双电动舵机控制的平台角度控制方法与流程

1.本发明涉及电动舵机控制的技术领域，特别涉及双电动舵机控制的平台角度控制方法。


背景技术：

2.电动舵机通常用于与平台设备进行驱动连接，对平台设备施加相应的旋转驱动力或旋转驱动力矩，从而改变平台设备的转动姿态，使得平台设备上的物品能够跟随平台设备的旋转而发生滑动。现有的平台设备都是使用单一电动舵机对平台设备进行旋转驱动的，虽然单一电动舵机能够快速地驱动平台设备进行旋转，但是其无法准确地二维方向上对平台设备进行旋转驱动，这降低平台设备旋转角度控制调整的准确性，无法保证平台设备上的物品能够按照预定的方向进行滑动，从而降低对物品滑动控制的精确性。


技术实现要素：

3.针对现有技术存在的缺陷，本发明提供双电动舵机控制的平台角度控制方法，其在平台底部不同位置分别设置第一电动舵机和第二电动舵机，以此在两个相互垂直的方向上驱动平台转动；当平台上表面放置有待分类物品时，根据待分类物品在平台上表面的放置位置，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第一次转动，从而使待分类物品移动到平台上表面的中央位置；并拍摄与分析待分类物品影像，得到待分类物品表面上存在的分类信息二维码，并指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第二次转动，带动平台进行倾斜，从而对待分类物品进行倾斜滑动分类，其利用双电动舵机对平台进行二维方向上的旋转驱动，以及根据待分类物品的分类信息二维码，准确调整平台的转动角度，提高对待分类物品进行倾斜滑动分类的可靠性和准确性。
4.本发明提供双电动舵机控制的平台角度控制方法，其包括如下步骤：
5.步骤s1，在平台底部不同位置分别设置第一电动舵机和第二电动舵机，使得第一电动舵机和第二电动舵机分别与平台驱动连接；对第一电动舵机和第二电动舵机进行工作调试，使得第一电动舵机和第二电动舵机对平台的转动驱动满足预定条件；
6.步骤s2，当平台上表面放置有待分类物品时，确定待分类物品在平台上表面的放置位置；根据所述放置位置，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第一次转动，从而使待分类物品移动到平台上表面的中央位置；
7.步骤s3，对待分类物品进行拍摄，得到待分类物品影像；对待分类物品影像进行分析处理，得到待分类物品表面上存在的分类信息二维码；根据所述分类信息二维码，得到待分类物品的物品信息验证结果；
8.步骤s4，根据待分类物品的物品信息验证结果，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第二次转动，带动平台进行倾斜，从而对待分类物品进行倾斜滑动分类。
9.进一步，在所述步骤s1中，在平台底部不同位置分别设置第一电动舵机和第二电动舵机，使得第一电动舵机和第二电动舵机分别与平台驱动连接具体包括：
10.在平台底部的第一位置和第二位置分别设置转动方向相互垂直的第一电动舵机和第二电动舵机，使得第一电动舵机和第二电动舵机分别与平台驱动连接，从而带动平台在相互垂直的第一方向和第二方向分别进行转动。
11.进一步，在所述步骤s1中，对第一电动舵机和第二电动舵机进行工作调试，使得第一电动舵机和第二电动舵机对平台的转动驱动满足预定条件具体包括：
12.向第一电动舵机和第二电动舵机同步输入频率相同的脉冲驱动信号，并获取第一电动舵机和第二电动舵机在相互垂直的第一方向和第二方向同步进行周期性旋转的旋转幅度值；当在第一方向和第二方向的旋转幅度值相同，则表明第一电动舵机和第二电动舵机对平台的转动驱动满足预定条件；否则，表明第一电动舵机和第二电动舵机对平台的转动驱动不满足预定条件，并重新调整第一电动舵机和第二电动舵机的脉冲驱动信号的信号频率，直到在第一方向和第二方向的旋转幅度值相同为止。
13.进一步，在所述步骤s2中，当平台上表面放置有待分类物品时，确定待分类物品在平台上表面的放置位置具体包括：
14.当平台上表面放置有待分类物品时，利用平台上表面预设安装的压力传感器阵列，采集平台上表面的压力分布信息；根据所述压力分布信息，确定待分类物品在平台上表面的放置位置。
15.进一步，在所述步骤s2中，根据所述放置位置，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第一次转动，从而使待分类物品移动到平台上表面的中央位置具体包括：
16.利用下面公式(1)，根据所述放置位置的坐标，确定第一电动舵机和第二电动舵机各自进行第一次转动对应的转动角度，
