用于自主驾驶的功率转换系统及其控制方法与流程

1.本发明涉及用于自主驾驶的功率转换系统及其控制方法，并且更具体地讲，涉及用于自主驾驶的功率转换系统及其控制方法，其中结合控制自主驾驶系统所应用于的应用(application)和车辆，不仅使用第一电池的充电状态而且还使用包括自主驾驶系统要求负载的控制参数来改进电池的效率和寿命并且改进车辆和应用的燃料效率。


背景技术：

2.结合控制自主驾驶系统所应用于的车辆和应用(以下称为“车辆等”)，自主驾驶控制器所需的输出通常在通过用于自主驾驶负载的低电压dc-dc转换器(ldc)的电压量值转换之后从主电池供应，从而用于供应车辆等的电子设备所需的电力。
3.因此，在车辆等的自主驾驶的情况下，或者在不进行自主驾驶时使用电子设备的情况下，现有系统操作主电池以向连接到主电池的所有负载(包括电子设备和自主驾驶负载)供电。也就是说，常规系统的问题在于，因为主电池连接到自主驾驶负载，所以即使在不必要的情况下也总是连续地向自主驾驶系统供应电力，从而使车辆的整体燃料效率劣化。
4.此外，即使当车辆等断电时，在随后时间的瞬时起动所需的电流和自主驾驶控制器所需的电流(也称为暗电流)也被连续地供应。因此，包括被配置为向自主驾驶负载供应电力的主电池的常规系统具有以下问题：暗电流的供应会造成放电的风险。
5.包括在本发明的背景技术部分中的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且不能被视为该信息形成本领域技术人员已知的现有技术的认知或任何形式的暗示。


技术实现要素：

6.本发明的各个方面涉及提供用于自主驾驶的功率转换系统及其控制方法，其中结合控制自主驾驶系统所应用于的应用和车辆，不仅使用第一电池的充电状态而且还使用包括自主驾驶系统要求负载的控制参数来改进电池的效率和寿命并且改进车辆和应用的燃料效率。
7.根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统可包括：第一电池和第二电池；ldc，所述ldc被配置为转换电压的量值，输出经转换电压，并且利用所述ldc的输出对所述第一电池充电；自主驾驶负载，所述自主驾驶负载电连接到所述ldc和所述第一电池并且被配置为提供有来自所述ldc或所述第一电池的电源电压；以及自主驾驶控制器，所述自主驾驶控制器电连接到所述ldc、所述第一电池和所述第二电池，并且被配置为提供有来自所述ldc、所述第一电池或所述第二电池中的一者的电源电压，其中所述ldc被配置为基于控制参数来确定所述ldc的输出，所述控制参数包括所述自主驾驶负载的负载量、所述第一电池的充电状态和所述第二电池的充电状态。
8.当第二电池的充电状态等于或大于第一参考值时，可基于第一电池的充电状态以及通过从自主驾驶负载的负载量中减去自主驾驶控制器的负载量而获得的值来确定ldc的输出，并且当第二电池的充电状态小于第一参考值时，可基于控制参数来确定ldc的输出。
9.当第二电池的充电状态等于或大于第一参考值时，可将ldc的输出确定为通过从自主驾驶负载的负载量中减去自主驾驶控制器所需的负载量而获得的值和对第一电池充电所需的输出量的总和，并且当第二电池的充电状态小于第一参考值时，可基于控制参数来确定ldc的输出。
10.当第一电池的充电状态小于第二参考值时，可将ldc的输出确定为自主驾驶负载的负载量和对第一电池充电所需的输出量的总和，并且当第一电池的充电状态等于或大于第二参考值时，可基于控制参数确定ldc的输出。
11.当第一电池的充电状态等于或大于第四参考值时，ldc被配置为将ldc的输出确定为0，并且当第一电池的充电状态小于第四参考值时，可基于控制参数来确定ldc的输出。
12.当第一电池的充电状态等于或大于第三参考值并且自主驾驶负载的负载量等于或大于预定参考输出时，可将ldc的输出确定为在ldc的输出和效率之间的关系中具有最大效率的ldc的输出，并且当第一电池的充电状态等于或大于第三参考值并且自主驾驶负载的负载量小于预定参考输出时，可将ldc的输出确定为0。
13.当第一电池的充电状态小于第三参考值并且自主驾驶负载的负载量等于或大于预定参考输出时，可由ldc将ldc的输出确定为自主驾驶负载的负载量和对第一电池充电所需的输出量的总和，并且当第一电池的充电状态小于第三参考值并且自主驾驶负载的负载量小于预定参考输出时，可将ldc的输出确定为在ldc的输出和效率之间的关系中具有最大效率的ldc的输出。
