装配于装配基座6b的多个部件供给单元5对应，配置多个固定臂19。固定臂19与部件供给单元5所具备的钩子26卡合来固定装配于装配基座6b的部件供给单元5。在装配基座6b的上表面的前侧，板状的姿态稳定构件20被直立配置。在姿态稳定构件20的后侧、即姿态稳定构件20与引导件17之间，配置第2位置限制部21。
48.在姿态稳定构件20的后表面的上部，与装配于装配基座6b的多个部件供给单元5对应，形成多个姿态稳定构件插入孔20a。在第2位置限制部21的后表面，与装配于装配基座6b的部件供给单元5对应，形成位置限制部插入孔21a。在姿态稳定构件插入孔20a和位置限制部插入孔21a，分别插入形成于部件供给单元5的姿态稳定销27和位置限制销28。
49.接下来，参照图4，对部件供给单元5(部件供给装置)的详细结构进行说明。部件供给单元5构成为包含：主体部5a、位于主体部5a的下方的后侧的连接部5b、位于主体部5a的前方的上侧的排出部5c。在连接部5b的内部，配置对部件供给单元5的各部进行控制的供料器控制部29。
50.在连接部5b的前表面，固定臂19卡合的钩子26、与装配部空气接头15连接的空气接头23、与装配部连接器14连接的第1连接器22、装配部姿态稳定销16所插入的销插入孔24从上方向下方依次配置。在连接部5b的后表面，配置与后述的扩展单元(自动装载单元40)所具备的第3连接器41(参照图7a)连接的第2连接器30。
51.在图4中，在排出部5c的前表面的上侧，配置插入到姿态稳定构件插入孔20a的姿态稳定销27。在主体部5a的下表面的前侧，配置沿着引导件17滑动的滑动件25。在主体部5a的前表面的下侧，配置插入到位置限制部插入孔21a的位置限制销28。在主体部5a与连接部5b的后表面的一部分，形成在扩展单元(自动装载单元40)形成的连结部42(参照图7a)所卡合的凹状的被连结部5d。被连结部5d和第2连接器30构成装配扩展单元的扩展单元装配部31。
52.在主体部5a的内部，设置对从部件卷轴11引出并取入到部件供给单元5内的载带t进行引导的输送路径32。输送路径32从在部件供给单元5中的带送给方向的上游侧(图4的
左侧)的主体部5a的后表面开口的插入口32a到在带送给方向的下游侧(图4的右侧)的排出部5c的下表面开口的排出口32b连通设置。在输送路径32的中途，设置通过装配头9而取出部件的部件取出位置p。
53.在图4中，在主体部5a的内部、即输送路径32的下游侧的下方，配置通过配置于主体部5a的内部的载带输送电机33而旋转驱动的多个链轮34。在本例中，从上游侧起配置导入用、输送用、搬出用的3个链轮34。部件取出位置p被设定于输送用与搬出用的链轮34之间。
54.在导入用与输送用的链轮34之间、即输送路径32的上方，配置包含一对辊的盖带剥离部35。在主体部5a的内部、即盖带剥离部35的上游侧，形成盖带收纳部36。在输送路径32中，在比导入用的链轮34更靠上游侧的位置，配置对插入到输送路径32的载带t进行检测的带检测传感器37。基于带检测传感器37的检测结果被发送给供料器控制部29。此外，载带输送电机33和盖带剥离部35被供料器控制部29控制。
55.接下来，参照图5a、图5b以及图6，对将部件供给单元5装配于台车6的部件供给单元装配部6a(部件供给部c)的工序进行说明。首先，使部件供给单元5的滑动件25与装配基座6b的引导件17的高度相匹配，使部件供给单元5从台车6的后方接近于部件供给单元装配部6a(图5a的箭头a)。进一步地，使滑动件25沿着引导件17滑动，并使部件供给单元5向部件供给单元装配部6a的前方移动(图5b的箭头b)。
56.在图6中，在部件供给单元5的主体部5a的前表面与第2位置限制部21的后表面抵接的状态下，向姿态稳定构件插入孔20a插入姿态稳定销27，向位置限制部插入孔21a插入位置限制销28，装配部姿态稳定销16被插入到销插入孔24。进一步地，在钩子26卡合固定臂19，部件供给单元5向部件供给单元装配部6a的装配结束。此时，装配部空气接头15与空气接头23连接，装配部连接器14与第1连接器22连接。
57.部件供给单元5通过在装配于部件供给单元装配部6a的状态下滑动件25与第1位置限制部18抵接，从而规定高度方向(z方向)的位置。此外，部件供给单元5通过主体部5a与第2位置限制部21抵接，从而确定部件供给单元装配部6a的装配方向(台车6装配于部件装配装置主体部2的状态的y方向)的位置。此外，部件供给单元5通过向姿态稳定构件插入孔20a插入姿态稳定销27，装配部姿态稳定销16被插入到销插入孔24，可抑制装配方向的绕轴位移(振动)。
