一种工业机器人上下料夹持机构

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人上下料夹持机构。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
3.随着工业经济的快速发展，越来越多的工厂开始引进工业机器人进行夹持作业辅助上下料的进行，从而代替人工操作，加快物品的上下料效率，减少出错率，但是现有的工业机器人上下料夹持机构在使用时，常常因为夹持机构的力度过大而导致产品的损坏，且不能针对不同的物品对夹持结构的夹持力度进行调节，影响用户的使用。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种工业机器人上下料夹持机构，解决上述背景中提出的问题。
5.为解决上述技术问题，本实用新型具体提供下述技术方案：
6.本实用新型提供了一种工业机器人上下料夹持机构，包括操控底座，所述操控底座上设置有移动机械臂，所述移动机械臂的端部设置有可调力夹持组件，所述可调力夹持组件与所述移动机械臂之间通过设置的固定连接杆相连；
7.所述可调力夹持组件包括连接底板，所述连接底板的侧边对称设置有两个夹持滑杆，所述连接底板的顶端面与所述固定连接杆相连，所述夹持滑杆的侧边对称设置有两个夹持移动板，所述夹持移动板通过侧边设置的滑块套设在所述夹持滑杆上，两个所述夹持移动板的中部设置有中部固定连接板，所述中部固定连接板的侧边与所述夹持滑杆相连，所述中部固定连接板上设置有中部传动板，所述中部传动板的中部通过转动轴与所述中部固定连接板的中部相连，所述中部传动板的两端端部均铰接设置有驱动连接杆，所述驱动连接杆的端部均与所述夹持移动板侧面的中部铰接相连，左侧所述夹持移动板的侧面设置有夹持驱动气缸。
8.作为本实用新型的一种优选方案，所述夹持驱动气缸上设置有用于动力调控的气缸伸缩调节器，所述中部固定连接板中部的侧边设置有抵触连接块。
9.作为本实用新型的一种优选方案，所述夹持驱动气缸的输出端设置有推动连接杆，所述推动连接杆与所述抵触连接块相连。
10.作为本实用新型的一种优选方案，所述夹持移动板的侧边对称设置有两个侧边夹板，所述侧边夹板的内侧设置有若干个防滑抵触块。
11.作为本实用新型的一种优选方案，所述中部传动板的形状呈便于转动的菱形状。
12.作为本实用新型的一种优选方案，所述气缸伸缩调节器与所述夹持驱动气缸之间
通过数据线连接，所述气缸伸缩调节器能够对所述夹持驱动气缸驱动力进行调控。
13.本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：
14.本实用新型通过在移动机械臂的端部设置有可调力夹持组件，其中可调力夹持组件中的气缸伸缩调节器能够对夹持驱动气缸的驱动力进行调控，进而使得夹持驱动气缸的驱动力能够根据用户所需夹持的不同物品重量而调节，从而带动防滑抵触块针对不同物品提供合适的夹持力，避免传统夹持机构力度过大而导致产品的受损，提高夹持上下料的工作效率，为夹持物料提供保护。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
16.图1为本实用新型实施方式的结构主视示意图。
17.图2为本实用新型实施方式中图1中可调力夹持组件的结构仰视剖面示意图。
18.图3为本实用新型实施方式中图1中可调力夹持组件的结构仰视示意图。
19.图中的标号分别表示如下：
20.1、操控底座；2、移动机械臂；3、可调力夹持组件；4、固定连接杆；
21.301、连接底板；302、夹持滑杆；303、夹持移动板；304、中部固定连接板；305、中部传动板；306、驱动连接杆；307、夹持驱动气缸；308、气缸伸缩调节器；309、抵触连接块；310、推动连接杆；311、侧边夹板；312、防滑抵触块。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.如图1至图3所示，本实用新型提供了一种工业机器人上下料夹持机构，包括操控底座1，操控底座1上设置有移动机械臂2，移动机械臂2的端部设置有可调力夹持组件3，可调力夹持组件3与移动机械臂2之间通过设置的固定连接杆4相连。
