主动交通工具安全性系统的制作方法

1.本公开总体上涉及交通工具安全性系统，并且具体地涉及用于自主交通工具、部分自主交通工具、驾驶员辅助交通工具和具有安全性警告系统的交通工具的交通工具安全性系统。


背景技术：

2.今天的交通工具，并且特别是自主或部分自主交通工具，使用各种输入、传感器和其他信息来检测交通工具附近的对象并做出反应。此类反应系统被设计用于改善交通工具相对于所检测的对象的安全性。
附图说明
3.在附图中，贯穿不同的视图，相同的附图标记一般指代相同部分。这些附图不一定是按比例的，而是一般着重于说明本公开的示例性原理。在下列描述中，参照下列附图描述本公开的各个示例性方面，在附图中：图1a和图1b示出在路段上行进的交通工具的示例性图示。图2示出图示出用于主动控制交通工具的示例性交通工具控制系统的示意图；以及图3描绘了用于主动控制交通工具的示例性交通工具控制系统。图4描绘了用于主动控制交通工具的示例性交通工具控制系统和处理器。图5示出用于主动控制交通工具的示意性流程图。
具体实施方式
4.以下详细描述中对附图进行参考，附图通过图示方式示出了示例性细节和特征。
5.在本文中使用词语“示例性”来意指“充当示例、实例或说明”。本文中被描述为“示例性”的任何方面或设计不必被解释为相比其他方面或设计是优选或有利的。
6.贯穿附图，应注意，除非另有说明，否则相同的附图标记用于描绘相同或相似的要素、特征和结构。
7.短语“至少一个”和“一个或多个”可被理解为包括大于或等于一的数量(例如，一个、两个、三个、四个、[...]等)。关于一组要素的短语
“……
中的至少一个”在本文中可用于意指来自由这些要素组成的组的至少一个要素。例如，关于一组要素的短语
“……
中的至少一个”在本文中可用于意指以下各项中的选择：所列要素中的一个、多个所列要素中的一个要素、多个个体所列要素、或多个个体所列要素中的多个。
[0008]
说明书和权利要求书中的词语“复数个(plural)”和“多个(multiple)”明确地指代大于一的量。因此，任何明确地援引上述词语来指代某个数量的要素的短语(例如，“复数个[要素]”、“多个[要素]”)明确地指代多于一个的所述要素。例如，短语“多个(a plurality)”可被理解为包括大于或等于二的数量(例如，两个、三个、四个、五个、[...]
等)。
[0009]
说明书中和权利要求书中的短语“(
……
的)组”、“(
……
的)集”、“(
……
的)集合”、“(
……
的)系列”、“(
……
的)序列”、“(
……
的)分组”等(如果存在)指代等于或大于一的量，即一个或多个。术语“适当的子集”、“减小的子集”、和“较小的子集”指代集合的不等于该集合的子集，说明性地，指代集合的包含比该集合少的元素的子集。
[0010]
如本文中所使用的术语“数据”可被理解为包括采用任何合适的模拟或数字形式的信息，例如，作为文件、文件的部分、文件集合、信号或流、信号或流的部分、信号或流的集合等等来提供的信息。进一步地，术语“数据”还可用于意指对信息的例如以指针的形式的引用。然而，术语“数据”不限于上述示例，并且可采取各种形式并表示如本领域中理解的任何信息。
[0011]
例如，如本文中所使用的术语“处理器”或“控制器”可被理解为允许处置数据的任何种类的技术实体。可根据由处理器或控制器执行的一个或多个特定功能来处置数据。进一步地，如本文中所使用的处理器或控制器可被理解为任何种类的电路，例如任何种类的模拟或数字电路。处理器或控制器因此可以是或可包括模拟电路、数字电路、混合信号电路、逻辑电路、处理器、微处理器、中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、集成电路、专用集成电路(asic)等、或其任何组合。下文将进一步详细描述的相应功能的任何其他种类的实现方式也可被理解为处理器、控制器或逻辑电路。应理解，本文中详述的处理器、控制器或逻辑电路中的任何两个(或更多个)可被实现为具有等效功能的单个实体等等，并且相反地，本文中详述的任何单个处理器、控制器或逻辑电路可被实现为具有等效功能的两个(或更多个)分开的实体等等。
[0012]
如本文中所使用，“存储器”被理解为数据或信息可以被存储在其中以供检取的计算机可读介质(例如，非暂态计算机可读介质)。对本文中所包括的“存储器”的引用可因此被理解为是指易失性或非易失性存储器，包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、闪存、固态存储、磁带、硬盘驱动器、光驱、3d xpoint
tm
等等、或其任何组合。在本文中，寄存器、移位寄存器、处理器寄存器、数据缓冲器等等也可由术语存储器包含。术语“软件”是指任何类型的可执行指令，包括固件。
[0013]
除非明确地指定，否则术语“发射”涵盖直接(点对点)和间接(经由一个或多个中间点)的发射两者。相似地，术语“接收”涵盖直接和间接的接收两者。此外，术语“发射”、“接收”、“传递”和其他相似术语涵盖物理传输(例如，对无线电信号的传输)和逻辑传输(例如，通过逻辑软件级连接对数字数据的传输)两者。例如，处理器或控制器可通过与另一处理器或控制器的软件级连接以无线电信号的形式对数据进行发射或接收，其中，物理发射和接收由诸如rf收发机和天线之类的无线电层组件处置，并且通过软件级连接的逻辑发射和接收由处理器或控制器执行。术语“传递”涵盖发射和接收中的一者或两者，即，在传入方向和传出方向中的一个方向或这两个方向上的单向或双向传输。术语“计算”涵盖经由数学表达式/等式/关系进行的
‘
直接’计算和经由查找表或散列表以及其他数组索引或搜索操作进行的
‘
间接’计算两者。
[0014]
可以将“交通工具”理解为包括任何类型的被驱动对象。作为示例，交通工具可以是具有内燃机、反作用式引擎、电驱动对象、混合驱动对象或其组合的被驾驶对象。交通工具可以是或者可以包括汽车、公共汽车、小型公共汽车、货车、卡车、房车、车辆拖车、摩托
车、自行车、三轮车、火车机车、火车车厢、移动机器人、个人运输机、船只、船、潜水器、潜艇、无人机、飞机或火箭等。
[0015]
本文描述的设备和方法可以使用分层架构来实现，例如，通过基于对频谱的优先级排定的接入、针对不同类型的用户引入分层使用优先级排定(例如，低/中/高优先级等)(例如，其中最高优先级给予层1用户、其次是层2用户、然后是层3用户，等等)。
[0016]
如今的交通工具，并且特别是自主或部分自主的交通工具都装备有可以警告驾驶员或可以辅助驾驶员对可能出现在交通工具附近区域中的对象做出反应的安全性监测系统。交通工具使用各种输入、传感器和其他信息来检测附近的对象，并且随后交通工具的安全性系统基于这些输入来对汽车如何对检测到的对象安全地做出反应来进行决策。虽然此类基于反应的系统旨在改善交通工具的安全性，但目前的解决方案无法在所有情况下提供安全驾驶，特别是在不涉及其他对象的情况下。
[0017]
传统的基于反应的系统的一个示例是责任敏感安全性(rss)方法。rss是定义了用于判断特定的驾驶情况(例如，交通工具(例如受试者交通工具或自我交通工具)的、与其他对象相关的群集(诸如道路上的另一交通工具))是否安全的安全性包络和特定的标准。如果情况是不安全的，则针对自我交通工具定义适当的抵抗(例如制动、转向调整等)以做出反应，以便将不安全的情况改善为安全的情况。然而，rss仅分析对象的群集(例如，彼此有关系的对象)，以验证例如自我的交通工具与群集中的其他对象相比是处于安全布置还是处于不安全的布置。
[0018]
