导航方法、导航装置、汽车及计算机可读存储介质与流程

1.本发明属于汽车导航技术领域，特别是涉及一种导航方法、导航装置、汽车及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.现有的导航技术可以通过前置摄像头和仪表/hud等显示区域，实现ar导航功能。当接近狭窄路面时告知用户注意道路变窄等信息，并在低速的情况下提供周围雷达数据或环视影像，辅助用户判断车距。
3.然而在日常生活中，虽然公路越来越普及，但是依旧存在一些较为狭窄的路面，例如窄桥、胡同、山路、停车场等等。特别常见的还有两个公交车之间，两个大型货车之间，停车场的转弯角落等等。当用户遇见这些狭窄路面的情况，导航系统暂无任何措施会协助用户安全高效驶过。因此尤其是对新手司机，或者不了解本车尺寸的司机而言，面对此种情况则是不知车辆能不能通过该路面，如何驾驶车辆通过狭窄弯道。如何帮助用户通过狭窄弯道是亟待解决的技术问题。
4.针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。
5.前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。


技术实现要素：

6.本发明解决的技术问题在于，提供了一种导航方法、导航装置、汽车及计算机可读存储介质，能够在车辆面对狭窄弯道情况时，能够辅助车辆通过狭窄弯道，节约用户时间，改善用户体验，保证驾驶安全。尤其是针对新手司机或是不了解车辆尺寸的司机，在面对狭窄弯道时有了可应对的途径，解决了司机不知如何通过狭窄弯道的痛点。
7.本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：
8.本发明提供了一种导航方法，包括如下步骤：获取道路信息和车辆信息，道路信息包括曲度信息、路幅信息、路长信息，车辆信息包括车辆尺寸信息、车辆位置信息；当道路信息对应于狭窄弯道状态时，根据道路信息和车辆信息，生成辅助过弯信息，辅助过弯信息包括引导信息、驾驶提醒信息中的至少一项；展示辅助过弯信息，以辅助车辆通过狭窄弯道。
9.本发明还提供了一种导航装置，包括处理器和存储器：处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以实现如前述所述的导航方法步骤。
10.本发明还提供了一种汽车，包括有前述所述的导航装置。
11.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如前述所述的导航方法的步骤。
12.本发明还提供了一种导航方法、导航装置、汽车及计算机可读存储介质。其中，导航方法包括如下步骤：获取道路信息和车辆信息，道路信息包括曲度信息、路幅信息、路长信息，车辆信息包括车辆尺寸信息、车辆位置信息；当道路信息对应于狭窄弯道状态时，根据道路信息和车辆信息，生成辅助过弯信息，辅助过弯信息包括引导信息、驾驶提醒信息中
的至少一项；展示辅助过弯信息，以辅助车辆通过狭窄弯道。因此，本发明能够在车辆面对狭窄弯道情况时，能够辅助车辆通过狭窄弯道，节约用户时间，改善用户体验，保证驾驶安全。此外，更进一步地，本发明一实施例所提供的导航方法，还能够在行驶至弯道之前判断车辆能否通过狭窄弯道，以在不能通过的情况下重新规划导航路线，避免了车辆行驶至弯道却无法通过的问题出现。并且在过弯展示辅助过弯信息的时候，通过展示理想过弯路径信息的方式，辅以展示驾驶提醒信息，让用户能够更加直观得了解到要如何通过狭窄弯道，降低了操作难度。并且会实时进行调整，随时对展示内容进行纠错，最大限度的提高用户的过弯简易程度。另外若是车辆带有自动驾驶功能的，还能配合自动驾驶功能控制车辆自动过弯，减少了用户的操作，减小了事故发生，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验，增加了行车安全。
13.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。
附图说明
14.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为本发明第一实施例提供的导航方法的流程示意图；
16.图2为本发明第一实施例提供的展示辅助过弯信息的展示效果示意图；
17.图3为本发明第二实施例提供的导航方法的流程示意图；
