方向盘零偏角确定方法、装置、电子设备和可读介质与流程

技术特征：
1.一种方向盘零偏角确定方法，包括：获取目标车辆的车辆运行数据，其中，所述车辆运行数据包括：车速信息和方向盘转角角度；响应于确定所述车速信息对应的车速大于预设车速、且所述方向盘转角角度大于小于预设转角阈值，执行以下方向盘零偏角确定步骤：根据所述目标车辆对应的车辆航向角，确定观测矩阵、协方差矩阵和增益矩阵；根据所述观测矩阵、所述协方差矩阵和所述增益矩阵，确定预测残差；根据所述预测残差，确定所述目标车辆在当前时刻的前轮零偏角估计值；响应于确定所述前轮零偏角估计值收敛，根据所述前轮零偏角估计值和所述目标车辆对应的转向传动比，确定所述目标车辆的方向盘零偏角；根据所述方向盘零偏角，更新所述目标车辆对应的车辆配置文件中的方向盘零偏角参数。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述响应于确定所述前轮零偏角估计值收敛，根据所述前轮零偏角估计值和所述目标车辆对应的转向传动比，确定所述目标车辆的方向盘零偏角之前，所述方法还包括：响应于确定所述前轮零偏角估计值未收敛，更新遗忘因子，得到更新后的遗忘因子；根据所述更新后的遗忘因子和所述目标车辆对应的车辆航向角，重新确定所述目标车辆的方向盘零偏角。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标车辆对应的车辆航向角，确定观测矩阵、协方差矩阵和增益矩阵，包括：根据所述目标车辆对应的车辆航向角、所述车速信息、所述目标车辆对应的车辆轴距、车辆前轮角观测值和初始前轮角观测值，确定目标等式；对所述目标等式进行离散化处理，以生成离散化目标等式；根据所述离散化目标等式、最小二乘等式和带有遗忘因子的迭代方程，确定所述观测矩阵、所述协方差矩阵和所述增益矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述响应于确定所述前轮零偏角估计值未收敛，更新遗忘因子，得到更新后的遗忘因子，包括：响应于确定所述目标车辆对应的残差观测值大于预设估计误差阈值，将最小遗忘因子确定为所述更新后的遗忘因子；响应于确定所述残差观测值小于等于所述预设估计误差阈值，根据所述残差观测值，确定所述更新后的遗忘因子。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述方向盘零偏角，更新所述目标车辆对应的车辆配置文件中的方向盘零偏角参数，包括：确定所述车辆配置文件中的方向盘零偏角参数是否存在对应的参数值；响应于不存在，将所述方向盘零偏角更新为所述方向盘零偏角参数对应的参数值；响应于存在，确定所述参数值与所述方向盘零偏角是否一致；响应于确定所述参数值与所述方向盘零偏角不一致，通过所述方向盘零偏角对所述参数值进行参数更新。6.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述获取目标车辆的车辆运行数据之后，所述
方法还包括：读取所述目标车辆对应的配置文件中的所述预设车速和所述预设转角阈值。7.一种方向盘零偏角确定装置，包括：获取单元，被配置成获取目标车辆的车辆运行数据，其中，所述车辆运行数据包括：车速信息和方向盘转角角度；执行单元，被配置成响应于确定所述车速信息对应的车速大于预设车速、且所述方向盘转角角度大于小于预设转角阈值，执行以下方向盘零偏角确定步骤：根据所述目标车辆对应的车辆航向角，确定观测矩阵、协方差矩阵和增益矩阵；根据所述观测矩阵、所述协方差矩阵和所述增益矩阵，确定预测残差；根据所述预测残差，确定所述目标车辆在当前时刻的前轮零偏角估计值；响应于确定所述前轮零偏角估计值收敛，根据所述前轮零偏角估计值和所述目标车辆对应的转向传动比，确定所述目标车辆的方向盘零偏角；根据所述方向盘零偏角，更新所述目标车辆对应的车辆配置文件中的方向盘零偏角参数。8.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一所述的方法。9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一所述的方法。

技术总结
本公开的实施例公开了方向盘零偏角确定方法、装置、电子设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆的车辆运行数据；响应于确定车速信息对应的车速大于预设车速、且方向盘转角角度大于小于预设转角阈值，执行以下方向盘零偏角确定步骤：根据目标车辆对应的车辆航向角，确定观测矩阵、协方差矩阵和增益矩阵；根据观测矩阵、协方差矩阵和增益矩阵，确定预测残差；根据预测残差，确定目标车辆在当前时刻的前轮零偏角估计值；响应于确定前轮零偏角估计值收敛，确定目标车辆的方向盘零偏角；更新目标车辆对应的车辆配置文件中的方向盘零偏角参数。该实施方式实现了车辆的方向盘零偏角的自动标定。向盘零偏角的自动标定。向盘零偏角的自动标定。


技术研发人员：张雄 李敏 洪炽杰 何雄 罗鸿 陶武康 蔡仲辉 黄家琪 刘智睿
受保护的技术使用者：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2022.12.02
技术公布日：2022/12/30