58.在图2、图6中，若装配有部件供给单元5的台车6被安装于部件装配装置主体部2，则部件装配装置1的电源部12经由装配部连接器14和第1连接器22而与部件供给单元5连接。由此，从电源部12向部件供给单元5供给电力。此外，部件装配装置1的装配控制部13经由装配部连接器14和第1连接器22而与部件供给单元5的供料器控制部29连接。由此，在装配控制部13与供料器控制部29之间能够进行各种指令、信息的收发。此外，经由装配部空气接头15和空气接头23，能够从部件装配装置主体部2向部件供给单元5供给空气。
59.接下来，参照图2、图6，对部件供给单元5中的载带t的输送进行说明。若从插入口32a插入到输送路径32的载带t的前端部被带检测传感器37检测，则供料器控制部29使载带输送电机33驱动来使多个链轮34旋转。由此，被插入的载带t通过导入用和输送用的链轮34而被带送到部件取出位置p。
60.在载带t的前端部从导入用的链轮34转移到输送用的链轮34的期间，通过盖带剥
离部35，贴附于载带t的上表面的盖带被剥离。被剥离的盖带被回收到盖带收纳部36。在部件取出位置p部件被取出的载带t通过搬出用的链轮34而被从排出口32b推出到外部。部件被取出并从排出口32b被推出的使用结束的载带t被回收到设置于台车6的图示省略的使用结束载带回收部。
61.在图2中，在扩展单元装配部31未装配扩展单元(自动装载单元40)的状态的部件供给单元5(以下，简称为“正常供料器”。)进行如下的部件补充作业(搭接)：若供给的载带t的剩余变短(部件变少)，则在先行的载带t(以下，简称为“先行带t1”。)的后端，使用搭接带来接合后续的载带t(以下，简称为“后续带t2”。)的前端。
62.接下来，参照图7a、图7b，对装配于部件供给单元5而使用的扩展单元进行说明。这里，以扩展单元之中的自动装载单元40为例进行说明。在图7a中，在自动装载单元40的前表面的下侧，配置与部件供给单元5的第2连接器30连接的第3连接器41。在自动装载单元40的前表面的上侧，形成与部件供给单元5的被连结部5d卡合的凸状的连结部42。
63.即，被连结部5d是将装配的扩展单元固定于部件供给单元5(部件供给装置)的固定部。另外，连结部42和被连结部5d若能够将扩展单元固定于部件供给单元5则并不限定于凹状和凸状的形状。在自动装载单元40的内部，设置对从部件卷轴11引出并取入到自动装载单元40内的载带t进行引导的扩展输送路径43。扩展输送路径43从在自动装载单元40的后表面开口的扩展插入口43a到在前表面开口的扩展排出口43b连通而设置。
64.在图7b中，若从部件供给单元5的后方装配自动装载单元40以使得连结部42与部件供给单元5的被连结部5d卡合，则第2连接器30与第3连接器41连接。即，连结部42和第3连接器41被连结于部件供给单元5的扩展单元装配部31(被连结部5d、第2连接器30)。在该状态下，自动装载单元40的扩展输送路径43与部件供给单元5的输送路径32连结，载带t的路径从扩展插入口43a连通到排出口32b。
65.接下来，参照图8，对在扩展单元装配部31装配自动装载单元40的部件供给单元5(以下，简称为“自动装载供料器af”。)的功能进行说明。在自动装载供料器af中，在从先行带t1向部件取出位置p供给部件的状态下，能够从扩展插入口43a装配部件补充用的后续带t2。若先行带t1缺货，则装配有后续带t2的自动装载供料器af取代先行带t1而将后续带t2向部件取出位置p自动装填。
66.接下来，参照图9，对在自动装载单元40的内部设置的带交换机构44的结构进行说明。带交换机构44构成为具备：扩展链轮45、对扩展链轮45进行旋转驱动的电机46、块47、杆48。扩展链轮45被设置于扩展输送路径43的上方，具有将插入到扩展输送路径43的载带t向带送给方向送出的功能。若将自动装载单元40装配于部件供给单元5，则电机46经由第3连接器41和第2连接器30而与供料器控制部29连接，被供料器控制部29进行控制。
67.在通过电机46而旋转的扩展链轮45的驱动轴，配置单方向离合器49。单方向离合器49允许扩展链轮45在从扩展插入口43a插入的载带t在带送给方向移动时扩展链轮45旋转的方向(箭头c)上旋转，但阻止在相反方向(箭头d)上旋转。由此，能够防止从扩展插入口43a插入的载带t从扩展插入口43a脱落。