14.根据本发明的示例性实施例的用于控制用于自主驾驶的功率转换系统的方法是使用根据权利要求所述的功率转换系统的功率转换方法，所述方法包括：接收所述自主驾驶负载的负载量以及所述第一电池的充电状态和所述第二电池的充电状态的输入；以及基于所述自主驾驶负载的负载量、所述第一电池的充电状态和所述第二电池的充电状态来确定所述ldc的输出。
15.在确定所述ldc的输出时，当所述第二电池的充电状态等于或大于第一参考值时，可将所述ldc的输出确定为所述自主驾驶负载的负载量和对所述第一电池充电所需的输出量的总和，已经从所述自主驾驶负载的负载量中减去所述自主驾驶控制器所需的负载量，并且当所述第二电池的充电状态小于第一参考值时，可基于所述控制参数来确定所述ldc的输出。
16.在确定所述ldc的输出时，当第一电池的充电状态小于第二参考值时，可由ldc将ldc的输出确定为自主驾驶负载的负载量和对第一电池充电所需的输出量的总和，并且当第一电池的充电状态等于或大于第二参考值时，可基于控制参数确定ldc的输出。
17.在确定所述ldc的输出时，当第一电池的充电状态等于或大于第四参考值时，可将ldc的输出确定为0，并且当第一电池的充电状态小于第四参考值时，可基于控制参数来确定ldc的输出。
18.在确定所述ldc的输出时，当第一电池的充电状态等于或大于第三参考值并且自主驾驶负载的负载量等于或大于预定参考输出时，可确定在ldc的输出和效率之间的关系中具有最大效率的ldc的输出，并且当第一电池的充电状态等于或大于第三参考值并且自主驾驶负载的负载量小于预定参考输出时，可将ldc的输出确定为0。
19.在确定所述ldc的输出时，当第一电池的充电状态小于第三参考值并且自主驾驶
负载的负载量等于或大于预定参考输出时，可由ldc将ldc的输出确定为自主驾驶负载的负载量和对第一电池充电所需的输出量的总和，并且当第一电池的充电状态小于第三参考值并且自主驾驶负载的负载量小于预定参考输出时，可将ldc的输出确定为在ldc的输出和效率之间的关系中具有最大效率的ldc的输出。
20.根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统及其控制方法的优点在于，结合控制自主驾驶系统所应用于的应用和车辆，不仅使用第一电池的充电状态而且还使用包括自主驾驶系统要求负载的控制参数来改进电池的效率和寿命并且改进车辆和应用的燃料效率。
21.本发明的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点将在结合在本文中的附图和以下具体实施方式中显而易见或更详细地阐述，这些附图和以下具体实施方式一起用于解释本发明的某些原理。
附图说明
22.图1示出了根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统的配置；
23.图2是根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统的电流效率曲线图；
24.图3是示出根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统的机制的曲线图；以及
25.图4是示出根据本发明的示例性实施例的用于控制用于自主驾驶的功率转换系统的方法的流程图。
26.可理解的是，附图不一定是按比例绘制的，其呈现了说明本发明的基本原理的各种特征的稍微简化表示。如本文所包括的本发明的特定设计特征(包括例如特定的尺寸、取向、位置和形状)将部分地由特定的预期应用和使用环境确定。
27.在附图中，贯穿附图中的几个附图，附图标记是指本发明的相同或等效部分。
具体实施方式
28.现在将详细地参考本发明的各种实施例，其示例在附图中示出并在下面描述。虽然将结合本发明的示例性实施例来描述本发明，但将理解的是，本说明书并不旨在将本发明限制于本发明的那些示例性实施例。另一方面，本发明旨在不仅涵盖本发明的示例性实施例，而且涵盖可包括在由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内的各种替代、修改、等同物和其他实施例。
29.为了描述根据本发明的示例性实施例，示出了包括在说明书或本技术中的本发明的实施例的具体结构或功能描述，并且根据本发明的示例性实施例的实施例可以各种形式实现。可能不解释根据本发明的示例性实施例的实施例限于说明书或申请中描述的实施例。在下文中，将参照附图详细描述本发明的实施例。