[0017][0018]
在上述公式(1)中，表示第一电动舵机进行第一次转动对应的转动角度；表示第二电动舵机进行第一次转动对应的转动角度；表示第一电动舵机对应的第一位置在以平台底部的左上顶点为原点，左边界向下为x轴，上边界向右为y轴建立平面直角坐标系的坐标；表示第二电动舵机对应的第二位置在以平台底部的左上顶点为原点，左边界向下为x轴，上边界向右为y轴建立平面直角坐标系的坐标；(x,y)表示定待分类物品在平台上表面的放置位置的坐标。
[0019]
进一步，在所述步骤s3中，对待分类物品进行拍摄，得到待分类物品影像；对待分类物品影像进行分析处理，得到待分类物品表面上存在的分类信息二维码具体包括：
[0020]
对待分类物品进行扫描拍摄，得打待分类物品的全景影像；对待分类物品的全景影像进行识别分析处理，提取得到待分类物品表面上存在的分类信息二维码。
[0021]
进一步，在所述步骤s3中，根据所述分类信息二维码，得到待分类物品的物品信息验证结果具体包括：
[0022]
利用下面公式(2)，根据所述分类信息二维码，得到待分类物品的物品信息验证结果，
[0023][0024]
在上述公式(2)中，y表示待分类物品的物品信息验证结果；d2表示分类信息二维码的二进制形式；len(d2)表示求取d2的数据长度；》》表示右移符号；{}
10
表示将括号内的数值转换为十进制数；
[0025]
若y＝1，则表示待分类物品的物品信息验证结果正确；
[0026]
若y＝0，则表示待分类物品的物品信息验证结果错误，并重新对待分类物品的全景影像进行识别分析处理。
[0027]
进一步，在所述步骤s4中，根据待分类物品的物品信息验证结果，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第二次转动，带动平台进行倾斜，从而对待分类物品进行倾斜滑动分类具体包括：
[0028]
当待分类物品的物品信息验证结果正确时，利用下面公式(3)，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第二次转动，带动平台进行倾斜，从而对待分类物品进行倾斜滑动分类，
[0029][0030]
在上述公式(3)中，表示示第一电动舵机进行第二次转动对应的转动角度；表示第二电动舵机进行第二次转动对应的转动角度；《《表示左移符号；()2表示将括号内的数值转换为二进制数；
[0031]
当第一电动舵机和第二电动舵机完成第二次转动后，平台会发生倾斜，使得对待分类物品沿着平台倾斜方向滑动，并滑动相应的物品分类收集箱中进行分类。
[0032]
相比于现有技术，该双电动舵机控制的平台角度控制方法在平台底部不同位置分别设置第一电动舵机和第二电动舵机，以此在两个相互垂直的方向上驱动平台转动；当平台上表面放置有待分类物品时，根据待分类物品在平台上表面的放置位置，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第一次转动，从而使待分类物品移动到平台上表面的中央位置；并拍摄与分析待分类物品影像，得到待分类物品表面上存在的分类信息二维码，并指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第二次转动，带动平台进行倾斜，从而对待分类物品进行倾斜滑动分类，其利用双电动舵机对平台进行二维方向上的旋转驱动，以及根据待分类物品的分类信息二维码，准确调整平台的转动角度，提高对待分类物品进行倾斜滑动分类的可靠性和准确性。
[0033]
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0034]
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0035]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]
图1为本发明提供的双电动舵机控制的平台角度控制方法的流程示意图。
具体实施方式
[0037]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0038]
参阅图1，为本发明实施例提供的双电动舵机控制的平台角度控制方法的流程示意图。该双电动舵机控制的平台角度控制方法包括如下步骤：
[0039]
步骤s1，在平台底部不同位置分别设置第一电动舵机和第二电动舵机，使得第一电动舵机和第二电动舵机分别与平台驱动连接；对第一电动舵机和第二电动舵机进行工作调试，使得第一电动舵机和第二电动舵机对平台的转动驱动满足预定条件；