68.在图9中，在带交换机构44，配置对扩展链轮45的旋转进行检测的传感器50。传感器50通过对从扩展插入口43a插入载带t时的扩展链轮45的旋转(箭头e)进行检测，从而检测载带t的装配。若将自动装载单元40装配于部件供给单元5，则传感器50经由第3连接器41
和第2连接器30而与供料器控制部29连接，基于传感器50的检测结果被发送给供料器控制部29。
69.块47夹着扩展输送路径43而被配置于扩展链轮45的下方。块47通过省略图示的弹簧等的弹性体而在扩展链轮45的方向施力，具有将插入到扩展输送路径43的载带t向扩展链轮45按压的功能。
70.在图9中，杆48被配置于比扩展链轮45和块47更靠带送给方向的下游侧的扩展输送路径43之中。杆48在上游侧的端部具备限位器48a，在下游侧的端部具备辊48b，将在水平面内与带送给方向正交的方向上延伸的支轴48c作为旋转轴而摇动。在杆48的限位器48a与支轴48c之间的上表面，连接弹簧等的弹性构件51。杆48通过弹性构件51而在限位器48a侧向上方举起的方向被施力。
71.在图9中，在自动装载单元40，除了供给部件的先行带t1，还插入部件补充用的后续带t2。杆48抵抗弹性构件51的施力从而辊48b被先行带t1举起，从而相反侧的限位器48a向下方下降。后续带t2的前端部与处于向下方下降的阻止位置的限位器48a抵接并停止(待机)。
72.接下来，参照图10a～图10d，对通过带交换机构44而将供给部件的载带t从先行带t1交换为后续带t2的带交换处理进行说明。图10a表示从图9的状态进行来自先行带t1的部件的供给、先行带t1的后端部向比块47更靠下游侧移动的状态。在图10a中，是先行带t1将杆48的辊48b举起的状态，通过处于阻止位置的限位器48a，后续带t2停止。
73.图10b表示先行带t1的后端部通过辊48b的状态。若先行带t1通过，则通过弹性构件51的施力，辊48b向下方下降，限位器48a上升到允许待机中的后续带t2的进入的允许位置(箭头f)。然后，若通过来自供料器控制部29的指令，电机46工作，则扩展链轮45旋转(箭头g)，后续带t2被补充到部件供给单元5。即，通过来自供料器控制部29的指令，自动地后续带t2被向部件供给单元5供给(自动装填)。
74.在图10c中，扩展链轮45进行旋转(箭头h)从而后续带t2向下游侧移动，若后续带t2将辊48b举起则限位器48a向阻止位置移动(箭头i)。在图10d中，若作业者将下个载带t3从扩展插入口43a插入(箭头j)，则下个载带t3进入到扩展链轮45与之前的载带t(后续带t2)之间，与处于阻止位置的限位器48a抵接并停止。这样，作为扩展单元的自动装载单元40是向部件供给单元5自动装填新的载带t(后续带t2)的自动装填单元。
75.接下来，参照图11，对部件装配装置1的控制系统的结构进行说明。在部件装配装置1所具备的装配控制部13，连接基板输送部3、部件装配部10、报告部61、触摸面板62、装配存储部63。此外，装配于部件供给部c(部件供给单元装配部6a)的部件供给单元5经由第1连接器22和装配部连接器14而与装配控制部13连接。装配控制部13具备单元控制部64、结构信息获取部65、缺货判断部66、供料器信息获取部67。
76.装配控制部13与对包含部件装配装置1的生产线进行管理的服务器等的信息管理部68之间，经由通信网络69而收发各种信息。装配存储部63是存储装置，对结构信息63a、供料器信息63b等进行存储。报告部61是显示灯、蜂鸣器等，通过灯的点亮、警告音等来报告部件供给单元5缺货的警告、装配于部件供给单元5的扩展单元不适当的错误等。触摸面板62在其显示部显示各种信息，此外，使用显示于显示部的操作按钮等，作业者进行数据输入、部件装配装置1的操作。
77.在图11中，结构信息获取部65与装配于部件供给部c的多个部件供给单元5通信，分别获取部件供给单元5的结构信息。或者，结构信息获取部65与信息管理部68通信，对装配于部件供给部c的多个部件供给单元5的结构信息进行获取。结构信息获取部65使获取的结构信息63a存储于装配存储部63。
78.供料器信息获取部67与装配于部件供给部c的多个部件供给单元5通信，分别获取包含部件供给单元5的种类的供料器信息。或者，供料器信息获取部67与信息管理部68通信，获取装配于部件供给部c的部件供给单元5的供料器信息。供料器信息获取部67使获取的供料器信息63b存储于装配存储部63。