30.图1示出了根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统的配置。图2是根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统的电流效率曲线图。图3是示出根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统的机制的曲线图。图4是示出根据本发明的示例性实施例的用于控制用于自主驾驶的功率转换系统的方法的流
程图。
31.图1示出了根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统的配置。根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统可包括：第一电池110和第二电池120；ldc 130，其被配置为转换电压的量值，输出电压，并利用ldc的输出对第一电池充电；自主驾驶负载11，其被配置为提供有来自ldc或第一电池的电源电压；以及自主驾驶控制器10，其被配置为提供有来自ldc、第一电池或第二电池中的一者的电源电压，其中基于包括自主驾驶负载11的负载量以及第一电池110和第二电池120的充电状态的控制参数来确定ldc130的输出。
32.图1示出了根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统的配置。当第二电池的充电状态等于或大于第一参考值时，基于第一电池的充电状态以及通过从自主驾驶负载的负载量中减去自主驾驶控制器的负载量而获得的值来确定ldc的输出，并且当第二电池的充电状态小于第一参考值时，可基于控制参数来确定ldc的输出。此外，当第二电池的充电状态等于或大于第一参考值时，可将ldc的输出确定为通过从自主驾驶负载的负载量中减去自主驾驶控制器所需的负载量而获得的值和对第一电池充电所需的输出量的总和，并且当第二电池的充电状态小于第一参考值时，可基于控制参数来确定ldc的输出。也就是说，在本发明的示例性实施例中，当作为备用电池的第二电池的充电状态为足够的时，第二电池被提供用于自主驾驶的电源，并且通过基于用于自主驾驶的电池的充电状态和自主驾驶负载的负载量来确定要从主电池消耗的输出(除第二电池之外)，重新考虑整个系统的功率效率。
33.如图1所示，根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统分为三个系统，主要包括：第一电池110，其被配置为向自主驾驶负载11提供电力；ldc 130，其被配置为转换负责自主驾驶负载11和自主驾驶控制器10的电力的第一电池110和主电池210的电压量值并执行输出；以及主电池ldc 220和第二电池120，其是主要负责车辆等的电子设备的电力并且部分负责自主驾驶控制器10的电力的备用电源。
34.被配置为控制ldc 130的电流的ldc控制器100从自主驾驶控制器10接收与自主驾驶负载11的负载量相关的信息的输入以取决于时间、负载的负载量的分配的量或顺序等来增加和减少。此外，ldc控制器100从第一电池和第二电池接收与其充放电状态、劣化状态、充放电速度、使用时间等相关的信息的输入。随后，ldc控制器100基于包括自主驾驶负载11的负载量以及第一电池110和第二电池120的充电状态的控制参数来确定ldc 130的输出以控制ldc 130的电流。
35.在作为现有自主驾驶辅助系统中的自主驾驶自动化级别中的较低级别的驾驶员辅助级别和部分自动化级别中，监测驾驶环境的对象是人，并且因此当前暗电流不会在辅助转向或加速和减速的自主驾驶系统中占据很多负载。然而，保持为级别2的自主驾驶辅助系统的自主驾驶系统已经逐步发展。因此，即使当车辆等的发动机关闭时，发动机和自主驾驶控制器的后续立即开启所需的电流(也称为暗电流)可进一步增加。然而，在自主驾驶系统完全监测驾驶环境的条件自动化或高度自动化的情况下，在对驾驶员的干预的请求之前，驾驶操纵或驾驶环境监测需要大量的能量。
36.在现有系统中，用于供应车辆等的电子设备所需的电力的主电池210通过用于自主驾驶负载的低电压dc-dc转换器(ldc)130来转换电压的量值，并且通过固定输出提供电