然而，对群集中的对象做出反应并不足以避免事故，因为交通工具仍然可能遇到不一定取决于群集中其他对象的不安全情况。例如，交通工具可能对于道路状况而言驾驶太快，这可能导致失去对交通工具的控制和/或可能导致交通工具偏离其预定路径。具体而言，取决于道路状况(湿的或结冰的道路、低摩擦力表面、急转弯、陡坡)和/或交通工具状况(具有较差摩擦力的磨损的轮胎、高速、高加速度/减速度、急剧转向移动等)，交通工具的操作状况(例如，速度、加速度/减速度等)可能是不安全的(或可能变得不安全)。由于这些类型的不安全状况不是由附近对象的群集(例如，自我的交通工具与其他对象有关系)引起的，基于反应的方法(如rss)不足以改善此类情况的安全性。
[0019]
图1a和图1b图示出基于rss的安全性系统如何不足以确保安全驾驶状况的示例。在图1a中，交通工具100正在具有路段105和路段115的道路上行进，其中这些路段不包括其他交通或附近的对象。如果交通工具100以对路段115的曲率而言过高的速度接近狭窄的拐角(例如，在路段115处)，rss系统将不会做出反应来实施减速，因为在交通工具100的群集中没有对象。作为结果，如图1b所示，交通工具100可能无法安全地转弯，并且交通工具100可能失去控制，离开其预期车道，和/或离开道路。其他基于非对象的因素也可能影响交通工具100的安全转弯，包括例如，与路段105相比，道路段115上存在影响交通工具100在道路段115中的轮胎摩擦力的冰/水。
[0020]
下面讨论的主动交通工具安全性系统被设计成用于补救这些问题。如将从以下描述中显而易见的是，主动交通工具安全性系统基于当前道路状况和不久的将来的道路状况来确定安全操作状况(例如，对于下一路段的安全速度和/或安全加速度/减速度)。该系统还可以以也遵守任何基于rss的安全性要求的方式主动地将交通工具运动限制为安全操作状况。
[0021]
图2是图示出用于主动控制交通工具的示例性交通工具控制系统200的示意图。如下面详细讨论的，系统200包括三个主要模块：(1)操作设计域验证和选择系统(例如，模块210)，用于验证和选择用于计算当前路段中的安全移动的操作域；(2)安全运动计算器(例如，模块220)，用于计算交通工具在下一路段的安全移动(例如，速度、加速度、急动度等)的安全运动范围，(3)运动限制器(例如，模块230)，用于实现用于实施交通工具的安全移动的安全运动范围的驾驶员警告和/或驾驶命令。
[0022]
交通工具控制系统200包括操作设计域(odd)验证和选择系统(例如，模块210(例如，域选择器))，用于验证和选择用于计算当前路段的安全移动的操作域。odd是指特定域的驾驶简档的范围和限制，该odd可包括与同交通工具在特定位置的操作相关联的环境限制、地理限制和一天中的时间限制相关的参数。odd参数在理解交通工具可能在与不同位置相关联的不同环境状况(例如，干燥、潮湿、平坦和/或倾斜的道路表面)下操作的情况下被选择并被验证，并且从可能适合于“域”的参数集合中选出适合于该域的适当的操作参数。odd中的每个域可能具有不同的参数化和与操作参数中的每一个操作参数相关联的不同值。
[0023]
模块210的odd验证和选择系统可以验证和选择要用于确定安全性(例如，在诸如安全运动计算器和/或基于对象的安全性层(例如，rss层)之类的安全性层中)状况和/或用于确定针对当前位置的驾驶策略(例如，在驾驶策略层中的目标速度、目标加速度等)的域(例如，(多个)odd参数和(多个)相关联的值)。域的示例性odd参数可以包括，例如加速度限制、速度限制、其他交通参与者的运动或行为假设和/或交通工具在下一路段中的运动或行为假设。模块210可以验证当前位置(例如，当前路段)和接下来路段(例如，预期交通工具在几百米内的位置)的域，并且/或者可以基于与当前路段或接下来路段的操作环境有关的信息(例如，摩擦力值、下降/上升坡度等)选择新的域。例如，如果检测到责任敏感安全性的不适当的域，则模块210的odd验证和选择系统可以选择更加匹配责任敏感安全性系统的要求的新的域。作为结果，可以(例如，通过减少适用的制动力)对该域更新相关联的(例如，在rss层中使用的)安全性参数。
[0024]
模块210的odd验证和选择系统可以接收来自各种数据源的输入，包括来自交通工具、交通工具传感器、相机和/或光检测和测距(lidar)、通信系统(例如，交通工具对交通工具(v2x)通信)、地图数据库等的与交通工具的操作状况有关的数据。作为示例，交通工具信息系统可以提供与(例如，来自提供与当前道路与轮胎相互作用有关的摩擦数据的传感器的)当前轮胎摩擦力、(例如，从例如速度计获得的)交通工具速度、交通工具的姿势(例如，从例如加速计、陀螺仪、gps等获得的位置、航向、俯仰、滚动)、以及交通工具轮胎压力有关的信息，以获得具体的道路摩擦力、道路坡度以及交通工具针对其当前位置或其预期未来位置的任何其他操作信息。
[0025]
作为进一步的示例，相机和光检测和测距(lidar)传感器数据可用于扫描道路表面，以检测湿/干区域、道路表面类型的改变(例如，柏油路面状况)、坡度的改变、曲率的改变等等，以用于与当前路段的状况相比，获得下一路段的状况。通过一个估计，使用交通工具数据和传感器，预测交通工具的预期轨迹接下来50至200米的道路状况或更远的道路状况是可能的。例如，可以(例如，使用通信系统(诸如v2x通信))获得来自前方交通工具的数据，以便相比于从本来对于自我交通工具可用的板载信息/传感器获得数据所估计的相比，
估计前方远的多的距离处的道路状况可能如何改变。
[0026]
作为进一步的示例，地图信息也可用于估计和预测道路状况。地图信息可以以包括按路段进行组织的操作信息的方式被存储(例如，在交通工具中或可由交通工具访问的远程数据库上)。例如，路段可以包括该路段的摩擦系数和/或该路段的道路几何形状(例如，曲率、坡度等)。该地图信息可被用作用于估计下一路段的状况的输入，特别是在预期该路段的操作信息将在该下一路段显著改变的情况下。虽然一些地图信息可能普遍适用于所有交通工具(例如，像曲率和坡度之类的道路几何形状)，但一些地图信息可能是特定于交通工具的(例如，摩擦力)。此类特定于交通工具的信息可以按交通工具类型存储在地图数据库中。附加地，一些地图信息可以提供可取决于其他操作因素/环境因素进行调整的基线操作值。例如，摩擦力可能取决于交通工具的类型、轮胎的类型(例如，夏季轮胎相对于冬季轮胎或高性能轮胎相对于全天候轮胎)、轮胎的磨损、轮胎的胎压、交通工具的重心、交通工具的重量、减震器的阻尼率、当前的天气、当前的速度等，所以由地图信息提供的摩擦系数可以用作用于估计交通工具在(多个)下一路段的具体摩擦力值的基线值。
[0027]
以下等式(1)和(2)提供了地图信息如何被用作用于估计由交通工具在下一路段中经历的摩擦力的基线的示例：中经历的摩擦力的基线的示例：next vehicle friction＝δ
rel
friction*next map friction(下-交通工具摩擦力＝δ
相对
摩擦力*下-地图摩擦力)
ꢀꢀꢀ
(2)
[0028]
首先，可以通过将当前交通工具摩擦力除以(例如，从来自当前路段的地图数据库的信息中获得的)当前地图摩擦力来确定摩擦力的相对改变(δ
相对
摩擦力)。接下来，可以通过将摩擦力的相对改变乘以下一地图摩擦力(从来自下一路段的地图数据库的信息中获得)来估计下一路段的交通工具摩擦力。在该方面，使用当前交通工具位置(例如，与当前路段相对应的地图信息)及其预期轨迹(例如，对于自主交通工具，这是由自动驾驶系统已经规划的路线的下一路段；对于没有经规划的路线的交通工具，交通工具的预期轨迹可以使用基于交通工具先前路径和实际操作参数的最差可能的下一路段来确定)从地图数据库中获得当前地图摩擦系数和下一地图摩擦系数。
[0029]