79.在图11中，缺货判断部66根据从装配于部件供给部c的部件供给单元5供给部件的载带t(先行带t1)中收纳的初始部件数、部件供给单元5供给的供给部件数等，对供给部件的载带t中收纳的部件剩余数进行计数。并且，缺货判断部66基于部件剩余数，判断是否发生装配于部件供给部c的部件供给单元5中装配的载带t的部件的部件剩余数为零的缺货。
80.单元控制部64基于装配存储部63中存储的结构信息63a或者供料器信息63b，控制装配于部件供给部c的部件供给单元5。具体地说，单元控制部64基于结构信息63a或者供料器信息63b，控制对由缺货判断部66判断为缺货的载带进行保持的部件供给单元5，使后述的部件补充处理执行。
81.接下来，参照图12，对部件供给单元5(部件供给装置)的控制系统的结构进行说明。在部件供给单元5所具备的供料器控制部29，连接载带输送电机33、带检测传感器37、灯71、操作部72、显示部73、信息存储部74。供料器控制部29具备动作程序存储部75、扩展单元识别部76，对部件供给单元5的动作进行控制。即，供料器控制部29是对部件供给装置(部件供给单元5)的动作进行控制的第1控制部。
82.灯71通过点亮、熄灭等来报告部件供给单元5的工作状态、缺货等。操作部72包含按钮等，接受基于作业者的对部件供给单元5的操作。显示部73是液晶显示板、7分段led(light emitting diode)等，通过文字来显示部件供给单元5的工作状态等。信息存储部74是存储装置，存储包含对部件供给单元5进行确定的固有编号等的供料器信息、包含部件供给单元5供给的部件名、部件的识别编号、部件剩余数等的部件信息、装配有自动装载单元40的情况下后续带t2的有无等。
83.在图12中，在装配于部件供给部c的装配部连接器14的第1连接器22，与装配部连接器14的端子电连接的多个端子以规定的配置而被设置。在第1连接器22的电力端子22a，连接配置于部件供给单元5内的第1电力线77。若在装配部连接器14装配第1连接器22，则第1电力线77经由电力端子22a而与部件装配装置1所具备的电源部12连接，从电源部12向第1电力线77供给电力。第1电力线77与部件供给单元5所具备的电源电路78连接。电源电路78向部件供给单元5所具备的各部供给电力。
84.在第1连接器22的通信端子22b，连接一端与配置于部件供给单元5内的第1通信部83连接的第1通信线82的另一端。第1通信部83将经由第1通信线82而从装配控制部13发送的串行信号转换为并行信号并发送给供料器控制部29。此外，第1通信部83将从供料器控制部29发送的并行信号转换为串行信号并发送给装配控制部13。在第1连接器22的多个控制端子22c，分别连接一端与供料器控制部29连接的多个第1控制线84的另一端。供料器控制部29与装配控制部13经由多个第1控制线84来收发控制信号。
85.接下来，参照图12、图13，对作为扩展单元的自动装载单元40的控制系统的结构、部件供给单元5(部件供给装置)的控制系统之中与扩展单元连接的部分的结构进行说明。自动装载单元40的第3连接器41和部件供给单元5的第2连接器30的分别相互电连接的多个端子以规定的配置而被设置。在第2连接器30的电力端子30a，连接配置于部件供给单元5内的第2电力线80。
86.第2电力线80经由被供料器控制部29控制的开关部79而与第1电力线77连接。若供料器控制部29使开关部79接通，则从第1电力线77向第2电力线80供给电力，若使开关部79断开，则切断从第1电力线77向第2电力线80的电力供给。此外，开关部79具备对从第1电力线77向第2电力线80供给的电流进行感知的功能，若检测到过电流则切断向第2电力线80的电力的供给。第2连接器30的检测端子30b经由扩展单元检测线81而与供料器控制部29连接。
87.在图12、图13中，在自动装载单元40的第3连接器41的电力端子41a，连接一端与配置于自动装载单元40内的电源电路91连接的第3电力线90的另一端。电源电路91向自动装载单元40所具备的各部供给电力。在第3连接器41的检测端子41b，经由配置于自动装载单元40内的电阻值较高的电阻92而连接第3电力线90。即，通过对第3连接器41的检测端子41b的电压进行测量，能够对向第3电力线90供给的电力的状态进行检测。