压。因此，在自主驾驶系统中，由于过大的暗电流而导致的负载可能在主电池中连续发生，因此存在电池放电的风险。此外，现有系统取决于主电池，并且因此，即使当仅使用电子设备时，也操作主电池，使得电力被供应到所有连接的负载(包括电子设备和自主驾驶负载)。也就是说，常规系统将主电池连接到自主驾驶负载，并且因此主电池总是持续地向自主驾驶系统供应电力(即使在不必要的情况下)，从而导致减小车辆的总燃料效率的问题。
37.因此，在根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统中，ldc控制器100结合除车辆等的主电池之外的所有电力设备操作，并且基于控制参数控制输出，从而解决上述问题。
38.首先，ldc控制器100从为了控制ldc的输出应考虑的参数中排除主电池。因此，本发明的示例性实施例可独立于主电池的放电状态而根据自主驾驶负载稳定地供应ldc的输出。ldc控制器100基于除了作为用于自主驾驶负载11的主电源的第一电池110和作为备用电源的第二电池120的充电状态之外还包括自主驾驶负载11的控制参数来确定ldc 130的输出。
39.因此，本发明的示例性实施例可防止通过仅基于电池的充电状态来控制ldc的输出(不管车辆等的状态如何)所导致的低效率状态。如果ldc控制器100仅基于第一电池110或第二电池120的充电状态为较高的理由来执行使ldc 130的输出为0的控制(即放电控制)，则这在效率方面是不合适的。另一方面，仅基于第一电池110或第二电池120的充电状态非常低的理由来执行使ldc 130的输出最大化的控制(即充电控制)在效率方面和寿命减小方面也更不受欢迎，这是由于特别是长时间暴露于高温。
40.因此，在根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统中，ldc控制器100基于用于评估车辆等的状态的包括自主驾驶负载11的控制参数来确定ldc的输出，从而除了改进车辆等的燃料效率之外，还极大地改进电池110和120以及ldc 130的健康状态(soh)。
41.图2是根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统的电流效率曲线图。图2中的曲线图的横轴指示ldc 130的输出电流，并且其纵轴指示ldc的效率。如图2所示，随着ldc的电流增加，ldc 130的效率增加到最大效率点附近，并且从过电流时间点开始减少。因此，就燃料效率而言，当自主驾驶负载发生时，ldc 130的输出可被控制在最大效率点电流上(在下文中，这被称为“最大效率点控制”或“ldc最大效率点电流控制”)。当第一电池110向自主驾驶负载发射并提供放电电流时，可控制ldc 130以不提供输出(在下文中，这被称为“放电控制”或“ldc放电电流控制”)。此外，可控制ldc 130以使得在不执行自主模式的状态下，ldc 130仅提供自主驾驶控制器10负载作为最小自主驾驶负载，并且其他负载由第二电池120提供。可控制ldc 130以使得电流被最大化以对负责自主驾驶负载的第一电池110充电，而不管最大效率如何，或者对应于充电所需的电流的输出量和自主驾驶负载的负载量的总和(在下文中，这被称为“充电控制”或“ldc充电电流控制”)。在下文中，将描述其中基于控制参数选择性地执行ldc输出的控制模式的实施例。
42.图3是示出根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统的机制的曲线图。当第一电池110的充电状态小于第二参考值时，可将ldc 130的输出确定为自主驾驶负载的负载量和对第一电池充电所需的输出量的总和。当第一电池的充电状态等于或大于第二参考值时，可基于控制参数确定ldc 130的输出。此外，当第一电池的充电状态等于
或大于第四参考值时，将ldc 130的输出确定为0，并且当第一电池110的充电状态小于第四参考值时，可基于控制参数来确定ldc的输出。也就是说，根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统可仅测量第一电池110的充电状态以针对第一电池110的充电状态执行ldc的充电控制和放电控制，并且可通过第一电池110集中自主驾驶负载。
