一种基于无人机的巡检方法、装置、设备以及介质与流程

技术特征：
1.一种基于无人机的巡检方法，其特征在于，包括：基于预设的路径规划算法，根据输电线路的路线信息、输电线路重要部件的属性信息、无人机与输电线路之间的安全距离、输电线路周围的障碍物的属性信息以及无人机的有效监控范围，确定至少两条备选巡检路径；基于预先构建的目标函数，对所述至少两条备选巡检路径进行筛选，并根据筛选结果，确定目标巡检路径；基于所述目标巡检路径，控制无人机对输电线路进行巡检。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于预设的路径规划算法，根据输电线路的路线信息、输电线路重要部件的属性信息、无人机与输电线路之间的安全距离、输电线路周围的障碍物的属性信息以及无人机摄像头的有效监控范围，确定至少两条备选巡检路径，包括：根据输电线路重要部件的属性信息中的位置信息，以及无人机与输电线路之间的安全距离，为所述重要部件所属的输电高压塔构建安全距离模型；所述安全距离模型为长方体模型；基于所述安全距离模型，结合无人机摄像头的有效监控范围，为各输电线路的重要部件确定至少两个备选巡检点；基于预设的路径规划算法，根据所述至少两个备选巡检点的位置信息、输电线路周围的障碍物的属性信息以及输电线路的路线信息，确定至少两条备选巡检路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于预设的路径规划算法，根据所述至少两个备选巡检点的位置信息、输电线路周围的障碍物的属性信息以及输电线路的路线信息，确定至少两条备选巡检路径，包括：根据输电线路的路线信息，确定备选巡检路径的起点信息和终点信息；根据所述至少两个备选巡检点的位置信息，确定各备选巡检路径的必经点；根据输电线路周围的障碍物的属性信息中的位置信息，确定备选巡检路径的避让点；基于预设的路径规划算法，根据所述备选巡检路径的起点信息、终点信息、必经点和避让点，确定至少两条备选巡检路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于预先构建的目标函数，对所述至少两条备选巡检路径进行筛选，包括：将所述至少两条备选巡检路径关联的参数分别输入预先构建的目标函数，得到各备选巡检路径对应的目标值；根据各备选巡检路径的目标值，对所述至少两条备选巡检路径进行筛选。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述至少两条备选巡检路径关联的参数分别输入预先构建的目标函数，得到各备选巡检路径对应的目标值，包括：根据输电线路周围的障碍物的属性信息，确定输电线路周围的障碍物数量，并确定各备选巡检路径关联的备选消耗能量；根据输电线路周围的障碍物的属性信息和至少两条备选巡检路径，确定各备选巡检路线的路径点与障碍物之间的总距离；将障碍物数量、备选巡检路径包含的路径点数量、总距离和备选消耗能量，输入预先构建的目标函数中，得到各备选巡检路径对应的目标值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据无人机巡检飞行速度、通信延时时间、无人机左前翼与输电线路之间的距离、无人机右前翼与输电线路之间的距离、无人机相关设备的偏差距离、无人机机翼长度、无人机头部到主轴的距离以及无人机尾部到主轴的距离，确定无人机与输电线路之间的安全距离。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据无人机与输电线路之间的距离、无人机的摄像头底片高度、无人机的摄像头底片宽度以及预设焦距，确定无人机的有效监控范围。8.一种基于无人机的巡检装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于基于预设的路径规划算法，根据输电线路的路线信息、输电线路重要部件的属性信息、无人机与输电线路之间的安全距离、输电线路周围的障碍物的属性信息以及无人机的有效监控范围，确定至少两条备选巡检路径；第二确定模块，用于基于预先构建的目标函数，对所述至少两条备选巡检路径进行筛选，并根据筛选结果，确定目标巡检路径；巡检模块，用于基于所述目标巡检路径，控制无人机对输电线路进行巡检。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的基于无人机的巡检方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的基于无人机的巡检方法。

技术总结
本发明公开了一种基于无人机的巡检方法、装置、设备以及介质。该方法包括：基于预设的路径规划算法，根据输电线路的路线信息、输电线路重要部件的属性信息、无人机与输电线路之间的安全距离、输电线路周围的障碍物的属性信息以及无人机的有效监控范围，确定至少两条备选巡检路径；基于预先构建的目标函数，对所述至少两条备选巡检路径进行筛选，并根据筛选结果，确定目标巡检路径；基于所述目标巡检路径，控制无人机对输电线路进行巡检。本发明的技术方案，可以综合考虑影响无人机对输电线路进行巡检的因素，规划出准确有效的巡检路线，使得无人机可以更高效和自动化的对电网输电线路进行检测，并保证无人机和输电线路的安全。并保证无人机和输电线路的安全。并保证无人机和输电线路的安全。


技术研发人员：魏东亮 曾强 柳竺江 何文志 徐卫东 袁梓丰 李靖 王宇宁 郑锡东
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司东莞供电局
技术研发日：2022.12.05
技术公布日：2022/12/30