88.这里，参照图12、图13，对基于供料器控制部29(第1控制部)的自动装载单元40(扩展单元)的有无的检测方法进行说明。若在自动装载单元40装配于在部件供给部c装配的部件供给单元5的状态下供料器控制部29使开关部79接通，则从部件供给单元5的第2连接器30的电力端子30a向自动装载单元40供给电力。并且，从第3连接器41的检测端子41b输出第3电力线90的电压。该情况下，第2连接器30的检测端子30b为与第3电力线90相同的电压、即与第1电力线77相同的(几乎相同的)电压。
89.若在自动装载单元40装配于在部件供给部c装配的部件供给单元5的状态下供料器控制部29使开关部79断开，则切断向自动装载单元40的电力供给。该情况下，第2连接器30的检测端子30b为开路状态。此外，即使在自动装载单元40未装配于在部件供给部c装配的部件供给单元5的状态下供料器控制部29使开关部79接通，第2连接器30的检测端子30b也保持开路状态。另外，在扩展单元检测线81被下拉的情况下，若检测端子30b为开路状态则扩展单元检测线81的电压为零。
90.在图12、图13中，供料器控制部29经由扩展单元检测线81来测量第2连接器30的检测端子30b的电压。在供料器控制部29使开关部79接通时检测端子30b的电压是与第1电力线77相同的(几乎相同的)电压的情况下，供料器控制部29判断为自动装载单元40(扩展单元)被装配。另一方面，在供料器控制部29使开关部79接通时检测端子30b为开路状态的情况下，供料器控制部29判断为未装配自动装载单元40。
91.这样，第2连接器30与用于检测扩展单元(自动装载单元40)的有无的扩展单元检测线81连接。供料器控制部29基于使开关部79接通、断开时的扩展单元检测线81的电压来检测扩展单元的有无。此外，在接通开关部79时，若在向扩展单元供给的电力中检测到过电流，则开关部79使送往扩展单元的电力切断。即，开关部79是对向扩展单元供给的电力进行监视的安全电路。
92.在图12、图13中，在部件供给单元5的第2连接器30的通信端子30c，连接一端与配
置于部件供给单元5内的第2通信部85连接的第2通信线86的另一端。第2通信部85将从供料器控制部29发送的并行信号转换为串行信号并发送给自动装载单元40。此外，第2通信部85将经由第2通信线86而从自动装载单元40发送的串行信号转换为并行信号并发送给供料器控制部29。
93.在自动装载单元40的第3连接器41的通信端子41c，连接一端与配置于自动装载单元40内的扩展输入输出接口(扩展io)94连接的第3通信线93的另一端。在扩展io94，连接识别信息存储部95、以及对扩展链轮45的旋转进行检测的传感器50。识别信息存储部95是存储装置，对包含确定自动装载单元40的固有编号等的信息、确定扩展单元的种类的信息等进行存储。
94.在图12、图13中，扩展io94将识别信息存储部95中存储的信息、传感器50的检测结果转换为串行信号并经由通信端子41c而发送给供料器控制部29。扩展io94对从供料器控制部29发送的并行信号进行转换并发送给识别信息存储部95、传感器50。供料器控制部29(第1控制部)所具备的扩展单元识别部76从自动装载单元40的识别信息存储部95获取对扩展单元的种类进行确定的信息，对第2连接器30所连接的扩展单元的种类进行识别。
95.动作程序存储部75对与第2连接器30连接的扩展单元的种类所对应的多个动作程序进行存储。扩展单元识别部76从动作程序存储部75获取与识别出的扩展单元的种类对应的动作程序，使其适应于基于供料器控制部29的控制(例如，更新固件)。这样，供料器控制部29(第1控制部)具有对第2连接器30所连接的扩展单元的种类进行识别并使动作程序适合于扩展单元的扩展单元识别部76。
96.在图12、图13中，此外，供料器控制部29(第1控制部)将基于扩展单元识别部76的识别结果作为结构信息63a或者供料器信息63b而通知给部件装配装置1。即，供料器控制部29作为识别结果，将扩展单元的有无、装配的扩展单元的种类、动作程序的状态的至少任一者的信息通知给部件装配装置1。并且，结构信息获取部65作为结构信息，至少获取扩展单元的有无。此外，供料器信息获取部67获取根据扩展单元的有无而确定的供料器(部件供给单元5)的种类。
97.基于扩展单元识别部76的扩展单元的种类的识别在供料器控制部29将开关部79设为接通并刚刚开始向第2连接器30所连接的扩展单元供给电力之后执行。在扩展单元识别部76不能识别扩展单元的种类的情况、不是正规的扩展单元的情况下，供料器控制部29将开关部79设为断开并使电力供给切断。即，在扩展单元识别部76不能识别扩展单元的种类的情况下，开关部79(安全电路)使向扩展单元的电力切断。由此，能够防止与第2连接器30连接的不明确或者不适当的扩展单元的损坏(故障)。