基于前面六个段落中描述的这些类型中的任一种或全部类型的输入，模块210的odd验证和选择系统可以验证当前所选择的域适合于下一路段。如果当前选择的域是不合适的，则可以选择新的域来用于下一路段。重要的是，域应该被主动地更新。换言之，域应该在前方道路状况的预期改变之前提前改变好，以便主动地和安全地适配交通工具的行为，以安全地遵守下一路段的安全操作状况。在这个意义上，“下一路段”可以是当前路段前方的几百米，尽管应该领会，下一路段可能离当前路段更近或更远，并且这可能取决于如何可以准确地确定交通工具的预期轨迹。
[0030]
如将稍后详细描述的，来自模块210的信息被提供给安全运动计算器(例如，模块220)，以用于计算交通工具在下一路段中的安全移动的参数(例如，速度、加速度等)。来自模块210的信息还可以被提供给驾驶策略层(如果可用的话)和基于对象的安全性层(例如，
基于rss的安全性层，如果可用的话)，使得这些层可以相应地适配其相应的参数(例如，可以提供最大制动力，使得基于对象的安全性层在对交通工具的路线中检测到的对象做出反应时不超过最大制动力)。另外，来自模块210的信息可以被提供给地图数据库，使得地图数据库可以利用当前数据(例如，给定路段的新确定的摩擦力)来更新。类似地，来自模块210的信息可以经由通信系统与其他交通工具共享(例如，经由v2x通信系统报告)，使得其他交通工具可以在其自己的安全性系统中使用所报告的信息。
[0031]
交通工具控制系统200包括安全运动计算器(例如，模块220)，用于基于从模块210接收到的信息来计算交通工具在下一路段中的安全移动的安全运动范围(例如，安全速度范围、安全加速度范围、安全急动度范围等)。模块220还可以使用未来的道路几何形状(例如，从地图数据库中获得的与例如(多个)下一路段中的路段相关联的道路几何形状(例如，曲率、坡度、梯度等)、安全运动和/或其他信息)。例如，安全速度范围和安全加速度范围可以根据下一路段的道路曲率和下一路段中的最大横向加速度来计算，如下式(3)所示，其中a
lat
是最大横向加速度，v是交通工具速度，并且r是该路段的曲率：
[0032]
首先，可以针对当前路段确定最大横向加速度(例如，横向于交通工具的预期/期望轨迹方向的加速度/减速度)。最大横向加速度取决于轮胎、交通工具类型、道路摩擦力和道路几何形状等其他因素。由于这是特定于交通工具的参数，最大横向加速度可以专门针对给定的交通工具来确定。为了简化该确定，可以使用交通工具数据库，该交通工具数据库包含与交通工具类型、轮胎类型、道路几何形状等相对应的最大横向加速度，该最大横向加速度可以通过在交通工具数据库中查找交通工具信息来获得。另外，交通工具数据库中的信息可以进一步按驾驶简档(例如，舒适模式、运动模式等)布置，使得与交通工具类型、轮胎类型和/或道路几何形状相对应的最大横向加速度取决于所选择的驾驶简档而可能是不同的(例如，舒适简档可以提供较低的最大横向加速度，而运动模式可以提供较高的最大横向加速度)，该驾驶简档可以在交通工具操作时被动态地调整，从而允许交通工具也动态地调整最大横向加速度设置。
[0033]
接下来，一旦交通工具的最大横向加速度已被确定，安全速度范围就可以根据最大横向加速度和路段的曲率和/或路段的任何其他道路几何或与路段有关的信息来确定。
[0034]
可以取决于交通工具的最大纵向加速度(例如，沿交通工具预期/期望轨迹方向的加速度/减速度)进一步调整安全速度范围。与最大横向加速度一样，这也是特定于交通工具的，所以最大横向加速度可以专门针对给定的交通工具来确定。为了简化该确定，上述交通工具数据库也可以包含与交通工具类型、轮胎类型和/或道路几何形状等相对应的最大纵向加速度，该最大纵向加速度可以通过在交通工具数据库中查询交通工具的信息来获得。另外，交通工具数据库中的信息可以进一步按驾驶简档(例如，舒适模式、运动模式等)布置，使得与交通工具类型、轮胎类型和/或道路几何形状相对应的最大纵向加速度取决于所选择的驾驶简档而可能是不同的(例如，舒适简档可以提供较低的最大纵向加速度，而运动模式可以提供较高的最大纵向加速度)，该驾驶简档可以在交通工具操作时被动态地调整，从而允许交通工具动态地调整最大纵向加速度设置。安全加速度范围可以基于最大纵
向加速度。
[0035]
除了安全速度范围和安全加速度范围，应该领会，交通工具的安全运动的任何其他参数范围(例如，安全运动范围)可以使用上文关于模块220描述的原理来计算。例如，可以针对下一路段计算出安全急动度范围(其中急动度是加速度的导数)。本领域的技术人员将领会，可以提供任何数量的安全运动范围。
[0036]
如稍后将详细描述的，来自模块220的信息被提供给运动限制器(例如，模块230)，以用于实现用于实施交通工具的安全移动的安全运动范围的驾驶员警告和/或驾驶命令。来自模块220的信息也可以被提供给基于对象的安全性层(例如，基于rss的安全性层，如果可用的话)，使得其可以相应地调整其相应参数(例如，可以提供最大制动力，使得基于对象的安全性层在对交通工具的路线中检测到的对象做出反应时不超过最大制动力)。
[0037]
交通工具控制系统200还包括运动限制器(例如，模块230)，用于实现用于实施从模块220获得的交通工具安全移动的安全运动范围的驾驶员警告和/或驾驶命令。基于安全运动范围、目标移动值(例如，目标速度、目标加速度等)、可由驾驶策略层(例如，对于自动交通工具)或人类驾驶员设置的值、和/或(如果可用)运动限制(例如，由类rss的基于对象的安全性层提供的对运动的限制/改变)来实现安全限制。安全性限制可以是在交通工具中和/或交通工具上提供的警告消息，以提醒交通工具的用户当前的目标移动值(例如，目标速度、目标加速度)在安全运动范围(例如，安全速度范围或安全加速度范围)之外。该警告消息可以以仪表盘指示灯、铃声和/或语音消息的形式提供。安全性限制也可以以交通工具调整指令的形式实现，该指令被提供给交通工具系统，以调整驾驶系统来实施安全运动范围。例如，交通工具调整指令可以是被发送到制动系统以使用安全加速度范围(例如，安全减速度范围)内的加速度(例如，减速度)将交通工具减速到安全速度范围内的制动指令。应领会，其他指令可以被发送到其他交通工具系统(包括例如转向系统、传动系统、引擎系统等)，以安全地实施安全运动范围。
[0038]
如先前所解释的，为了提供足够的时间来调整交通工具的驾驶系统以安全地达到安全运动范围，可能处理与在交通工具的预期轨迹或经规划的路线前面相对较远的下一路段有关的信息，以提供可能符合所有安全性要求的主动调整是重要的。例如，如果即将到来的弯曲道路需要相对较慢的速度来满足安全速度范围并且同时道路表面的摩擦力可能使得需要相对较慢的减速度来满足安全加速度范围，则交通工具可能需要足够的距离(例如，前方五十到一百米，或更远)，以合理和安全的方式(在安全加速度范围内)减速到安全速度范围。
[0039]
图3是图示出用于主动控制交通工具的示例性设备300的示意图。该设备可包括上文关于交通工具控制系统200描述的特征中的任何特征。参考图3是为了更清楚地示出可能是示例性设备300的一部分的各种系统之间的信息交换。
[0040]
设备300可以包括三个主要模块：(1)操作设计域验证和选择系统，用于验证和选择用于计算当前路段中的安全移动的操作域(例如，域选择器310)；(2)安全运动计算器320，用于计算交通工具在下一路段中的安全移动(例如，速度、加速度等)的安全运动范围，(3)运动限制器330，用于实现用于实施交通工具的安全移动的安全运动范围的驾驶员警告和/或驾驶命令。设备可以包括用于控制子系统310、320和330，以及子系统340、350、360和370中的每一者的处理器(或多个处理器)。
[0041]
