人体躺姿检测方法及使用该方法的移动机器与流程

技术特征：
1.一种人体躺姿检测方法，包括：通过深度相机获取至少一图像；通过深度学习检测该图像中的多个物体、并使用多个2d边界框来分别标记该图像中的该些物体；响应于该图像中的一个该物体被检测为人，若该人所对应的该2d边界框的宽度和高度满足预定条件，则确定该人处于躺姿；响应于该图像中的一个该物体未被检测为人，若该人所对应的该2d边界框的宽度和高度不满足该预定条件、且该图像中的另一个该物体被检测为床，则使用皮肤检测算法来检测该图像中的一或多个皮肤区域、并生成一或多个皮肤区域2d边界框以分别标记各该皮肤区域；以及响应于该一或多个皮肤区域2d边界框和该床所对应的2d边界框满足预定位置关系，而确定该人处于躺姿。2.如权利要求1所述的方法，其中检测该图像中的该一或多个皮肤区域、并生成该一或多个皮肤区域2d边界框以分别标记各该皮肤区域，还包括：对该图像内的所有像素进行基于纹理的分割，以获取一或多个纹理片段；对该一或多个纹理片段进行基于区域的分割，以获取一或多个置信片段；通过增长该一或多个置信片段来获取该一或多个皮肤区域；以及使用该皮肤检测算法生成该一或多个皮肤区域2d边界框以分别标记各该皮肤区域。3.如权利要求1所述的方法，其中该预定位置关系包括对应于所有该一或多个皮肤区域的各该皮肤区域2d边界框的至少一部分在该床所对应的该2d边界框内。4.如权利要求1所述的方法，其中该人的该2d边界框的该宽度由该人所对应的该2d边界框在水平方向上的一个特征向量表示，该人的该2d边界框的该高度由该人所对应的该2d边界框在垂直方向上的另一个特征向量表示。5.如权利要求1所述的方法，在确定该人处于该躺姿之前，还包括：响应于该图像中的其中一个该物体被检测为人，而识别该人的身体上的多个关键点，从而在该人的估计骨骼上获取该些关键点的位置；基于该些关键点在该估计骨骼上的该位置来确定该人的该身体的上部的倾斜角度；响应于该人的该身体的该上半部的该倾斜角度大于预定角度，而确定该人处于该躺姿；以及响应于该人的该身体的上半部的该倾斜角度不大于该预定角度，若该人所对应的该2d边界框的该宽度和该高度满足该预定条件，则确定该人处于该躺姿。6.如权利要求1所述的方法，还包括：响应于该图像中没有物体被检测为该床、没有检测到该一或多个皮肤区域、或对应于该一或多个皮肤区域的各该皮肤区域2d边界框与该床所对应的该2d边界框未满足该预定位置关系，而判断该人未处于该躺姿。7.根据权利要求1所述的方法，其中该床是床架、沙发、长凳和吊床中的一种。8.一种移动机器，包括：深度相机；一或多个处理器；以及一或多个存储器，存储有一或多个计算机程序，该一或多个计算机程序由该一或多个
处理器执行，其中该一或多个计算机程序包括多个指令用于：通过该深度相机获取至少一图像；通过深度学习检测该图像中的多个物体、并使用多个2d边界框来分别标记该图像中的该些物体；响应于该图像中的一个该物体被检测为人，若该人所对应的该2d边界框的宽度和高度满足预定条件，则确定该人处于躺姿；响应于该图像中的一个该物体未被检测为人，若该人所对应的该2d边界框的宽度和高度不满足该预定条件、且该图像中的另一个该物体被检测为床，则使用皮肤检测算法来检测该图像中的一或多个皮肤区域、并生成以一或多个皮肤区域2d边界框以分别标记各该皮肤区域；以及响应于该一或多个皮肤区域2d边界框和该床所对应的2d边界框满足预定位置关系，而确定该人处于躺姿。9.如权利要求8所述的移动机器，其中检测该图像中的该一或多个皮肤区域、并生成该一或多个皮肤区域2d边界框以分别标记各该皮肤区域，还包括：对该图像内的所有像素进行基于纹理的分割，以获取一或多个纹理片段；对该一或多个纹理片段进行基于区域的分割，以获取一或多个置信片段；通过增长该一或多个置信片段来获取该一或多个皮肤区域；以及使用该皮肤检测算法生成该一或多个皮肤区域2d边界框以分别标记各该皮肤区域。10.如权利要求8所述的移动机器，其中该预定位置关系包括对应于所有该一或多个皮肤区域的各该皮肤区域2d边界框的至少一部分在该床所对应的该2d边界框内。

技术总结
一种人体躺姿检测方法及使用该方法的移动机器，应用于人体姿态检测技术领域。通过以下步骤来检测躺在床上的人：通过深度相机获取图像；通过深度学习检测该图像中的物体、并使用多个2D边界框来标记该图像中的该些物体；若该人所对应的该2D边界框的宽度和高度满足预定条件，则确定该人处于躺姿；以及若该皮肤区域2D边界框和该床所对应的2D边界框满足预定位置关系，则使用皮肤检测算法来检测该图像中的皮肤区域、并生成皮肤区域2D边界框以分别标记各皮肤区域。记各皮肤区域。记各皮肤区域。


技术研发人员：董初桥 邵丹 修震 郭德骏 谭欢
受保护的技术使用者：深圳市优必选科技股份有限公司
技术研发日：2022.03.04
技术公布日：2022/12/30