24.在本实施方式中，由于现有的工业机器人上下料夹持机构在使用时，常常因为夹持机构的力度过大而导致产品的损坏，且不能针对不同的物品对夹持结构的夹持力度进行调节，影响用户的使用。
25.通过在移动机械臂2的端部设置有固定连接杆4将可调力夹持组件3与移动机械臂2的端部相连，使得移动机械臂2能够自由的操控可调力夹持组件3进行上下料的夹持，且可调力夹持组件3能够对自身的夹持力进行调节，使得对于不同包装的物品进行夹持时，能够在适当的调节下提供合适的夹持力，进而避免夹持机构力度过大而导致的产品损坏问题。
26.如图1至图3所示，在本实施方式中，可调力夹持组件3包括连接底板301，连接底板301的侧边对称设置有两个夹持滑杆302，连接底板301的顶端面与固定连接杆4相连，夹持
滑杆302的侧边对称设置有两个夹持移动板303，夹持移动板303通过侧边设置的滑块套设在夹持滑杆302上，两个夹持移动板303的中部设置有中部固定连接板304，中部固定连接板304的侧边与夹持滑杆302相连，中部固定连接板304上设置有中部传动板305，中部传动板305的中部通过转动轴与中部固定连接板304的中部相连。
27.中部传动板305的两端端部均铰接设置有驱动连接杆306，驱动连接杆306的端部均与夹持移动板303侧面的中部铰接相连，左侧夹持移动板303的侧面设置有夹持驱动气缸307，夹持驱动气缸307上设置有用于动力调控的气缸伸缩调节器308，中部固定连接板304中部的侧边设置有抵触连接块309，夹持驱动气缸307的输出端设置有推动连接杆310，推动连接杆310与抵触连接块309相连，夹持移动板303的侧边对称设置有两个侧边夹板311，侧边夹板311的内侧设置有若干个防滑抵触块312。
28.在本实施方式中，具体操作时，通过操控底座1对移动机械臂2进行指令操控，使得移动机械臂2通过固定连接杆4带动可调力夹持组件3位移至待夹持的位置，通过针对不同的待夹持物品对夹持驱动气缸307上的气缸伸缩调节器308进行调节，使得气缸伸缩调节器308能够对夹持驱动气缸307的驱动力进行精准调控，进而使得移动机械臂2的端部位移至夹持部位时，夹持驱动气缸307驱动推动连接杆310伸出，使推动连接杆310对抵触连接块309抵触，而抵触连接块309为固定在中部固定连接板304上，中部固定连接板304固定在夹持滑杆302上。
29.进而推动连接杆310伸缩带动夹持驱动气缸307上固定的夹持移动板303移动，而夹持移动板303通过滑块滑动设置在夹持滑杆302上，使得夹持移动板303在夹持滑杆302上滑动移动，夹持移动板303移动时通过驱动连接杆306带动转动设置在中部固定连接板304中部的中部传动板305转动，使得中部传动板305再通过端部铰接相连的驱动连接杆306带动另一组夹持移动板303移动，从而使得夹持驱动气缸307能够同时带动两个夹持移动板303相互靠近与远离。
30.带动设置在夹持移动板303侧边的侧边夹板311和防滑抵触块312相互靠近与远离，使得防滑抵触块312能够对位于可调力夹持组件3底侧的物品进行夹持上下料，且能够针对不同的物品设置合适的夹持力，避免物品因夹持而损坏，提高上下料的工作效率。
31.中部传动板305的形状呈便于转动的菱形状。
32.气缸伸缩调节器308与夹持驱动气缸307之间通过数据线连接，气缸伸缩调节器308能够对夹持驱动气缸307驱动力进行调控。
33.以上实施例仅为本技术的示例性实施例，不用于限制本技术，本技术的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本技术的实质和保护范围内，对本技术做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本技术的保护范围内。