设备300可以包括用于验证和选择用于计算当前路段中的安全移动的操作设计域(odd)的域选择器310。odd验证和选择系统(例如，域选择器310)可以例如利用上文关于模块210所描述的功能中的任何功能来操作，如上文关于图2所讨论。如图3所示，域选择器310可以接收来自安全运动计算器320的输入，以便辅助验证和选择当前的域，并决定不同的域是否可能适合于(多个)下一路段的道路状况。如果当前选择的域不合适，则可以部分地基于来自安全运动计算器320的输入选择要用于下一路段的新的域。
[0042]
域选择器310可以从安全运动计算器接收频繁的更新(例如，以常规的时间间隔(例如，每微秒、每秒钟、每分钟等)或以触发的时间间隔(例如，当检测到改变的状况时))，以便在主动的基础上验证和选择该域。这可以允许在(多个)下一路段可能遇到的改变的道路状况之前提前将域更新好，因此允许交通工具安全地适配(多个)下一路段的改变的操作状况。如前所述，“下一路段”可以是当前路段前方的几百米，尽管应该领会，下一路段可能离当前路段更近或更远，并且这可能取决于如何可以准确地确定交通工具的预期轨迹。
[0043]
在域选择器310中使用的与交通工具的操作域相关的信息可以以上文关于图2的模块210和模块220讨论的方式提供给安全运动计算器320。另外，与域选择器310中使用的交通工具的操作域相关的信息也可以被提供给驾驶策略层340。驾驶策略层340可以使用来自域选择器310的信息，使得其可以相应地适配驾驶策略(例如，基于所选择的域及其相关信息来选择目标速度、目标加速度、路线等)。
[0044]
另外，与域选择器310中使用的交通工具的操作域相关的信息也可以被提供给基于对象的安全性层340。基于对象的安全性层340(例如，基于rss的安全性层)可以使用来自域选择器310的信息来相应地适配安全性层的参数(例如，安全性层可以基于所选择的域来适配其决策)(例如，使得安全性层在对交通工具路线中检测到的对象做出反应时不会导致超过最大制动力)。
[0045]
另外，在域选择器310中使用的与交通工具的操作域相关的信息也可以被提供给地图信息系统360(例如，地图数据库)，使得地图信息系统可以利用所获得的与当前域有关的信息(例如，给定路段的新确定的摩擦力)进行更新。如先前关于图2的模块210所解释，与地图信息系统360的信息交换可以是双向的(因此，图3中示出的双箭头)。换句话说，域选择器310也可以从地图信息系统360接收数据，以便选择和验证交通工具的操作域。在验证和选择交通工具的操作域之后，域选择器310可以将经更新的信息提供给地图信息系统360。
[0046]
另外，在域选择器310中使用的与交通工具的操作域相关的信息可以经由通信系统370(例如，经由v2x通信系统的通信)与其他交通工具共享，使得其他交通工具可以在其自己的安全性系统或其他系统中使用所收集的与当前域有关的信息。如先前关于图2的模块210所解释，与通信系统370的信息交换可以是双向的(因此，图3中示出的双箭头)。换句话说，域选择器310也可以从通信系统360接收数据，以便选择和验证交通工具的操作域。在验证和选择交通工具的操作域之后，域选择器310可以将经更新的信息提供给通信系统370，使得经更新的信息可以与其他交通工具共享。
[0047]
设备300包括安全运动计算器320，该安全运动计算器320用于基于从域选择器310接收到的信息来计算交通工具在下一路段中的安全移动的安全运动范围(例如，安全速度范围、安全加速度范围、安全急动度范围等)。安全运动计算器320可以例如利用上文关于模块220描述的功能中的任何功能来操作，如上文关于图2所讨论。
[0048]
来自安全运动计算器320的信息可以以上文关于图2的模块220和模块230讨论的方式被提供给运动限制器330。另外，来自安全运动计算器320的信息也可以被馈送回域选择器310，使得针对交通工具在下一路段的安全移动计算出的值可以用来为下一路段选择和/或验证适当的域。在这个意义上，域选择器310与安全运动计算器320之间共享的信息可以是双向的，如图3中的双头箭头所描绘。
[0049]
另外，来自安全运动计算器320的信息可以被提供给基于对象的安全性层350(例如，基于rss的安全性层(如果可用的话))，使得基于对象的安全性层350可以使用该信息来相应地适配其相应的参数(例如，基于对象的安全性层可以基于安全操作参数来调整其决策)(例如，使得基于对象的安全性层在对交通工具路线中检测到的对象做出反应(例如，制动)时不会导致超过安全加速度)。
[0050]
另外，来自安全运动计算器320的信息也可以被提供给地图信息系统360(例如，地图数据库)，使得地图信息系统可以利用所计算的安全性信息(例如，针对给定路段的新确定的安全加速度范围)来更新。如先前关于图2的模块220所解释，与地图信息系统360的信息交换可以是双向的(因此，图3中示出的双箭头)。换句话说，安全运动计算器320也可以从地图信息系统360接收数据，以便计算交通工具的安全运动参数。然后，在计算出安全运动参数之后，安全运动计算器320可以将经更新的信息提供给地图信息系统360。
[0051]
设备300可包括运动限制器330，该运动限制器330用于实现用于实施从模块320获得的交通工具安全移动的安全运动范围的驾驶员警告和/或驾驶命令。运动限制器330可以例如利用上文关于模块230描述的功能中的任何功能来操作，如上文关于图2所讨论。最终，运动限制器330基于安全运动计算器和目标运动来实现安全性限制。安全性限制可以是在交通工具中和/或交通工具上提供的警告信息，以提醒交通工具的用户当前的目标移动值(例如，目标速度、目标加速度)在安全运动范围(例如，安全速度范围或安全加速度范围)之外。
[0052]
另外，运动限制器330可以使用来自基于对象的安全性层350的数据来进一步限制交通工具的运动。结合安全运动范围，来自基于对象的安全性层350的信息可用于调整运动限制器330如何做出响应，以安全地实现基于对象的安全性层350的目标，同时安全地遵守从安全运动计算器320接收的安全运动参数的要求。例如，如果在交通工具的轨迹中检测到对象，从基于对象的安全性层350提供给运动限制器330的信息可能指示需要进行交通工具运动和减速以安全地规避检测到的对象。然后，运动限制器330将结合来自安全运动计算器320的安全运动参数来使用该信息，以可能符合安全运动参数的方式实现减速和交通工具移动。例如，为了按照基于对象的安全性层350的请求以符合来自安全运动计算器320的安全加速度范围的方式减速，运动限制器330可以比按其他方式的请求更早地开始减速，以便以符合由安全运动计算器320所指定的安全加速度范围的较慢的减速速率进行减速。
[0053]
图4是图示出用于主动地控制交通工具的设备400的示意图。该设备400可包括上文关于交通工具控制系统200和/或设备300描述的特征中的任何特征。图4可以被实现为当其被执行时执行关于交通工具控制系统200和/或设备300所描述的功能的设备、方法和/或计算机可读介质。1.应当理解，设备400仅是示例，并且包括例如不同的组件或附加的组件的其他配置是可能的。
[0054]
设备400包括交通工具控制系统402。交通工具控制系统402包括处理器404。除了
以下段落中描述的特征中的任何特征之外或与以下段落中描述的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的处理器404被配置成用于确定由在当前路段上操作的交通工具所经历的第一道路状况。处理器404进一步被配置成用于确定下一路段的第二道路状况，其中，下一路段基于交通工具的预期轨迹。处理器404进一步被配置成用于基于第一道路状况和第二道路状况来确定交通工具在下一道路段的安全运动范围。如果交通工具在下一路段中的预期运动在安全运动范围之外，则处理器404进一步被配置成用于实现安全性限制，其中安全性限制取决于基于对象的安全性层参数。
