一种具有柔性抱爪的自动香蕉采摘车

1.本发明涉及水果采摘技术领域，尤其涉及一种具有柔性抱爪的自动香蕉采摘车。


背景技术：

2.目前我国的香蕉采摘方式主要以人工采摘为主，其主要原因一是我国的果园主要分布在山地丘陵地带，不利于使用机械，二是小型农机在研究方面较为短缺，技术达不到要求，大型农机虽然技术成熟，但由于体积限制无法应用于果园，所以人工采摘便成为最好的选择，这种采摘方式存在效率低的同时还很容易对果实造成损伤。


技术实现要素：

3.针对上述问题，现提供一种自动化程度高、工作效率高、能有效节省人工成本且易于大批量生产并投入使用的具有柔性抱爪的自动香蕉采摘车，以，填补香蕉采摘车人市场的空缺。
4.上述方案的有益效果是：
5.1)本发明中利用行走装置将采摘车驱动至香蕉串下，随后调节装置驱动夹抱装置至香蕉串下方，升降装置将夹抱装置驱动至适宜高度后夹抱住香蕉，随后切割装置切割以使香蕉串从香蕉树上分离后夹抱香蕉假茎，采摘车移动至运输链处，升降装置将香蕉串的断茎降至运输链的钩爪处，同时采摘车向前行驶，以将断茎插入钩爪内，从而使香蕉串固定在钩爪上，达到运输的效果；
6.2)本发明中由弹性夹爪、加筋杆组成的夹爪架具有一定自适应性，从而实现不同大小的香蕉串的采摘，同时还不会对香蕉串造成损伤。
附图说明
7.图1为本发明的实施例中提供的采摘车的整体结构示意图；
8.图2为本发明的实施例中提供的行走装置的结构示意图；
9.图3为本发明的实施例中行走装置的部分分解结构示意图；
10.图4为本发明的实施例中提供的升降装置的结构示意图；
11.图5为本发明的实施例中提供的调节装置的结构示意图；
12.图6为本发明的实施例中提供的夹抱装置的结构示意图；
13.图7为本发明的实施例中提供的切割装置的结构示意图。
14.附图中：100、行走装置；110行走车体；111、行走轮；112、导向轮；120、转向连杆；121、第一杆节；122、第三杆节；130、转向杆；140、转向电机；141、转向盘；150、避震板；160、限位器；170、避震簧；200、夹抱装置；210、夹抱架；220、夹爪架；221、抓取架；222、加筋杆；223、加筋杆；230、减震板；240、减震簧；300、调节装置；310、调节架；320、第一滑块；321、第一光杆；330、第二滑块；331、第二光杆；340、承重底板；400、升降装置；410、下底板；411、第一调节槽；420、第一调节杆；430、叉形架；440、上底板；441、第二调节槽；450、第二调节杆；
500、切割装置；510、切割座；520、切割锯片；530、假茎夹爪。
具体实施方式
15.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
16.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
17.下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
18.如图1至图7所示，本发明的实施例中提供的采摘车包括：行走装置100；夹抱装置200，用于夹抱香蕉串；调节装置300，用于前、后调节夹抱装置200，夹抱装置200安装于调节装置300上；升降装置400，用于上、下调节调节装置300高度，调节装置300安装于升降装置400上，升降装置400安装于行走装置100上；以及切割装置500，用于切割以使香蕉串从香蕉树上分离后夹抱香蕉假茎，切割装置500安装于夹抱装置200上。
19.本发明中利用行走装置100将采摘车驱动至香蕉串下，随后调节装置300驱动夹抱装置200至香蕉串下方，升降装置400将夹抱装置200驱动至适宜高度后夹抱住香蕉，随后切割装置500切割以使香蕉串从香蕉树上分离后夹抱住香蕉假茎，采摘车移动至运输链处，升降装置400将香蕉串的断茎降至运输链的钩爪处，同时采摘车向前行驶以将断茎插入钩爪内，从而使香蕉串固定在钩爪上，达到运输的效果。