[0040]
步骤s2，当平台上表面放置有待分类物品时，确定待分类物品在平台上表面的放置位置；根据放置位置，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第一次转动，从而使待分类物品移动到平台上表面的中央位置；
[0041]
步骤s3，对待分类物品进行拍摄，得到待分类物品影像；对待分类物品影像进行分析处理，得到待分类物品表面上存在的分类信息二维码；根据分类信息二维码，得到待分类物品的物品信息验证结果；
[0042]
步骤s4，根据待分类物品的物品信息验证结果，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第二次转动，带动平台进行倾斜，从而对待分类物品进行倾斜滑动分类。
[0043]
上述技术方案的有益效果为：该双电动舵机控制的平台角度控制方法在平台底部不同位置分别设置第一电动舵机和第二电动舵机，以此在两个相互垂直的方向上驱动平台转动；当平台上表面放置有待分类物品时，根据待分类物品在平台上表面的放置位置，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第一次转动，从而使待分类物品移动到平台上表面的中央位置；并拍摄与分析待分类物品影像，得到待分类物品表面上存在的分类信息二维码，并指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第二次转动，带动平台进行倾斜，从而对待分类物品进行倾斜滑动分类，其利用双电动舵机对平台进行二维方向上的旋转驱动，以及根据待分类物品的分类信息二维码，准确调整平台的转动角度，提高对待分类物品进行倾斜滑动分类的可靠性和准确性。
[0044]
优选地，在步骤s1中，在平台底部不同位置分别设置第一电动舵机和第二电动舵机，使得第一电动舵机和第二电动舵机分别与平台驱动连接具体包括：
[0045]
在平台底部的第一位置和第二位置分别设置转动方向相互垂直的第一电动舵机和第二电动舵机，使得第一电动舵机和第二电动舵机分别与平台驱动连接，从而带动平台在相互垂直的第一方向和第二方向分别进行转动。
[0046]
上述技术方案的有益效果为：在实际工作中，平台可为但不限于是金属平板，金属平板的底部互不相应的第一位置和第二位置上分别设置有铰接结构，第一电动舵机和第二电动舵机通过铰接结构分别与金属平板驱动连接，从而带动平台在相互垂直的第一方向和第二方向分别进行转动，便于在二维方向上改变金属平板的旋转姿态。
[0047]
优选地，在步骤s1中，对第一电动舵机和第二电动舵机进行工作调试，使得第一电动舵机和第二电动舵机对平台的转动驱动满足预定条件具体包括：
[0048]
向第一电动舵机和第二电动舵机同步输入频率相同的脉冲驱动信号，并获取第一电动舵机和第二电动舵机在相互垂直的第一方向和第二方向同步进行周期性旋转的旋转幅度值；当在第一方向和第二方向的旋转幅度值相同，则表明第一电动舵机和第二电动舵机对平台的转动驱动满足预定条件；否则，表明第一电动舵机和第二电动舵机对平台的转动驱动不满足预定条件，并重新调整第一电动舵机和第二电动舵机的脉冲驱动信号的信号频率，直到在第一方向和第二方向的旋转幅度值相同为止。
[0049]
上述技术方案的有益效果为：通过向第一电动舵机和第二电动舵机同步输入频率相同的脉冲驱动信号，根据两个电动舵机的旋转幅度值，对两个电动舵机进行工作调试，能够提高两个电动舵机对平台的转动驱动准确性和稳定性。
[0050]
优选地，在步骤s2中，当平台上表面放置有待分类物品时，确定待分类物品在平台上表面的放置位置具体包括：
[0051]
当平台上表面放置有待分类物品时，利用平台上表面预设安装的压力传感器阵列，采集平台上表面的压力分布信息；根据压力分布信息，确定待分类物品在平台上表面的放置位置。
[0052]
上述技术方案的有益效果为：预先在平台上表面安装压力传感器阵列，当平台上表面放置有待分类物品时，压力传感器阵列中处于相应位置的压力传感器会产生压力分布信息，通过对压力分布信息进行分析，即可快速确定待分类物品在平台上表面的放置位置。
[0053]
优选地，在步骤s2中，根据放置位置，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第一次转动，从而使待分类物品移动到平台上表面的中央位置具体包括：
[0054]
利用下面公式(1)，根据放置位置的坐标，确定第一电动舵机和第二电动舵机各自进行第一次转动对应的转动角度，