[0055]
此外，除了关于交通工具控制系统402的处理器404的本段落和/或前面段落的特征中的任何特征之外或与关于交通工具控制系统402的处理器404的本段落和/或前面段落的特征中的任何特征的组合，第一道路状况可以包括由当前道路段上的交通工具经历的道路摩擦力。此外，除了本段落和/或前面段落的特征中的任何特征之外或与本段落和/或前面段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的安全运动范围可以包括以下各项中的至少一项：交通工具在下一路段的安全速度范围、安全加速度范围和/或安全急动度范围。此外，除了本段落和/或前面段落的特征中的任何特征之外或与本段落和/或前面段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的处理器404可以进一步确定交通工具在下一道路段中的操作参数的域，其中，操作参数的域可以取决于以下各项中的至少一项：第一道路状况、第二道路状况和/或交通工具的当前操作参数域。此外，除了本段落和/或前面段落的特征中的任何特征之外或与本段落和/或前面段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的安全运动范围可以包括横向于交通工具的预期轨迹的最大横向加速度和沿交通工具的预期轨迹的最大纵向加速度，其中，安全运动范围根据最大横向加速度和下一路段的几何形状来确定。此外，除了本段落和/或前面段落的特征中的任何特征之外或与本段落和/或前面段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的安全运动范围可取决于交通工具的交通工具类型、交通工具上的轮胎类型以及交通工具的预期速度。
[0056]
此外，除了本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征或与本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的第一道路状况可以包括基于以下各项中的至少一项而确定的道路摩擦力：交通工具的轮胎摩擦力、速度、姿势和/或轮胎压力。此外，除了本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征或与本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的第二道路状况可以基于以下各项中的至少一项来确定：下一路段的道路表面类型、道路湿度水平、道路几何形状。此外，除了本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征或与本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的第二道路状况可以基于从其他交通工具获得的与下一道路段有关的道路状况信息来确定。此外，除了本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征或与本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的第一道路状况可以基于来自交通工具上的传感器406的数据来确定，其中，传感器406可以包括以下各项中的至少一项：轮胎摩擦传感器、轮胎压力传感器、相机、光检测与测距传感器、交通工具位置传感器、交通工具速度传感器、加速度计和/或陀螺仪。此外，除了本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征或与本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的安全性限制可以包括在交通工具内
和/或交通工具上提供的警告消息，其中警告消息包括仪表盘指示灯、铃声和/或语音消息。此外，除了本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征或与本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征的组合，其中，交通工具控制系统402的安全性限制可以包括交通工具调整指令，其中，交通工具可以被配置成用于基于交通工具调整指令来调整驾驶系统。此外，除了本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征或与本段落和/或前面两个段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的驾驶系统可以包括以下各项中的至少一项：交通工具的制动系统、转向系统和/或加速系统，并且其中交通工具调整指令包括以下各项中的至少一项：制动指令、转向指令、加速指令和/或减速指令。
[0057]
此外，除了本段落和/或前面三个段落的特征中的任何特征或与本段落和/或前面三个段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的下一路段的第二道路状况可以基于地图信息，其中，地图信息可以包括以下各项中的至少一项：下一路段的摩擦系数、安全速度、安全加速度和/或道路几何形状。此外，除了本段落和/或前面三个段落的特征中的任何特征或与本段落和/或前面三个段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统可以进一步包括地图数据库408，该地图数据库408被配置成用于按路段存储地图信息，其中，地图数据库可以进一步被配置成用于基于安全运动范围来更新地图数据库中的与下一路段相关联的地图信息。此外，除了本段落和/或前面三个段落的特征中的任何特征或与本段落和/或前面三个段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的基于对象的安全性参数可以包括与邻近交通工具的对象有关的以下各项中的至少一项：到该对象的纵向距离、到该对象的横向距离、该对象处的可见度水平和/或与该对象有关的规避方案。此外，除了本段落和/或前面三个段落的特征中的任何特征或与本段落和/或前面三个段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402的处理器404可以被配置成用于基于安全运动范围来调整基于对象的安全性参数。此外，除了本段落和/或前面三个段落的特征中的任何特征或与本段落和/或前面三个段落的特征中的任何特征的组合，交通工具控制系统402可以进一步被配置成用于存储责任敏感安全性参数并基于安全操作参数来调整责任敏感安全性参数。
[0058]
图5描绘了用于主动地控制交通工具的方法500的示意性流程图。方法500可以实现上文关于交通工具控制系统200和/或设备300描述的特征中的任何特征。
[0059]
用于主动地控制交通工具的方法500包括：在510中，确定由在当前路段上操作的交通工具所经历的第一道路状况。方法500还包括：在520中，确定下一路段的第二道路状况，其中下一路段基于交通工具的预期轨迹。方法500还包括：在530中，基于第一道路状况和第二道路状况来确定交通工具在下一道路段中的安全运动范围。方法500还包括：在540中，如果交通工具在下一路段中的预期运动在安全运动范围之外，则实现安全性限制，其中安全性限制取决于基于对象的安全性层参数。