18.图4为本发明第三实施例提供的导航装置的第一结构示意图；
19.图5为本发明第三实施例提供的导航装置的第二结构示意图。
具体实施方式
20.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.下面结合附图对本发明实施例做进一步详述。
22.第一实施例
23.图1为本发明第一实施例提供的导航方法的流程示意图；图2为本发明第一实施例提供的展示辅助过弯信息的展示效果示意图。为了清楚的描述本发明第一实施例提供的导航方法，请参见图1和图2。
24.在现实生活中实际存在着一些狭窄路面的情况，尤其对于新手司机而言，实则没有很好的办法去通过这些较为狭窄的路面，例如窄桥、胡同、山路、停车场等等路况。若是狭窄弯道的情况下，司机则更是手足无措、无从下手。为了辅助司机通过狭窄弯道，因此本发明提出了一导航方法，包括有如下步骤：
25.步骤s1：获取道路信息和车辆信息，道路信息包括曲度信息、路幅信息、路长信息，车辆信息包括车辆尺寸信息、车辆位置信息。
26.在一实施方式中，道路信息的获取可以包括但不限于是例如通过高精度地图或是摄像头装置等获取。其中高精度地图优选的主要是针对固有式的路面状况，例如本身就存在的窄桥、胡同、乡村小道等；而对于摄像头则是针对于较灵活的、非固定式的狭窄路面，例如高速公路上的两辆大车之间的狭窄车道或是人员较多的景区路面等等，这些是因为外部因素所导致的狭窄路面情况。通过高精度地图和摄像头的配合，共同获取道路信息，更进一步地，摄像头并不局限于车载摄像头，还可以为与车辆有通信连接的其他摄像头装置，例如在车辆视线盲区的地方，可以由路边摄像装置、或是其他车辆中的摄像装置捕获道路信息并传输至本发明的执行终端等。在另外的实施方式中，针对于前述所述的人员较多的景区路面等情况而言，这种情况下路况变动较大，一般而言是高精度地图所不能收集的，所以优选的由摄像装置捕获道路信息，通过对摄像装置捕获的图像信息进行图像识别后得到道路信息相关的数据。在其它实施方式中，可以理解的是，对于道路信息多是距离相关的信息，因此为了保证获取道路信息的准确性，还可以由雷达装置获取，对于雷达装置的具体类型可以包括但不限于有激光雷达、红外雷达、超声波雷达等。由于本发明针对的是狭窄弯道的情况，且可以理解的是对于处于弯道中的车辆而言往往存在着有视野盲区，因此，在另一可实施方式中，对于道路信息的获取，还可以借助网络平台，例如通过云端互联网，或是与其他在弯道中的其他车辆所构成的局域网络进行获取，实现较完整的道路信息。此外对于车辆信息的获取方法，则可以包括但不限于有通过车辆can总线获取等方法，获取途径较为现有，因此在此便不展开详述。
27.在一实施方式中，道路信息至少包括有曲度信息、路幅信息、路长信息。具体地，曲度信息即是路面的弯曲程度或是路面的弯道半径等；路幅信息，则是路两侧边缘之间的距离，也可说路面宽度；路长信息，优选的是针对于狭窄路况的长度信息。车辆信息则至少包括车辆尺寸信息、车辆位置信息，其中车辆尺寸具体地可以包括有例如车辆的长度宽度、轴距、车辆前沿距离前轮的长度等固有信息等。可以理解的是，以上是对道路信息和车辆信息中具体各信息的内容进行的解释，现实生活中还更加复杂，因此可以不局限于以上例举，在一些特殊情况下还可以包括有获取路况信息、天气信息等等，具体地难以穷举，在此仅作发明最小保护范围，以实际情况的不同还可以获取有与本实施方式中差异化的信息内容。
28.步骤s2：当道路信息对应于狭窄弯道状态时，根据道路信息和车辆信息，生成辅助过弯信息，辅助过弯信息包括引导信息、驾驶提醒信息中的至少一项。
29.在一实施方式中，在步骤s2：当道路信息对应于狭窄弯道状态时，根据道路信息和车辆信息生成辅助过弯信息的步骤中，包括：判断道路信息是否对应狭窄弯道状态，判断条件包括：曲度信息是否符合预设曲度条件；路幅信息是否低于宽度阈值；路长信息是否长于路长阈值中的至少两项。
30.在一实施方式中，在生成辅助过弯信息之前，首先要确定的事前方道路对应的是狭窄弯道状态，因此需要根据道路信息进行判断。其中，判断标准如上述所述，值得注意的是，对于判断标准采用的是至少两项的限定，结合根据道路信息至少具有三个标准，因此具体地会有三种可能，以下将详述。第一：曲度信息符合预设曲度条件、路幅信息低于宽度阈值，其优选的对应的是较短的狭窄弯道，例如胡同拐角、停车场转角等，一般而言具有弯曲