43.图3是示出根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统的机制的曲线图。当第一电池的充电状态等于或大于第三参考值并且自主驾驶负载的负载量等于或大于第一参考输出时，可将ldc的输出确定为在ldc的输出和效率之间的关系中具有最大效率的ldc的输出，并且当第一电池的充电状态等于或大于第三参考值并且自主驾驶负载的负载量小于第一参考输出时，可将ldc的输出确定为0。换句话说，根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统测量第一电池110的充电状态和自主驾驶负载11的负载量以执行ldc 130的最大效率点控制或放电控制，从而增加燃料效率。
44.图3是示出根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统的机制的曲线图。当第一电池的充电状态小于第三参考值并且自主驾驶负载的负载量等于或大于第一参考输出时，可将ldc的输出确定为自主驾驶负载的负载量和对第一电池充电所需的输出量的总和，并且当第一电池的充电状态小于第三参考值并且自主驾驶负载的负载量小于第一参考输出时，可将ldc的输出确定为在ldc的输出和效率之间的关系中具有最大效率的ldc的输出。因此，根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统测量第一电池110的充电状态和自主驾驶负载11的负载量以执行ldc 130的最大效率点控制或充电控制，从而增加燃料效率。
45.图4是示出根据本发明的示例性实施例的用于控制用于自主驾驶的功率转换系统的方法的流程图。根据本发明的示例性实施例的用于控制用于自主驾驶的功率转换系统的方法是使用功率转换系统的功率转换方法，功率转换方法包括：接收自主驾驶负载11的负载量以及第一电池110和第二电池120的充电状态的输入的步骤(s100)；以及基于自主驾驶负载11的负载量以及第一电池110和第二电池120的充电状态来确定ldc 130的输出的步骤。
46.下一步骤是通过第二电池120的备用电源控制向自主驾驶控制器供应电力的步骤(s204)。在确定ldc的输出的步骤中，当第二电池的充电状态等于或大于第一参考值时(s202)，ldc被配置为将ldc的输出确定为自主驾驶负载的负载量和对第一电池充电所需的输出量的总和，已经从该自主驾驶负载的负载量中减去自主驾驶控制器所需的负载量，并且当第二电池的充电状态小于第一参考值时，可基于控制参数来确定ldc的输出(s200)。
47.下一个步骤对应于使第一电池的放电成为优先级的放电控制。在确定ldc的输出的步骤中，当第一电池的充电状态等于或大于第四参考值(s302)时，可将ldc的输出确定为0(s300)，并且当第一电池的充电状态小于第四参考值时，可基于控制参数来确定ldc的输出。
48.下一个步骤对应于使第一电池的充电110为优先级的充电控制。在确定ldc的输出的步骤中，当第一电池的充电状态小于第二参考值(s304)时，可将ldc的输出确定为自主驾驶负载的负载量和对第一电池充电所需的输出量的总和(s400)，并且当第一电池的充电状态等于或大于第二参考值时，可基于控制参数确定ldc的输出。
49.下一个步骤对应于最大效率点控制和放电控制的选择性控制。在确定ldc的输出
的步骤中，当第一电池的充电状态等于或大于第三参考值(s306)并且自主驾驶负载的负载量等于或大于第一参考输出(s402)时，可确定在ldc的输出和效率之间的关系中具有最大效率的ldc的输出(s500)，并且当第一电池的充电状态等于或大于第三参考值(s308)并且自主驾驶负载的负载量小于第一参考输出(s402)时，可将ldc的输出确定为0(s300)。
50.下一个步骤对应于最大效率点控制和充电控制的选择性控制。在确定ldc的输出的步骤中，当第一电池的充电状态小于第三参考值(s400)并且自主驾驶负载的负载量等于或大于第一参考输出(s402)时，可将ldc的输出确定为自主驾驶负载的负载量和对第一电池充电所需的输出量的总和(s400)，并且当第一电池的充电状态小于第三参考值(s308)并且自主驾驶负载的负载量小于第一参考输出(s402)时，可将ldc的输出确定为在ldc的输出和效率之间的关系中具有最大效率的ldc的输出(s500)。
51.本发明涉及用于自主驾驶的功率转换系统及其控制方法，并且涉及用于自主驾驶的功率转换系统及其控制方法，其中通过指示车辆等的外部环境及其电源设备的状态的控制参数来确定ldc的输出。