[0060]
示例1是一种交通工具控制系统，该系统包括处理器。该处理器被配置成用于确定在当前路段上操作的交通工具所经历的第一道路状况。处理器也被配置成用于确定下一路段的第二道路状况，其中，下一路段基于交通工具的预期轨迹。处理器也被配置成用于基于第一道路状况和第二道路状况来确定交通工具在下一道路段的安全运动范围。如果交通工具在下一路段中的预期运动在安全运动范围之外，则处理器也被配置成用于实现安全性限制，其中安全性限制取决于基于对象的安全性层参数。
[0061]
示例2是示例1的交通工具控制系统，其中第一道路状况包括交通工具在当前道路段上经历的道路摩擦力。
[0062]
示例3是示例1或2中任一项的交通工具控制系统，其中安全运动范围包括以下各项中的至少一项：交通工具在下一路段中的安全速度范围、安全加速度范围和/或安全急动度范围。
[0063]
示例4是示例1至3中任一项的交通工具控制系统，其中，处理器进一步被配置成用于确定交通工具在下一路段中的操作参数的域，其中，操作参数的域包括以下各项中的至少一项：加速度限制、速度限制、其他交通参与者的运动或行为假设和/或交通工具在下一路段中的运动或行为假设，并且其中，操作参数的域取决于以下各项中的至少一项：第一道路状况、第二道路状况和/或交通工具的当前操作参数域。
[0064]
示例5是示例1至4中任一项的交通工具控制系统，其中，安全运动范围包括横向于交通工具的预期轨迹的最大横向加速度和沿交通工具的预期轨迹的最大纵向加速度，其中，安全运动范围根据最大横向加速度和下一道路段的几何形状来确定。
[0065]
示例6是示例1至5中任一项的交通工具控制系统，其中，安全运动范围进一步取决于交通工具的交通工具类型、交通工具上的轮胎类型以及交通工具的预期速度。
[0066]
示例7是示例1至6中任一项的交通工具控制系统，其中，第一道路状况包括基于以下各项中的至少一项而确定的道路摩擦力：交通工具的轮胎摩擦力、速度、姿势和/或轮胎压力。
[0067]
示例8是示例1至7中任一项的交通工具控制系统，其中，第二道路状况基于以下各项中的至少一项来确定：下一路段的道路表面类型、道路湿度水平、道路几何形状。
[0068]
示例9是示例1至8中任一项的交通工具控制系统，其中第二道路状况基于从其他交通工具获得的与下一路段有关的道路状况信息来确定。
[0069]
示例10是示例1至9中任一项的交通工具控制系统，第一道路状况基于来自交通工具上的传感器的数据来确定，其中传感器包括以下各项中的至少一项：轮胎摩擦力传感器、轮胎压力传感器、相机、光检测与测距传感器、交通工具位置传感器、交通工具速度传感器、加速度计和/或陀螺仪。
[0070]
示例11是示例1至10中任一项的交通工具控制系统，其中安全性限制包括在交通工具中和/或交通工具上提供的警告消息，其中警告消息包括仪表盘指示灯、铃声和/或语音消息。
[0071]
示例12是示例1至11中任一项的交通工具控制系统，其中该安全性限制包括交通工具调整指令，其中交通工具被配置成用于基于该交通工具调整指令来调整驾驶系统。
[0072]
示例13是示例12的交通工具控制系统，其中驾驶系统包括以下各项中的至少一项：交通工具的制动系统、转向系统和/或加速系统，并且其中交通工具调整指令包括以下各项中的至少一项：制动指令、转向指令、加速指令和/或减速指令。
[0073]
示例14是示例1至13中任一项的交通工具控制系统，其中，下一路段的第二道路状况进一步基于地图信息，其中，地图信息包括以下各项中的至少一项：下一道路段的摩擦系数、安全速度、安全加速度和/或道路几何形状。
[0074]
示例15是示例14的交通工具控制系统，进一步包括地图数据库，该地图数据库被配置成用于按路段存储地图信息，其中地图数据库进一步被配置成用于基于安全运动范围
来更新地图数据库中的与下一路段相关联的地图信息。
[0075]
示例16是示例1至15中任一项的交通工具控制系统，其中，基于对象的安全性参数包括与邻近交通工具的对象相关的以下各项中的至少一项：到该对象的纵向距离、到该对象的横向距离、该对象处的可见度水平和/或与该对象相关的规避方案。
[0076]
示例17是示例1至16中任一项的交通工具控制系统，其中，处理器进一步被配置成用于基于安全运动范围来调整基于对象的安全性参数。
[0077]
示例18是示例1至17中任一项的交通工具控制系统，进一步包括责任敏感安全性模块，该责任敏感安全性模块被配置成用于存储责任敏感安全性参数，该责任敏感安全性模块进一步被配置成用于基于安全操作参数来调整责任敏感安全性参数。
[0078]
示例19是一种用于交通工具的安全性控制器设备。该安全性控制器设备包括：域选择器，该域选择器被配置成用于确定在当前路段上操作的交通工具所经历的当前道路状况。该域选择器进一步被配置成用于确定下一路段的所估计的道路状况，其中下一路段基于交通工具的预期轨迹。安全性控制器设备进一步包括安全运动计算器，该安全运动计算器被配置成用于基于当前道路状况和所估计的道路状况来确定交通工具在下一路段中的安全速度范围和交通工具在下一路段中的安全加速度范围。安全性控制器设备进一步包括运动限制器，该运动限制器被配置成用于在交通工具在下一路段中的预期速度在安全速度范围之外或交通工具在下一路段中的预期加速度在安全加速度范围之外时实现安全性限制。
[0079]
示例20是示例19的安全性控制器设备，其中安全性限制进一步取决于责任敏感安全性(rss)参数，其中rss参数包括与邻近交通工具的对象相关的以下各项中的至少一项：到该对象的纵向距离、到该对象的横向距离、该对象处的可见度水平和/或与该对象相关的规避方案。
[0080]
示例21是示例19或20的安全性控制器设备，其中，当前道路状况包括由交通工具在当前路段上经历的道路摩擦力。
[0081]
示例22是示例19至21中任一项的安全性控制器设备，其中，域选择器被配置成用于选择交通工具在下一路段中的操作参数的域，其中，操作参数的域包括以下各项中的至少一项：加速度限制、速度限制、其他交通参与者的运动或行为假设和/或交通工具在下一路段中的运动或行为假设，并且其中，操作参数的域取决于以下各项中的至少一项：当前道路状况、所估计的道路状况和/或交通工具的当前操作参数域。
[0082]
示例23是示例19至22中任一项的安全性控制器设备，其中，安全速度范围和/或安全加速度范围包括横向于交通工具的预期轨迹的最大横向加速度和沿交通工具的预期轨迹的最大纵向加速度，其中，安全运动范围根据最大横向加速度和下一道路段的几何形状来确定。
[0083]
示例24是示例19至23中任一项的安全性控制器设备，其中，安全运动范围和/或安全加速度范围进一步取决于交通工具的交通工具类型、交通工具上的轮胎类型以及交通工具的预期速度。
[0084]
示例25是示例19至24中任一项的安全性控制器设备，其中，当前道路状况包括基于以下各项中的至少一项而确定的道路摩擦力：交通工具的轮胎摩擦力、速度、姿势和/或轮胎压力。
[0085]
示例26是示例19至25中任一项的安全性控制器设备，其中，所估计的道路状况基于以下各项中的至少一项来确定：下一路段的道路表面类型、道路湿度水平、道路几何形状。
[0086]
示例27是示例19至26中任一项的安全性控制器设备，其中所估计的道路状况基于从其他交通工具获得的与下一路段有关的道路状况信息来确定。
[0087]
示例28是示例19至27中任一项的安全性控制器设备，当前道路状况基于来自交通工具上的传感器的数据来确定，其中传感器包括以下各项中的至少一项：轮胎摩擦力传感器、轮胎压力传感器、相机、光检测与测距传感器、交通工具位置传感器、交通工具速度传感器、加速度计和/或陀螺仪。
[0088]