程度大，道路极狭窄的特点；第二：曲度信息符合预设曲度条件、路长信息长于路长阈值，此种情况优选的是针对于较为狭长的道路，一般具有弯度一般、但是道路狭长的特点，具体地例如山间小路等情况；第三，则是路幅信息低于宽度阈值、路长信息长于路长阈值，这种情况主要是针对狭窄路面的情况，其中不将曲度信息作为判断标准是因为弯道是直道的特殊情况，即使道路并不弯曲，然而狭窄道路对于新手司机而言同样棘手，现实情况则例如有窄桥、两辆大车之间、停车场等。通过道路信息的判断，以更全面的覆盖可能会出现的狭窄弯道情况，以帮助用户能在面对以上例举情况时有应对之道。可以理解的是，以上对于判断标准的例举，都是对技术的说明处理，而非是对技术的限制，实际情况较为复杂，并不局限于以上例举。并且加之道路和各车辆尺寸的差异较大，因此对于各项判断标准的阈值则不进行具体地数值说明，具体地则以车辆和道路的实际情况为准。
31.在一实施方式中，在步骤s2：根据道路信息和车辆信息生成辅助过弯信息的步骤中，包括：当车辆位置信息与狭窄弯道距离小于第一距离阈值时，根据道路信息和车辆信息判断车辆能否通过狭窄弯道：若否，则重新规划导航信息，以使得重新规划的导航路线不经过狭窄弯道；若是，则生成辅助过弯信息。
32.在一实施方式中，在本实施方式中，具体地则是在车辆确定车辆会通过狭窄弯道，自行模拟计算车辆能否通过狭窄弯道：若能则才对应生成辅助过弯信息；若否，则重新规划导航信息，更换导航路径，以绕开此狭窄弯道。并且执行此步骤的条件在于车辆位置信息与狭窄弯道距离小于第一距离阈值时，也即是在驶入狭窄弯道前。可以理解的是，不同车辆的尺寸、路况及车速等的不同，合适进行预判是有不同的，因此对于第一距离阈值的大小此处暂时并不做具体限制。
33.在一实施方式中，对于生成辅助过弯信息的过程可以为例如，在模拟车辆能否通过狭窄弯道时即规划车辆行驶路径，优选的需要确定一个最理想的过弯路径、以及一个能够过弯的行驶范围。对于前者相当于是面对如何通过狭窄弯道问题的最优解；对于后者则是所有解的集合，并根据此确定辅助过弯信息。也即是说，可以通过道路信息和车辆信息模拟过弯以生成辅助过弯信息。此外，在另一实施方式中，还可以将道路信息和车辆信息等做数值化处理，因此通过某一计算关系或映射关系等，通过计算、推算等方式得到辅助过弯信息。可以理解的是，对于通过道路信息和车辆信息生成辅助过弯信息也可以并不局限于以上例举，以上的描述仅是对技术的说明，而非对技术的限制，于实际情况中还可以有其他实施方式。其中，辅助过弯信息包括引导信息、驾驶提醒信息中的至少一项。具体地，引导信息则是直观的引导用户驾驶才能通过狭窄弯道；驾驶提醒信息则是告知用户要如何通过狭窄弯道。具体地，对于二者将会在后续展示步骤中进行详述，此处暂不具体展开，仅做理解处理。
34.步骤s3：展示辅助过弯信息，以辅助车辆通过狭窄弯道。
35.在一实施方式中，在步骤s3：展示辅助过弯信息的步骤中，包括：当车辆位置信息与狭窄弯道距离小于第二距离阈值时，输出减速提示展示辅助过弯信息。
36.在一实施方式中，首先同样的对于第二距离阈值的具体值也因现实生活的复杂性，而暂不做具体数值的例举，仅是确定车辆在接近狭窄弯道时执行本实施方式的步骤。其中，可以确定的事第二距离阈值要比第一距离阈值要小。在车辆位置信息与狭窄弯道距离小于第二距离阈值时，输出提示、让用户减速慢行，靠近狭窄弯道，并展示前述生成的辅助
过弯信息。通过此步骤从而实现对车辆行驶安全性保障的技术效果。
37.在一实施方式中，在步骤s3：展示辅助过弯信息的步骤中，包括：显示引导信息，引导信息包括当前车轮路径信息、理想过弯路径信息和车辆行驶区域信息中的至少两项；展示驾驶提醒信息，驾驶提醒信息包括推荐方向盘旋转意见、推荐行车角度方向、推荐行驶速度、刹车建议、倒车建议中的至少一项。
38.在一实施方式中，首先对于展示方式可以包括但不限于有通过液晶仪表/中控屏幕/hud等方式，例如可以实现ar导航等，对于展示效果可以参考图2，图2为本发明第一实施例提供的展示辅助过弯信息的展示效果示意图，可见显示类似于倒车的显示影像，不过在本实施方式中是显示于前方路况。具体地，对于引导信息包括当前车轮路径信息、理想过弯路径信息和车辆行驶区域信息中的至少两项。可以理解是，在前述生成辅助过弯信息时会确定两个信息，一个是最理想的过弯路径、以及一个能够过弯的行驶范围，此二者则可以分别对应引导信息中的理想过弯路径信息和车辆行驶区域信息。更进一步地，对于理想过弯路径信息的显示参考图2，分别是对应了左右车轮的行驶路径，因此同样的会显示车辆的当前车轮路径信息。