[0055][0056]
在上述公式(1)中，表示第一电动舵机进行第一次转动对应的转动角度；表示第二电动舵机进行第一次转动对应的转动角度；表示第一电动舵机对应的第一位置在以平台底部的左上顶点为原点，左边界向下为x轴，上边界向右为y轴建立平面直角坐标系的坐标；表示第二电动舵机对应的第二位置在以平台底部的左上顶点为原点，左边界向下为x轴，上边界向右为y轴建立平面直角坐标系的坐标；(x,y)表示定待分类物品在平台上表面的放置位置的坐标。
[0057]
上述技术方案的有益效果为：利用上述公式(1)根据待分类物品在平台上的放置
位置，控制两个电动舵机的转动角度，进而通过控制电动舵机将待分类物品自动移动至平台的中央，便于后续对待分类物品进行准确拍摄。
[0058]
优选地，在步骤s3中，对待分类物品进行拍摄，得到待分类物品影像；对待分类物品影像进行分析处理，得到待分类物品表面上存在的分类信息二维码具体包括：
[0059]
对待分类物品进行扫描拍摄，得打待分类物品的全景影像；对待分类物品的全景影像进行识别分析处理，提取得到待分类物品表面上存在的分类信息二维码。
[0060]
上述技术方案的有益效果为：通过对待分类物品进行扫描拍摄，能够获取待分类物品整个外观表面的全景影像，便于从中完整地识别得到待分类物品表面上存在的分类信息二维码。
[0061]
优选地，在步骤s3中，根据分类信息二维码，得到待分类物品的物品信息验证结果具体包括：
[0062]
利用下面公式(2)，根据分类信息二维码，得到待分类物品的物品信息验证结果，
[0063][0064]
在上述公式(2)中，y表示待分类物品的物品信息验证结果；d2表示分类信息二维码的二进制形式；len(d2)表示求取d2的数据长度；》》表示右移符号；{}
10
表示将括号内的数值转换为十进制数；
[0065]
若y＝1，则表示待分类物品的物品信息验证结果正确；
[0066]
若y＝0，则表示待分类物品的物品信息验证结果错误，并重新对待分类物品的全景影像进行识别分析处理。
[0067]
上述技术方案的有益效果为：利用上述公式(2)对待分类物品上的二分类信息二维码进行信息校验，进而确定待分类物品的物品信息验证结果正确与否，确保系统的稳定性。
[0068]
优选地，在步骤s4中，根据待分类物品的物品信息验证结果，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第二次转动，带动平台进行倾斜，从而对待分类物品进行倾斜滑动分类具体包括：
[0069]
当待分类物品的物品信息验证结果正确时，利用下面公式(3)，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第二次转动，带动平台进行倾斜，从而对待分类物品进行倾斜滑动分类，
[0070][0071]
在上述公式(3)中，表示示第一电动舵机进行第二次转动对应的转动角度；表示第二电动舵机进行第二次转动对应的转动角度；《《表示左移符号；()2表示将括号内的数值转换为二进制数；
[0072]
当第一电动舵机和第二电动舵机完成第二次转动后，平台会发生倾斜，使得对待
分类物品沿着平台倾斜方向滑动，并滑动相应的物品分类收集箱中进行分类。
[0073]
上述技术方案的有益效果为：利用上述公式(3)，根据待分类物品的物品信息验证结果得到第一电动舵机和第二电动舵机进行第二次转动对应的转动角度，从而平台会发生倾斜，使得对待分类物品沿着平台倾斜方向滑动，并滑动相应的物品分类收集箱中进行分类，体现了系统的自动化，并且利用双舵机控制保证了系统自动化的可靠性。
[0074]
从上述实施例的内容可知，该双电动舵机控制的平台角度控制方法在平台底部不同位置分别设置第一电动舵机和第二电动舵机，以此在两个相互垂直的方向上驱动平台转动；当当平台上表面放置有待分类物品时，根据待分类物品在平台上表面的放置位置，指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第一次转动，从而使待分类物品移动到平台上表面的中央位置；并拍摄与分析待分类物品影像，得到待分类物品表面上存在的分类信息二维码，并指示第一电动舵机和第二电动舵机进行第二次转动，带动平台进行倾斜，从而对待分类物品进行倾斜滑动分类，其利用双电动舵机对平台进行二维方向上的旋转驱动，以及根据待分类物品的分类信息二维码，准确调整平台的转动角度，提高对待分类物品进行倾斜滑动分类的可靠性和准确性。
[0075]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。