示例29是示例19至28中任一项的安全性控制器设备，其中安全性限制包括在交通工具中和/或交通工具上提供的警告消息，其中警告消息包括仪表盘指示灯、铃声和/或语音消息。
[0089]
示例30是示例19至29中任一项的安全性控制器设备，其中该安全性限制包括交通工具调整指令，其中交通工具被配置成用于基于该交通工具调整指令来调整驾驶系统。
[0090]
示例31是示例30的安全性控制器设备，其中驾驶系统包括以下各项中的至少一项：交通工具的制动系统、转向系统和/或加速系统，并且其中交通工具调整指令包括以下各项中的至少一项：制动指令、转向指令、加速指令和/或减速指令。
[0091]
示例32是示例19至31中任一项的安全性控制器设备，其中，下一路段的所估计的道路状况进一步基于地图信息，其中，地图信息包括以下各项中的至少一项：下一道路段的摩擦系数、安全速度、安全加速度和/或道路几何形状。
[0092]
示例33是示例19至32中任一项的安全性控制器设备，进一步包括地图数据库，该地图数据库被配置成用于按路段存储地图信息，其中地图数据库进一步被配置成用于基于安全速度范围和/或安全加速度范围来更新地图数据库中的与下一路段相关联的地图信息。
[0093]
示例34是示例19至33中任一项的安全性控制器设备，其中，域选择器和/或安全运动计算器被配置成用于基于安全速度范围和/或安全加速度范围来调整基于对象的安全性参数。
[0094]
示例35是示例20至34中任一项的安全性控制器设备，进一步包括责任敏感安全性模块，该责任敏感安全性模块被配置成用于存储rss参数，该责任敏感安全性模块进一步被配置成用于基于安全速度范围和/或安全加速度范围来调整rss参数。
[0095]
示例36是一种用于控制交通工具的方法。该方法包括确定在当前路段上操作的交通工具所经历的第一道路状况。该方法还包括确定下一路段的第二道路状况，其中下一路段基于交通工具的预期轨迹。该方法还包括基于第一道路状况和第二道路状况来确定交通工具在下一道路段中的安全运动范围。该方法还包括：如果交通工具在下一路段中的预期运动在安全运动范围之外，则实现安全性限制，其中安全性限制取决于基于对象的安全性层参数。
[0096]
示例37是示例36的用于控制交通工具的方法，其中第一道路状况包括交通工具在当前道路段上经历的道路摩擦力。
[0097]
示例38是示例36或37中任一项的用于控制交通工具的方法，其中安全运动范围包
括以下各项中的至少一项：交通工具在下一路段中的安全速度范围、安全加速度范围和/或安全急动度范围。
[0098]
示例39是示例36至38中任一项的用于控制交通工具的方法，其中，该方法还包括确定交通工具在下一路段中的操作参数的域，其中，操作参数的域包括以下各项中的至少一项：加速度限制、速度限制、其他交通参与者的运动或行为假设和/或交通工具在下一路段中的运动或行为假设，并且其中，操作参数的域取决于以下各项中的至少一项：第一道路状况、第二道路状况和/或交通工具的当前操作参数域。
[0099]
示例40是示例36至39中任一项的用于控制交通工具的方法，其中，安全运动范围包括横向于交通工具的预期轨迹的最大横向加速度和沿交通工具的预期轨迹的最大纵向加速度，其中，安全运动范围根据最大横向加速度和下一道路段的几何形状来确定。
[0100]
示例41是示例36至40中任一项的用于控制交通工具的方法，其中，安全运动范围进一步取决于交通工具的交通工具类型、交通工具上的轮胎类型以及交通工具的预期速度。
[0101]
示例42是示例36至41中任一项的用于控制交通工具的方法，其中，第一道路状况包括基于以下各项中的至少一项而确定的道路摩擦力：交通工具的轮胎摩擦力、速度、姿势和/或轮胎压力。
[0102]
示例43是示例36至42中任一项的用于控制交通工具的方法，其中，第二道路状况基于以下各项中的至少一项来确定：下一路段的道路表面类型、道路湿度水平、道路几何形状。
[0103]
示例44是示例36至43中任一项的用于控制交通工具的方法，其中第二道路状况基于从其他交通工具获得的与下一路段有关的道路状况信息来确定。
[0104]
示例45是示例36至44中任一项的用于控制交通工具的方法，第一道路状况基于来自交通工具上的传感器的数据来确定，其中传感器包括以下各项中的至少一项：轮胎摩擦力传感器、轮胎压力传感器、相机、光检测与测距传感器、交通工具位置传感器、交通工具速度传感器、加速度计和/或陀螺仪。
[0105]
示例46是示例36至45中任一项的用于控制交通工具的方法，其中安全性限制包括在交通工具中和/或交通工具上提供的警告消息，其中警告消息包括仪表盘指示灯、铃声和/或语音消息。
[0106]
示例47是示例36至46中任一项的用于控制交通工具的方法，其中该安全性限制包括交通工具调整指令，其中交通工具被配置成用于基于该交通工具调整指令来调整驾驶系统。
[0107]
示例48是示例47的用于控制交通工具的方法，其中驾驶系统包括以下各项中的至少一项：交通工具的制动系统、转向系统和/或加速系统，并且其中交通工具调整指令包括以下各项中的至少一项：制动指令、转向指令、加速指令和/或减速指令。
[0108]
示例49是示例36至48中任一项的用于控制交通工具的方法，其中，下一路段的第二道路状况进一步基于地图信息，其中，地图信息包括以下各项中的至少一项：下一道路段的摩擦系数、安全速度、安全加速度和/或道路几何形状。
[0109]
示例50是示例49的用于控制交通工具的方法，其中该方法还包括按路段存储地图信息，并基于安全运动范围来更新地图数据库中的与下一路段相关联的地图信息。
[0110]
示例51是示例36至50中任一项的用于控制交通工具的方法，其中，基于对象的安全性参数包括与邻近交通工具的对象相关的以下各项中的至少一项：到该对象的纵向距离、到该对象的横向距离、该对象处的可见度水平和/或与该对象相关的规避方案。
[0111]
示例52是示例36至51中任一项的用于控制交通工具的方法，其中，该方法还包括基于安全运动范围来调整基于对象的安全性参数。
[0112]
示例53是示例36至52中任一项的用于控制交通工具的方法，其中该方法还包括存储责任敏感安全性参数和基于安全操作参数来调整责任敏感安全性参数。
[0113]
示例54是一种或多种非暂态计算机可读介质，被配置成用于在被执行时使一个或多个处理器执行用于控制交通工具的方法。存储在非暂态计算机可读介质中的方法包括确定在当前路段上操作的交通工具所经历的第一道路状况。方法还包括确定下一路段的第二道路状况，其中下一路段基于交通工具的预期轨迹。该方法还包括基于第一道路状况和第二道路状况来确定交通工具在下一道路段中的安全运动范围。该方法还包括：如果交通工具在下一路段中的预期运动在安全运动范围之外，则实现安全性限制，其中安全性限制取决于基于对象的安全性层参数。
[0114]
示例55是示例54的非暂态计算机可读介质，其中第一道路状况包括交通工具在当前道路段上经历的道路摩擦力。
[0115]
示例56是示例54或55中任一项的非暂态计算机可读介质，其中安全运动范围包括以下各项中的至少一项：交通工具在下一路段中的安全速度范围、安全加速度范围和/或安全急动度范围。
[0116]
示例57是示例54至56中任一项的非暂态计算机可读介质，其中，该方法还包括确定交通工具在下一路段中的操作参数的域，其中，操作参数的域包括以下各项中的至少一项：加速度限制、速度限制、其他交通参与者的运动或行为假设和/或交通工具在下一路段中的运动或行为假设，并且其中，操作参数的域取决于以下各项中的至少一项：第一道路状况、第二道路状况和/或交通工具的当前操作参数域。
[0117]