因此在显示引导信息时，会至少包括引导信息中的两项，任意两项的配合，基本可以满足辅助用户通过弯道的需求。此外，更进一步地，对于车辆行驶区域信息，除前述所述内容外，还可以包括有车辆外部环境信息，以协助司机在遇到较复杂的狭窄弯道时能够更灵活的处理。例如可以为，从高清地图获取前方狭窄路段的详细地图信息。然后将车辆按现在方向盘方向的行驶区域(车身通过范围)显示在详细地图投影信息上。在另外的实施方式中，对于展示驾驶提醒信息，则可以通过有图文或语音等方式进行展示，具体地驾驶提醒信息包括推荐方向盘旋转意见、推荐行车角度方向、推荐行驶速度、刹车建议、倒车建议中的至少一项。也即是在用户弯道中行驶时，通过语音播报或图文显示的方式，展示出以上所述的驾驶提醒信息，以帮助用户了解要如何控制车辆通过狭窄弯道。通过引导信息和驾驶提醒信息二者的结合，优选的控制车辆能够使其行驶轨迹和引导线保持一致，以确保车辆安全通过弯路。更进一步地，对于以上所显示的各个辅助过弯信息的内容，可以通过不同的现实参数区分，其中可以包括但不限于有颜色、粗细、样式等等。如参考图2所示的显示效果，在显示装置右上角通过文字方式显示驾驶提醒信息，在左侧显示引导信息，其中虚线为理想过弯路径信息、实线为当前路径信息，车辆行驶区域信息在途中并没有展示出，于实际可以作为左侧整体的背景作为显示，具体实施方式不做限制。因此由图2可知，图2所示的情况则为车辆直行进入一个左转狭窄弯道，通过理想过弯路径信息和驾驶提醒信息指导用户按照提示左转，以便安全通过狭窄弯道。
39.在一实施方式中，在步骤s3：展示辅助过弯信息的步骤中，包括：当车辆位置信息与引导信息差值大于偏移阈值时，根据车辆信息和道路信息判断车辆还能否通过狭窄弯道：若否，则根据车辆信息和道路信息获取倒车导航信息并展示；若是，则再次根据道路信息和车辆信息更新辅助过弯信息并展示。
40.在一实施方式中，当车辆行驶在弯道之中，虽然有辅助驾驶信息的辅助，但是往往可能会因为司机的误操作等情况导致车辆偏移出理想过弯路径。因此可以将车辆位置信息与引导信息进行判断，若偏差值大于了偏移阈值，则需要判断当前车辆还能否通过狭窄弯道，判断方法与模拟车辆能否通过狭窄弯道生成辅助过弯信息的方法类似，同样可以采用根据车辆信息和道路信息再次进行判断。如果模拟计算出不能继续通过，则根据车辆信息
和道路信息获取倒车导航信息并展示，以协助用户倒车退出弯道以重新进入、或是倒退调整车辆姿态以至可继续通过等，也可以是在进入弯道之前判断用户的实际操作已经无法安全进入弯路，则通过警报音/警报画面等方式提示用户，便于用户切换道路或者进行倒车等操作后再次进入该弯路。如果还能够通过，则更新辅助过弯信息并展示。可以理解的是，对于本实施方式相当于一个实时自检的过程，以根据在弯道中的车辆的状态实时更新，以及判断通过可能性，以保证行车安全。
41.在一实施方式中，在步骤s3：展示辅助过弯信息的步骤中，还包括：根据辅助过弯信息生成车辆自动控制信息，并根据自动控制信息执行自动驾驶操作。对于自动驾驶可以是完全接管的自动驾驶，也可以是辅助性的自动驾驶，用户可以随时接管车辆以灵活得应对复杂的交通情况。
42.在一实施方式中，对于具有自动驾驶功能的汽车，还可以在展示辅助过弯信息的同时，直接通过自动驾驶功能接管车辆，通过辅助过弯信息生成的车辆自动控制信息控制车辆自动驾驶，行驶过狭窄弯道。
43.本发明第一实施例提供的导航方法，包括如下步骤：步骤s1：获取道路信息和车辆信息，道路信息包括曲度信息、路幅信息、路长信息，车辆信息包括车辆尺寸信息、车辆位置信息；步骤s2：当道路信息对应于狭窄弯道状态时，根据道路信息和车辆信息，生成辅助过弯信息，辅助过弯信息包括引导信息、驾驶提醒信息中的至少一项；步骤s3：展示辅助过弯信息，以辅助车辆通过狭窄弯道。因此，本发明能够在车辆面对狭窄弯道情况时，能够辅助车辆通过狭窄弯道，节约用户时间，改善用户体验，保证驾驶安全。此外，更进一步地，本发明一实施例所提供的导航方法，还能够在行驶至弯道之前判断车辆能否通过狭窄弯道，以在不能通过的情况下重新规划导航路线，避免了车辆行驶至弯道却无法通过的问题出现。并且在过弯展示辅助过弯信息的时候，通过展示理想过弯路径信息的方式，辅以展示驾驶提醒信息，让用户能够更加直观得了解到要如何通过狭窄弯道，降低了操作难度。并且会实时进行调整，随时对展示内容进行纠错，最大限度的提高用户的过弯简易程度。另外若是车辆带有自动驾驶功能的，还能配合自动驾驶功能控制车辆自动过弯，减少了用户的操作，减小了事故发生，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验，增加了行车安全。