98.在图12、图13中，在第2连接器30的多个控制端子30d，分别连接一端与供料器控制部29连接的多个第2控制线87的另一端。在第3连接器41的多个控制端子41d之一，连接一端与配置于自动装载单元40内的电机驱动部97连接的第3控制线96的另一端。电机驱动部97驱动对扩展链轮45进行旋转驱动的电机46。若自动装载单元40装配于第2连接器30则供料器控制部29与电机驱动部97连接，供料器控制部29经由第2控制线87、第3控制线96来控制电机驱动部97。
99.这样，部件供给装置(部件供给单元5)具备：对部件供给装置的动作进行控制的第1控制部(供料器控制部29)、将第1控制部与部件装配装置1的第2控制部(装配控制部13)电
连接的第1连接器22、将第1控制部与装配于部件供给装置的扩展单元(自动装载单元40)电连接的第2连接器30。并且，第2连接器30连接于供给电力的电力线(第2电力线80)、并行通信用的控制线(第2控制线87)、串行通信用的通信线(第2信号线86)。因此，部件供给装置能够根据被装配的扩展单元来自动地扩展功能。
100.接下来，参照图14a，对装配于部件供给单元5的扩展单元即无线通信单元100的结构进行说明。以下，对无线通信单元100的结构之中与自动装载单元40相同的部位赋予相同的符号并省略详细的说明。在无线通信单元100所具备的扩展io94，除了识别信息存储部95，还连接通信模块101。通信模块101是无线通信用的通信模块、或者与无线标签通信的无线模块。
101.装配有无线通信单元100的部件供给单元5能够通过通信模块101，以无线将部件供给单元5的信息发送给外部。在多个第3控制线96连接控制部102。在控制部102连接状态显示灯103。若无线通信单元100被装配于部件供给单元5，则控制部102与供料器控制部29连接。控制部102基于从供料器控制部29发送的指令，使状态显示灯103闪烁。
102.接下来，参照图14b，对作为装配于部件供给单元5的其他扩展单元的内置蓄电池无线通信单元110的结构进行说明。以下，对内置蓄电池无线通信单元110的结构之中与无线通信单元100相同的部位赋予相同的符号并省略详细的说明。内置蓄电池无线通信单元110具备：二次电池111、与控制部102连接并对二次电池的充电进行控制的充电控制部112。充电控制部112对向二次电池111的充放电进行控制。
103.从部件供给单元5供给电力的期间，除了从电源电路91向内置蓄电池无线通信单元110的各部供给电力，还对二次电池111充电。若来自部件供给单元5的电力供给被切断，则从二次电池111向内置蓄电池无线通信单元110的各部供给电力。由此，即使在部件供给单元5与外部电源未连接的状态下，通过从自二次电池111供给电力的通信模块101发送电波，能够发送部件供给单元5的信息。
104.接下来，沿着图15的流程，说明将部件供给单元5装配于部件供给部c(部件供给单元装配部6a)、若从电源部12向部件供给单元5供给电力则最初执行的扩展单元识别处理。若向部件供给单元5供给电力，则供料器控制部29使开关部79接通(st1)。由此，能够从第2连接器30的电力端子30a供给电力。
105.接下来，供料器控制部29对第2连接器30的检测端子30b的电压进行测量，检测扩展单元是否装配于第2连接器30(st2：扩展单元检测处理工序)。即，供料器控制部29在检测端子30b的电压与第1电力线77相同的情况下判断为装配有扩展单元，在检测端子30b为开路状态的情况下判断为未装配扩展单元。在装配有扩展单元的情况下(st3中为“有”)，供料器控制部29的扩展单元识别部76从扩展单元的识别信息存储部95读取对扩展单元的种类进行确定的识别信息(st4：识别信息获取工序)。
106.在图15中，在读取的识别信息是表示正规的扩展单元的信息的情况下(st5中为“适合”)，扩展单元识别部76使动作程序存储部75中存储的适合的动作程序有效化(st6：动作程序有效化工序)。例如，扩展单元识别部76在读取的识别信息所示的扩展单元所对应的动作程序被存储于动作程序存储部75的情况下，判断为装配的单元是正规的扩展单元。
107.由此，供料器控制部29能够执行与装配的扩展单元对应的控制。即，部件供给单元5通过装配用于对部件供给单元5的功能进行扩展的扩展单元来变更为不同种类的供料器。