示例58是示例54至57中任一项的非暂态计算机可读介质，其中，安全运动范围包括横向于交通工具的预期轨迹的最大横向加速度和沿交通工具的预期轨迹的最大纵向加速度，其中，安全运动范围根据最大横向加速度和下一道路段的几何形状来确定。
[0118]
示例59是示例54至58中任一项的非暂态计算机可读介质，其中，安全运动范围进一步取决于交通工具的交通工具类型、交通工具上的轮胎类型以及交通工具的预期速度。
[0119]
示例60是示例54至59中任一项的非暂态计算机可读介质，其中，第一道路状况包括基于以下各项中的至少一项而确定的道路摩擦力：交通工具的轮胎摩擦力、速度、姿势和/或轮胎压力。
[0120]
示例61是示例54至60中任一项的非暂态计算机可读介质，其中，第二道路状况基于以下各项中的至少一项来确定：下一路段的道路表面类型、道路湿度水平、道路几何形状。
[0121]
示例62是示例54至61中任一项的非暂态计算机可读介质，其中第二道路状况基于从其他交通工具获得的与下一路段有关的道路状况信息来确定。
[0122]
示例63是示例54至62中任一项的非暂态计算机可读介质，第一道路状况基于来自交通工具上的传感器的数据来确定，其中传感器包括以下各项中的至少一项：轮胎摩擦力
传感器、轮胎压力传感器、相机、光检测与测距传感器、交通工具位置传感器、交通工具速度传感器、加速度计和/或陀螺仪。
[0123]
示例64是示例54至63中任一项的非暂态计算机可读介质，其中安全性限制包括在交通工具中和/或交通工具上提供的警告消息，其中警告消息包括仪表盘指示灯、铃声和/或语音消息。
[0124]
示例65是示例54至64中任一项的非暂态计算机可读介质，其中该安全性限制包括交通工具调整指令，其中交通工具被配置成用于基于该交通工具调整指令来调整驾驶系统。
[0125]
示例66是示例65的非暂态计算机可读介质，其中驾驶系统包括以下各项中的至少一项：交通工具的制动系统、转向系统和/或加速系统，并且其中交通工具调整指令包括以下各项中的至少一项：制动指令、转向指令、加速指令和/或减速指令。
[0126]
示例67是用于控制示例54至66中任一项的非暂态计算机可读介质，其中，下一路段的第二道路状况进一步基于地图信息，其中，地图信息包括以下各项中的至少一项：下一道路段的摩擦系数、安全速度、安全加速度和/或道路几何形状。
[0127]
示例68是示例67的非暂态计算机可读介质，其中该方法还包括按路段存储地图信息，并基于安全运动范围来更新地图数据库中的与下一路段相关联的地图信息。
[0128]
示例69是示例54至68中任一项的非暂态计算机可读介质，其中，基于对象的安全性参数包括与邻近交通工具的对象相关的以下各项中的至少一项：到该对象的纵向距离、到该对象的横向距离、该对象处的可见度水平和/或与该对象相关的规避方案。
[0129]
示例70是示例54至69中任一项的非暂态计算机可读介质，其中，该方法还包括基于安全运动范围来调整基于对象的安全性参数。
[0130]
示例71是示例54至70中任一项的非暂态计算机可读介质，其中该方法还包括存储责任敏感安全性参数和基于安全操作参数来调整责任敏感安全性参数。
[0131]
示例72是一种用于控制交通工具的安全性的设备。该设备包括用于确定在当前路段上操作的交通工具所经历的第一道路状况的装置。该装置还包括用于确定下一路段的第二道路状况的装置，其中下一路段基于交通工具的预期轨迹。该设备还包括用于基于第一道路状况和第二道路状况来确定交通工具在下一道路段中的安全运动范围的装置。该装置还包括用于在交通工具在下一路段中的预期运动在安全运动范围之外时实现安全性限制的装置，其中安全性限制取决于基于对象的安全性层参数。
[0132]
示例73是示例72的设备，其中第一道路状况包括交通工具在当前道路段上经历的道路摩擦力。
[0133]
示例74是示例72或73中任一项的设备，其中安全运动范围包括以下各项中的至少一项：交通工具在下一路段中的安全速度范围、安全加速度范围和/或安全急动度范围。
[0134]
示例75是示例72至74中任一项的设备，其中，该设备进一步包括：用于确定交通工具在下一路段中的操作参数的域的装置，其中，操作参数的域包括以下各项中的至少一项：加速度限制、速度限制、其他交通参与者的运动或行为假设和/或交通工具在下一路段中的运动或行为假设，并且其中，操作参数的域取决于以下各项中的至少一项：第一道路状况、第二道路状况和/或交通工具的当前操作参数域。
[0135]
示例76是示例72至75中任一项的设备，其中，安全运动范围包括横向于交通工具
的预期轨迹的最大横向加速度和沿交通工具的预期轨迹的最大纵向加速度，其中，安全运动范围根据最大横向加速度和下一道路段的几何形状来确定。
[0136]
示例77是示例72至76中任一项的设备，其中，安全运动范围进一步取决于交通工具的交通工具类型、交通工具上的轮胎类型以及交通工具的预期速度。
[0137]
示例78是示例72至77中任一项的设备，其中，第一道路状况包括基于以下各项中的至少一项而确定的道路摩擦力：交通工具的轮胎摩擦力、速度、姿势和/或轮胎压力。
[0138]
示例79是示例72至78中任一项的设备，其中，第二道路状况基于以下各项中的至少一项来确定：下一路段的道路表面类型、道路湿度水平、道路几何形状。
[0139]
示例80是示例72至79中任一项的设备，其中第二道路状况基于从其他交通工具获得的与下一路段有关的道路状况信息来确定。
[0140]
示例81是示例72至80中任一项的设备，用于确定第一道路状况的装置包括以下各项中的至少一项：轮胎摩擦力传感器、轮胎压力传感器、相机、光检测与测距传感器、交通工具位置传感器、交通工具速度传感器、加速度计和/或陀螺仪。
[0141]
示例82是示例72至81中任一项的设备，其中安全性限制包括在交通工具中和/或交通工具上提供的警告消息，其中警告消息包括仪表盘指示灯、铃声和/或语音消息。
[0142]
示例83是示例72至82中任一项的设备，其中安全性限制包括交通工具调整指令，其中该设备进一步包括用于基于该交通工具调整指令来调整驾驶系统的装置。
[0143]
示例84是示例83的设备，其中用于调整驾驶系统的装置包括以下各项中的至少一项：交通工具的制动系统、转向系统和/或加速系统，并且其中交通工具调整指令包括以下各项中的至少一项：制动指令、转向指令、加速指令和/或减速指令。
[0144]
示例85是示例72至84中任一项的设备，其中，下一路段的第二道路状况进一步基于地图信息，其中，地图信息包括以下各项中的至少一项：下一道路段的摩擦系数、安全速度、安全加速度和/或道路几何形状。
[0145]
示例86是示例85的设备，其中该设备进一步包括用于按路段存储地图信息的装置，并且其中该装置进一步包括用于基于安全运动范围来更新与下一路段相关联的地图信息的装置。
[0146]
示例87是示例72至86中任一项的设备，其中，基于对象的安全性参数包括与邻近交通工具的对象相关的以下各项中的至少一项：到该对象的纵向距离、到该对象的横向距离、该对象处的可见度水平和/或与该对象相关的规避方案。
[0147]
示例88是示例72至87中任一项的设备，其中，该设备进一步包括用于基于安全运动范围来调整基于对象的安全性参数的装置。
[0148]
示例89是示例72至88中任一项的设备，其中该设备进一步包括用于存储责任敏感安全性参数的装置以及用于基于安全操作参数来调整责任敏感安全性参数的装置。
[0149]
虽然已经参照具体方面具体地示出和描述了本公开，但本领域技术人员应当理解，可对本发明作出形式上和细节上的各种变化而不背离如所附权利要求所限定的本公开的精神和范围。因此，本公开的范围由所附权利要求表示并且因此旨在涵盖落在权利要求的等效含义和范围内的所有变化。