44.第二实施例
45.图3为本发明第二实施例提供的导航方法的流程示意图。为了清楚的描述本发明第二实施例提供的导航方法，请参见图2和图3。
46.步骤s21：获取道路信息，道路信息包括曲度信息、路幅信息、路长信息，判断道路信息是否对应于狭窄弯道状态：
47.若否，则执行步骤s22：按常规导航展示；
48.若是，则执行步骤s23：获取车辆信息，车辆信息包括车辆尺寸信息、车辆位置信息，根据道路信息和车辆信息判断车辆能否通过狭窄弯道：
49.若否，则执行步骤s24：重新规划导航信息，以使得重新规划的导航路线不经过狭窄弯道；
50.若是，则执行步骤s25：根据道路信息和车辆信息，生成辅助过弯信息，辅助过弯信息包括引导信息、驾驶提醒信息中的至少一项。
51.在一实施方式中，在步骤s21中，关于判断判道路信息是否对应于狭窄弯道状态，
优选的有三种情况：第一：曲度信息符合预设曲度条件、路幅信息低于宽度阈值，其优选的对应的是较短的狭窄弯道，例如胡同拐角、停车场转角等，一般而言具有弯曲程度大，道路极狭窄的特点；第二：曲度信息符合预设曲度条件、路长信息长于路长阈值，此种情况优选的是针对于较为狭长的道路，一般具有弯度一般、但是道路狭长的特点，具体地例如山间小路等情况；第三，则是路幅信息低于宽度阈值、路长信息长于路长阈值，这种情况主要是针对狭窄路面的情况，其中不将曲度信息作为判断标准是因为弯道是直道的特殊情况，及时道路并不弯曲，然而狭窄道路对于司机而言同样棘手，现实情况则例如有窄桥、两辆大车之间、停车场等。
52.在一实施方式中，在步骤s21判断为否时，则可知为一般情况，故做常规的导航展示；若是，则前方道路对应为狭窄弯道状态，则需要执行本发明提供的导航方法。首先是需要获取车辆信息，根据车辆信息和道路信息确定车辆是否能够安全通过狭窄弯道，有且仅有能够通过狭窄弯道的时候才执行后续步骤，若否则要重新规划导航以绕开狭窄弯道，避免浪费时间。
53.在一实施方式中，在需要执行本发明的提供的导航方法时，也即是具体执行步骤s25：根据道路信息和车辆信息，生成辅助过弯信息，辅助过弯信息包括引导信息、驾驶提醒信息中的至少一项。具体的，对于生成辅助过弯信息的过程可以为例如，在模拟车辆能否通过狭窄弯道时即规划车辆行驶路径，优选的需要确定一个最理想的过弯路径、以及一个能够过弯的行驶范围。对于前者相当于是面对如何通过狭窄弯道问题的最优解；对于后者则是所有解的集合，并根据此确定辅助过弯信息。也即是说，可以通过道路信息和车辆信息模拟过弯以生成辅助过弯信息。此外，在另一实施方式中，还可以将道路信息和车辆信息等做数值化处理，因此通过某一计算关系或映射关系等，通过计算、推算等方式得到辅助过弯信息。可以理解的是，对于通过道路信息和车辆信息生成辅助过弯信息也可以并不局限于以上例举，以上的描述仅是对技术的说明，而非对技术的限制，于实际情况中还可以有其他实施方式。其中，辅助过弯信息包括引导信息、驾驶提醒信息中的至少一项：引导信息则是直观的引导用户驾驶才能通过狭窄弯道；驾驶提醒信息则是告知用户要如何通过狭窄弯道。更进一步地，引导信息包括当前车轮路径信息、理想过弯路径信息和车辆行驶区域信息中的至少两项；展示驾驶提醒信息，驾驶提醒信息包括推荐方向盘旋转意见、推荐行车角度方向、推荐行驶速度、刹车建议、倒车建议中的至少一项。具体地，此二者的具体内容是会用于展示的，具体地还请参考后文中的展示步骤，此处便暂不展开。
54.步骤s26：当车辆位置信息位于狭窄弯道时展示辅助过弯信息，以辅助车辆通过狭窄弯道。
55.在一实施方式中，对于步骤s26也即是展示辅助过弯信息的步骤，首先对于展示方式可以包括但不限于有通过液晶仪表/中控屏幕/hud等方式，例如可以实现ar导航等，对于展示效果可以参考图2，图2为本发明第一实施例提供的展示辅助过弯信息的展示效果示意图，可见显示类似于倒车的显示影像，不过在本实施方式中是显示于前方路况。具体地，对于引导信息包括当前车轮路径信息、理想过弯路径信息和车辆行驶区域信息中的至少两项。可以理解是，在前述生成辅助过弯信息时会确定两个信息，一个是最理想的过弯路径、以及一个能够过弯的行驶范围，此二者则可以分别对应引导信息中的理想过弯路径信息和车辆行驶区域信息。更进一步地，对于理想过弯路径信息的显示参考图2，分别是对应了左