52.在现有系统中，用于供应车辆等的电子设备所需的电力的主电池210通过用于自主驾驶负载的低电压dc-dc转换器(ldc)130来转换电压的量值，并且电力作为固定输出供应。因此，自主驾驶系统由于主电池中的过大暗电流而导致的电池放电的风险。此外，现有系统取决于主电池，并且因此当电力供应到电子设备时，电力总是连续供应到自主驾驶系统，即使当不需要自主驾驶控制时也是如此，从而导致减小车辆的总燃料效率的问题。
53.然而，根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统及其控制方法不仅通过使用第一电池的充电状态而且还通过使用包括自主驾驶系统要求负载的控制参数来控制ldc的输出。ldc控制器100不仅基于作为自主驾驶负载11的主电源的第一电池110和作为备用电源的第二电池120的充电状态而且还基于包括自主驾驶负载11的控制参数来确定ldc 130的输出。因此，示例性实施例最小化了通过仅基于电池的充电状态来控制ldc的输出(不管车辆等的状态如何)所导致的ldc的低效率和寿命减小。因此，在根据本发明的示例性实施例的用于自主驾驶的功率转换系统中，ldc控制器100基于用于评估车辆等的状态的包括自主驾驶负载11的控制参数来确定ldc的输出，从而除了改进车辆等的燃料效率之外，还极大地改进电池110和120以及ldc 130的健康状态(soh)。
54.此外，与控制设备相关的术语，诸如“控制器”、“控制装置”、“控制单元”、“控制设备”、“控制模块”或“服务器”等是指包括存储器和处理器的硬件设备，该处理器被配置为执行被解释为算法结构的一个或多个步骤。存储器存储算法步骤，并且处理器执行算法步骤以执行根据本发明的各种示例性实施例的方法的一个或多个过程。根据本发明的示例性实施例的控制设备可通过以下实现：非易失性存储器，其被配置为存储用于控制车辆的各种部件的操作的算法或与用于执行算法的软件命令有关的数据；以及处理器，其被配置为使用存储在所述存储器中的数据来执行上述操作。存储器和处理器可以是单独芯片。另选地，存储器和处理器可集成在单个芯片中。处理器可被实现为一个或多个处理器。处理器可包括各种逻辑电路和操作电路，可根据从存储器提供的程序处理数据，并且可根据处理结果生成控制信号。
55.控制设备可以是由预定程序操作的至少一个微处理器，该预定程序可包括用于执行包括在本发明的上述各种示例性实施例中的方法的一系列命令。
56.上述发明也可被体现为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。计算机可读记录介质是任何数据存储器设备，其能够存储此后可由计算机系统读取的数据，并且存储和执行此后可由计算机系统读取的程序指令。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(hdd)、固态磁盘(ssd)、硅磁盘驱动器(sdd)、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘、光学数据存储设备等并且被实现为载波(例如，通过互联网传输)。程序指令的示例包括诸如由编译器生成的机器语言代码，以及可由计算机使用解释器等来执行的高级语言代码。
57.在本发明的各种示例性实施例中，上述每个操作可由控制设备执行，并且控制设备可由多个控制设备或集成的单个控制设备配置。
58.在本发明的各种示例性实施例中，控制设备可以硬件或软件的形式实现，或者可以硬件和软件的组合实现。
59.此外，包括在说明书中的术语诸如“单元”、“模块”等意味着用于处理至少一个功能或操作的单元，其可由硬件、软件或其组合实现。
60.为了方便解释和在所附权利要求中的准确定义，术语“上部”、“下部”、“内”、“外”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“内”、“外”、“向内”、“向外”、“内部”、“外部”、“向前”和“向后”用于参考附图中显示的此类特征的位置来描述示例性实施例的特征。将进一步理解的是，术语“连接”或其衍生物既指直接连接又指间接连接。
61.为了说明和描述的目的，已经呈现了本发明的具体示例性实施例的前述描述。它们并不旨在穷举本发明或将本发明限制于所公开的精确形式，并且显然根据上述教导，许多修改和变化是可能的。选择和描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使得本领域的其他技术人员能够做出和利用本发明的各种示例性实施例，以及其各种替代和修改。本发明的范围旨在由所附权利要求及其等同形式限定。