20.具体的，本发明中行走装置100包括：行走车体110，行走车体110的后部两侧安装有行走轮111；转向连杆120，转向连杆120中第一杆节121、第三杆节122转动连接于行走车体110上，第一杆节121及第三杆节122上安装有导向轮112；转向杆130，转向杆130一端转动安装于转向连杆120上，转向杆130另一端与转向电机140电机轴上的转向盘141转动连接；以及避震板150，避震板150通过限位器160卡接于行走车体110上，避震板150底部四周通过避震簧170连接于行走车体110上。本发明中利用行走轮111的转动驱动行走车体110移动；利用转向杆130拖动转向连杆120，以左、右摆动导向轮112，从而实现行走车体110的转向。
21.具体的，本发明中升降装置400包括：下底板410，下底板410安装于行走装置100上，下底板410的两侧侧板上开设有第一调节槽411，第一调节槽411中穿设有第一调节杆420；叉形架430，叉形架430的底部后侧转动安装于下底板410上，叉形架430的底部前侧转动安装于第一调节杆420上；以及上底板440，上底板440底部的两侧底板上开设有第二调节槽441，第二调节槽441中穿设有第二调节杆450，叉形架430的上部后侧转动安装于上底板440上，叉形架430的上部前侧转动安装于第二调节杆450上。本发明中当前、后调节第一调节杆420时叉形架430形变，从而上、下调节夹抱装置200高度。
22.具体的，本发明中调节装置300包括：调节架310，调节架310安装于上底板440上，调节架310前、后方向上间隔安装有两个第一滑块320，调节架310左、右方向上间隔安装有两个第二滑块330，两个第一滑块320间安装有两根第一光杆321，两个第二滑块330间安装有两根第二光杆331；以及调节块，第一光杆321及第二光杆331穿设于调节块上，调节块上安装有承重底板340。本发明中通过滑块带动光杆，以相应调节承重底板340至相应位置。
23.具体的，本发明中夹抱装置200包括：夹抱架210，夹抱架210安装于承重底板340上；以及两个夹爪架220，夹爪架220包括两个呈上下间隔设置的抓取架221、多个间隔安装于抓取架间的弹性夹爪222(可由海绵制成)及穿设于抓取架221和弹性夹爪222上的加筋杆230(可由尼龙制成)，夹爪架220通过抓取架221转动安装于夹抱架210上。本发明中由弹性夹爪222、加筋杆223组成的夹爪架220具有一定自适应性，从而实现对不同大小的香蕉串的采摘，同时还不会对香蕉串造成损伤。为减少相应驱动电机个数，本发明中两个夹爪架220可相互啮合传动，以通过驱动其中一个夹爪架220带动另一个夹爪架220。于此基础上为进一步避免香蕉串造成损伤，本发明中两个夹爪架220之间还安装有减震板230，上述减震板230通过减震簧240安装于承重底板340上，当调节装置300、升降装置400动作并使得减震板230托住香蕉串后夹爪架220再夹抱住香蕉串，随后切割装置500再动作以将香蕉串从香蕉树上切割下来。
24.具体的，本发明中切割装置500包括：切割座510，切割座510安装于夹抱架210上，且切割座510可沿夹抱架210前、后滑动；切割锯片520，切割锯片520转动安装于切割座510上；以及两个假茎夹爪530，假茎夹爪530转动安装于切割座510的前端底部。本发明中当夹抱装置200夹抱住香蕉串后切割座510前移，切割锯片520转动并将香蕉串从香蕉树上切割下来，随后假茎夹爪530转动并夹住香蕉假茎。为减少相应驱动电机，本发明中两个假茎夹爪530可相互啮合传动，以通过驱动其中一个假茎夹爪530带动另一个假茎夹爪530。
25.以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。