右车轮的行驶路径，因此同样的会显示车辆的当前车轮路径信息。因此在显示引导信息时，会至少包括引导信息中的两项，任意两项的配合，基本可以满足辅助用户通过弯道的需求。此外，更进一步地，对于车辆行驶区域信息，除前述所述内容外，还可以包括有车辆外部环境信息，以协助司机在遇到较复杂的狭窄弯道时能够更灵活的处理。例如可以为，从高清地图获取前方狭窄路段的详细地图信息。然后将车辆按现在方向盘方向的行驶区域(车身通过范围)显示在详细地图投影信息上。在另外的实施方式中，对于展示驾驶提醒信息，则可以通过有图文或语音等方式进行展示，具体地驾驶提醒信息包括推荐方向盘旋转意见、推荐行车角度方向、推荐行驶速度、刹车建议、倒车建议中的至少一项。也即是在用户弯道中行驶时，通过语音播报或图文显示的方式，展示出以上所述的驾驶提醒信息，以帮助用户了解要如何控制车辆通过狭窄弯道。通过引导信息和驾驶提醒信息二者的结合，优选的控制车辆能够使其行驶轨迹和引导线保持一致，以确保车辆安全通过弯路。更进一步地，对于以上所显示的各个辅助过弯信息的内容，可以通过不同的现实参数区分，其中可以包括但不限于有颜色、粗细、样式等等。如参考图2所示的显示效果，在显示装置右上角通过文字方式显示驾驶提醒信息，在左侧显示引导信息，其中虚线为理想过弯路径信息、实线为当前路径信息，车辆行驶区域信息在途中并没有展示出，于实际可以作为左侧整体的背景作为显示，具体实施方式不做限制。因此由图2可知，图2所示的情况则为车辆直行进入一个左转狭窄弯道，通过理想过弯路径信息和驾驶提醒信息指导用户按照提示左转，以便安全通过狭窄弯道。
56.步骤s27：判断是否驶出狭窄弯道：
57.若是，则执行步骤s28：提示用户已驶出狭窄弯道，停止展示；
58.若否，则执行步骤s29：根据车辆信息和所述道路信息判断车辆还能否通过狭窄弯道：
59.若否，则执行步骤s210：根据车辆信息和道路信息获取倒车导航信息并展示；
60.若是，则执行步骤s211：根据道路信息和车辆信息更新辅助过弯信息并展示。
61.在一实施方式中，从步骤s27开始也即是车辆位于狭窄弯道后执行的步骤，具体的包括判断车辆是否驶出狭窄弯道，若是，则提示用户已驶出狭窄弯道，停止展示；如果依旧位于弯道之中，则随时根据车辆位置信息进行自检。首先是步骤s29：根据车辆信息和所述道路信息判断车辆还能否通过狭窄弯道，具体的可以为判断车辆位置是否超出了模拟计算出的车辆行驶区域，例如对比车辆位置的偏移值是否大于了偏移阈值。若是，则可以确定车辆当前状态下是无法继续通过狭窄弯道了，因此执行步骤s210，生成倒车导航信息，以协助司机倒车退出狭窄弯道重新进入，或是退出至能够继续行驶的程度。若否，则执行步骤s211，也即是实时根据车辆状态进行辅助过弯信息的调整，保证用户按照辅助过弯信息的展示能够通过狭窄弯道。具体的，对于以上的可实施方式在本发明第一实施例提供的导航方法已经有了相应的描述，因此更多的实施细节可以参考前文，在此便不再赘述。
62.本发明第二实施例提供的导航方法，包括如下步骤：步骤s21：获取道路信息，道路信息包括曲度信息、路幅信息、路长信息，判断道路信息是否对应于狭窄弯道状态：若否，则执行步骤s22：按常规导航行驶；若是，则执行步骤s23：获取车辆信息，车辆信息包括车辆尺寸信息、车辆位置信息，根据道路信息和车辆信息判断车辆能否通过狭窄弯道：若否，则执行步骤s24：重新规划导航信息，以使得重新规划的导航路线不经过狭窄弯道；若是，则执行
步骤s25：根据道路信息和车辆信息，生成辅助过弯信息，辅助过弯信息包括引导信息、驾驶提醒信息中的至少一项；步骤s26：当车辆位置信息位于狭窄弯道时展示辅助过弯信息，以辅助车辆通过狭窄弯道；步骤s27：判断是否驶出狭窄弯道：若是，则执行步骤s28：提示用户已驶出狭窄弯道，停止展示；若否，则执行步骤s29：根据车辆信息和所述道路信息判断车辆还能否通过狭窄弯道：若否，则执行步骤s210：根据车辆信息和道路信息获取倒车导航信息并展示；若是，则执行步骤s211：根据道路信息和车辆信息更新辅助过弯信息并展示。因此本发明第二实施例提供的导航方法是第一实施例的扩展，实际所能实现的技术效果是相同的，因此，故具体的实施效果可参考前文的描述，再次便不再赘述。
63.第三实施例
64.图5是本发明第三实施例提供的导航装置的第一结构示意图。为了清楚的描述本发明第三实施例提供的导航装置110，请参见图1、图2、图3和图4。