例如，若自动装载单元40被装配，则部件供给单元5成为自动装载供料器af。此外，若未装配扩展单元，则部件供给单元5为正常供料器。
108.接下来，供料器控制部29将扩展单元识别处理的结果(结构信息63a、供料器信息63b)通知给部件装配装置1的装配控制部13(st7：结果通知工序)。通知结果被存储于部件装配装置1的装配存储部63。例如，扩展单元识别处理的结果作为扩展单元的有无、被装配的扩展单元的识别信息等能够通过部件装配装置1来识别部件供给单元5的结构的信息(结构信息63a)而被发送。或者，扩展单元识别处理的结果作为对自动装载供料器af、正常供料器等部件供给单元5的种类进行确定的信息(供料器信息63b)而被发送。
109.在图15中，在读取的识别信息不是表示正规的扩展单元的信息的情况下、或者未读取到识别信息的情况下(st5中为“不适合/读取失败”)，供料器控制部29将开关部79设为断开来使向扩展单元的电力供给切断(st8)。接下来，供料器控制部29至少使灯71或显示部73的任一者报告警告/错误(st9)。接下来，执行结果通知工序(st7)，从供料器控制部29向装配控制部13通知装配于部件供给单元5的扩展单元不是正规的或者扩展单元的识别失败。
110.在未装配扩展单元的情况下(st3中为“无”)，供料器控制部29将开关部79设为断开来使向第2电力端子30a的电力供给切断(st10)。接下来，执行结果通知工序(st7)，从供料器控制部29向装配控制部13通知在部件供给单元5未装配扩展单元。
111.这样，在结果通知工序(st7)中通知的信息(结构信息63a、供料器信息63b)被装配控制部13(结构信息获取部65、供料器信息获取部67)获取并存储于装配存储部63。即，部件装配装置1中从装配于部件供给部c的部件供给单元5取出部件并装配于基板b的部件装配方法中，包含对装配于部件供给部c的部件供给单元5的结构信息63a进行获取的工序(结构信息获取工序)。
112.或者，在部件装配方法中，包含对包含装配于部件供给部c的部件供给单元5的种类的供料器信息63b进行获取的工序(供料器信息获取工序)。并且，部件装配装置1基于获取的结构信息63a或者供料器信息63b来控制部件供给单元5(部件供给单元控制工序)，装配头9从部件供给单元5取出部件并装配于基板b(部件装配工序)。
113.接下来，沿着图16的流程，对部件安装作业中部件装配装置1中执行的缺货监视处理进行说明。部件安装作业中，装配控制部13的缺货判断部66基于供给部件的部件供给部c中装配的部件供给单元5的部件的部件剩余数，监视部件的缺货的发生(st11：缺货监视工序)。即，在缺货监视工序(st11)中，判断载带t的部件的缺货。
114.在未发生缺货的情况下(st12中为否)，继续执行缺货监视工序(st11)。在发生了缺货的情况下(st12中为是)，单元控制部64对发生了缺货的部件供给单元5的种类进行判断(st13：供料器判断工序(部件供给单元5的种类判断))。具体地说，单元控制部64根据结构信息63a或者供料器信息63b，识别对处于缺货的载带t进行保持的部件供给单元5是否具有自动装载单元40(自动装填单元)。
115.在图16中，在发生了缺货的部件供给单元5是自动装载供料器af的情况下(st14中为是)，单元控制部64确认后续带t2的装配状态(st15)。在后续带t2设置完成的情况下(st16中为是)，单元控制部64向部件供给单元5发送载带交换指令(st17)。
116.即，单元控制部64若识别出处于缺货的部件供给单元5具有自动装载单元40(自动
装填单元)，则将排出处于缺货的载带t(先行带t1)并自动填装新的载带t(后续带t2)的意思的指令输出给部件供给单元5。然后，单元控制部64返回到缺货监视工序(st11)。另外，装配控制部13在自动装载供料器af中执行载带的交换的期间，停止从该自动装载供料器af的部件的取出(或者，先执行从其他部件供给单元5的部件的取出)。
117.图16中，在后续带t2未设置的情况下(st16中为否)，单元控制部64向部件供给单元5发送指示先行带t1的排出的载带排出命令，发送使报告部61或者触摸面板62报告部件补充的意思的部件补充报告指令(st18)。然后，单元控制部64返回到缺货监视工序(st11)。
118.在发生了缺货的部件供给单元5是正常供料器的情况下(st14中为否)，则发送使报告部61或者触摸面板62报告部件补充的意思的部件补充报告指令(st19)。即，单元控制部64若识别出处于缺货的部件供给单元5不具有自动装载单元40(自动装填单元)，则输出报告缺货的指令(部件补充报告指令)。然后，单元控制部64返回到缺货监视工序(st11)。