65.本发明第三实施例提供的导航装置110，包括：处理器a101及存储器a201，其中，处理器a101用于执行存储器a201中存储的计算机程序a6以实现如第一实施例或第二实施例所描述的导航方法的步骤。
66.在一实施方式中，本实施例提供的导航装置110以包括至少一个处理器a101，以及至少一个存储器a201。其中，至少一个处理器a101可以称为处理单元a1，至少一个存储器a201可以称为存储单元a2。具体地，存储单元a2存储有计算机程序a6，当该计算机程序a6被处理单元a1执行时，使得本实施例提供的导航装置110实现如第一实施例或第二实施例所描述的导航方法的步骤。例如，图1中所示的步骤s1：获取道路信息和车辆信息，道路信息包括曲度信息、路幅信息、路长信息，车辆信息包括车辆尺寸信息、车辆位置信息；步骤s2：当道路信息对应于狭窄弯道状态时，根据道路信息和车辆信息，生成辅助过弯信息，辅助过弯信息包括引导信息、驾驶提醒信息中的至少一项；步骤s3：展示辅助过弯信息，以辅助车辆通过狭窄弯道。
67.在一实施方式中，本实施例中的提供的导航装置110可以包括多个存储器a201(简称为存储单元a2)。
68.其中，存储单元a2可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom，read only memory)、可编程只读存储器(prom，programmable read-only memory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasable programmable read-only memory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom，electrically erasable programmable read-only memory)、磁性随机存取存储器(fram，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(flash memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(cd-rom，compact disc read-only memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，random access memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram，static random access memory)、同步静态随机存取存储器(ssram，synchronous static random access memory)、动态随机存取存储器(dram，dynamic random access memory)、同步动态随机存取存储器(sdram，synchronous dynamic random access memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram，double data rate synchronous dynamic random access memory)、增强型同步动态随机
存取存储器(esdram，enhanced synchronous dynamic random access memory)、同步连接动态随机存取存储器(sldram，synclink dynamic random access memory)、直接内存总线随机存取存储器(drram，direct rambus random access memory)。本发明实施例描述的存储单元a2旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
69.在一实施方式中，导航装置110还包括连接不同组件(例如处理器a101和存储器a201、显示装置a3等等)的总线。其中，显示装置a3能够展示辅助过弯信息，对于展示方式可以包括但不限于有通过液晶仪表/中控屏幕/hud等方式，除传统的通过中控屏进行展示外，还可以将辅助过弯信息投影至前车挡风玻璃上实现ar导航等，具体的显示效果可以参考图2。
70.在一实施方式中，本实施例中的导航装置110还可以包括通信接口(例如i/o接口a4)，该通信接口可以用于与外部设备进行通信。
71.在一实施方式中，本实施例提供的导航装置110还可以包括通信装置a5。
72.在一实施方式中，如在本发明第一实施例提供的导航方法中，对于获取道路信息的步骤中，有通过车辆与其他终端互联以进行获取的实施方式，对于与其他终端互联的方式，则需要i/o接口a4和/或通信装置a5的硬件进行参与，具体地实施方式可以参考前文中的相应描述，在此便不展开叙述。
73.本发明第三实施例提供的导航装置110，包括存储器a101和处理器a201，且处理器a101用于执行存储器a201中存储的计算机程序a6以实现如第一实施例或第二实施例所描述的导航方法的步骤，因此，本实施例提供的导航装置110能够在车辆面对狭窄弯道情况时，能够辅助车辆通过狭窄弯道，节约用户时间，改善用户体验，保证驾驶安全。此外，更进一步地，本发明一实施例所提供的导航方法，还能够在行驶至弯道之前判断车辆能否通过狭窄弯道，以在不能通过的情况下重新规划导航路线，避免了车辆行驶至弯道却无法通过的问题出现。并且在过弯展示辅助过弯信息的时候，通过展示理想过弯路径信息的方式，辅以展示驾驶提醒信息，让用户能够更加直观得了解到要如何通过狭窄弯道，降低了操作难度。并且会实时进行调整，随时对展示内容进行纠错，最大限度的提高用户的过弯简易程度。另外若是车辆带有自动驾驶功能的，还能配合自动驾驶功能控制车辆自动过弯，减少了用户的操作，减小了事故发生，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验，增加了行车安全。
74.图5是本发明第三实施例提供的导航装置110的第二结构示意图。为了清楚的描述本发明第三实施例提供的导航装置110，请参见图1、图3、和图5。
75.参见图5，在其他实施方式中，本发明第三实施例提供的导航装置110包括：中央控制器801(简称cpu)、只读存储器802(简称rom)、随机存取存储器803(简称ram)、通信总线804、i/o接口805、输入单元806、输出单元807、存储单元808、通信单元809。
76.在其他实施方式中，中央控制器801(简称cpu)、只读存储器802(简称rom)、随机存取存储器803(简称ram)可以构成处理器。
77.本发明第三实施例还提供了一种汽车，，包含有上述所述的导航装置110，其中对于导航装置110的具体结构及具体能够实现的有益效果可以参考前文中的相关描述，在此便不再赘述了。
78.本发明第三实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存
储有计算机程序a6，该计算机程序a6被处理器a101执行时实现如第一实施例或第二实施例所描述的导航方法的步骤。
79.在一实施方式中，本实施例提供能的计算机可读存储介质可以包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质，例如，rom、ram、磁盘、光盘、闪存等。
80.本发明第三实施例提供的计算机可读存储介质中存储的计算机程序a6被处理器a101执行时能够实现的技术效果已经在前文中有了详细描述，具体地可以参考前文，在此便不再赘述。
81.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
82.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本技术不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。在本文中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。
83.应该理解的是，虽然本技术实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
84.本领域普通技术人员可以理解，实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤。前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
85.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。