119.这样，单元控制部64若根据结构信息63a或者供料器信息63b识别出对处于缺货的载带t进行保持的部件供给单元5具有自动装填单元(自动装载单元40)(st14中为是)，则将排出处于缺货的载带t(先行带t1)并自动装填新的载带t(后续带t2)的意思的指令输出给部件供给单元5(st17)，若识别出不具有自动装填单元(st14中为否)，则输出对缺货进行报告的指令(st19)。由此，能够根据装配的扩展单元，适当地执行补充载带t的部件补充处理。
120.接下来，沿着图17的流程，说明未装配扩展单元的部件供给单元5即正常供料器根据来自单元控制部64的指令而执行的载带输送处理。在部件安装作业中，供料器控制部29对来自单元控制部64的指令进行待机(st21：指令等待工序)。在未接收指令的情况下(st22中为否)，继续执行指令等待工序(st21)。若接收指令(st22中为是)，则供料器控制部29根据接收的指令来控制部件供给单元5的各部(st23～st26)。
121.具体地说，若接收到“1间距送给指令”，则供料器控制部29控制载带输送电机33，使载带t输送1间距(st24：1间距输送工序)。若接收到“报告指令”，则供料器控制部29控制灯71、显示部73，使其报告被指令的内容(st25：报告处理工序)。此外，供料器控制部29根据其他的指令来使其执行各种处理(st26)。若使其执行接收到的指令，则供料器控制部29返回到指令等待工序(st21)。
122.接下来，沿着图18的流程，说明装配有自动装载单元40的部件供给单元5即自动装载供料器af根据来自单元控制部64的指令而执行的载带输送处理。另外，对与正常供料器的载带输送处理相同的工序赋予相同的符号并省略详细的说明。部件安装作业中，在未接收指令的情况下(st22中为否)，继续执行指令等待工序(st21)。若接收指令(st22中为是)，则供料器控制部29根据接收的指令来控制部件供给单元5的各部(st23～st26、st31)。
123.具体地说，若接收到“1间距送给指令”则执行1间距输送工序(st24)。若接收到“报告指令”则执行报告处理工序(st25)。若接收到“带交换指令”，则供料器控制部29控制载带输送电机33以及自动装载单元40的电机驱动部97，使其执行使先行带t1排出并与后续带t2交换的带交换处理(部件补充处理)(st31：带交换处理工序)。此外，供料器控制部29根据其他的指令来使各种处理执行(st26)。若使其执行接收的指令，则供料器控制部29返回到指令等待工序(st21)。
124.如上述说明那样，部件装配装置1具备：部件供给部c，装卸自如地装配对收纳于载带t的部件进行供给的部件供给单元5；结构信息获取部65，对装配于部件供给部c的部件供
给单元5的结构信息63a进行获取(或者，供料器信息获取部67，对包含装配于部件供给部c的部件供给单元5的种类的供料器信息63b进行获取)；装配头9，将从部件供给单元5供给的部件装配于基板b；和单元控制部64，基于结构信息63a(或者，供料器信息63b)来控制部件供给单元5。由此，能够通过与部件供给单元5的结构对应而自动地适合的方法来将部件装配于基板b。
125.此外，部件供给单元5是向将部件装配于基板b的部件装配装置1供给部件的部件供给装置，具备：对部件供给装置的动作进行控制的第1控制部(供料器控制部29)、将第1控制部与部件装配装置1的第2控制部(装配控制部13)电连接的第1连接器22、将第1控制部与装配于部件供给装置的扩展单元(自动装载单元40)电连接的第2连接器30。并且，第2连接器30连接于供给电力的第2电力线80、并行通信用的第2控制线87、串行通信用的第2通信线86。由此，部件供给装置能够根据被装配的扩展单元来扩展功能。
126.产业上的可利用性
127.本公开的部件装配装置以及部件装配方法具有能够通过与部件供给单元的结构对应而自动地适合的方法来将部件装配于基板的效果，在将部件安装于基板的领域中有用。
128.－符号说明－
129.1 部件装配装置
130.5 部件供给单元
131.9 装配头
132.40 自动装载单元(扩展单元、自动装填单元)
133.64 单元控制部
134.65 结构信息获取部
135.66 缺货判断部
136.67 供料器信息获取部
137.b 基板
138.c 部件供给部
139.t 载带。