一种机器人夹具的制作方法

1.本实用新型属于装配设备技术领域，具体涉及一种机器人夹具。


背景技术：

2.在汽车零部件的齿圈装配过程中，需要经过上下料等操作。现有技术中，通常采用人工上下料的方式进行齿圈装配，这种方式费时费力。随着汽车应用越来越普及，需求量越来越大，人工成本越来越高，当前人工上料、下料、安装的形式已经不能满足日益增长的产量和工厂降本的要求。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本实用新型提供一种机器人夹具，该夹具能够实现机械化上料、下料、装配等操作。
4.一种机器人夹具，包括底座、第一旋转臂、第二旋转臂和抓取机构；所述第一旋转臂的一端和所述第二旋转臂的一端可旋转连接，所述第一旋转臂的另一端和所述底座可旋转连接，所述第二旋转臂的另一端和所述抓取机构可旋转连接；所述抓取机构包括安装板，所述安装板和所述第二旋转臂可旋转连接；所述安装板的下方设有驱动气缸及其配套的内撑夹爪，所述驱动气缸与所述安装板通过弹簧相连；所述弹簧内设有导向杆，所述导向杆的一端与所述驱动气缸固定相连，所述导向杆的另一端穿过所述安装板并与其滑动相连；所述驱动气缸上设有检测杆，所述检测杆穿过所述安装板并与其滑动相连；所述检测杆的顶部设有检测块；所述安装板上设有传感器，所述传感器与所述检测块相配合。
5.进一步，所述底座内设有旋转臂控制器，所述旋转臂控制器分别与所述第一旋转臂、所述第二旋转臂和所述传感器电连接。
6.与现有技术相比，本实用新型的有益效果：该实用新型结构简单，使用方便，制造成本低，能够实现自动化上料、下料、装配等操作，能够有效提高汽车零部件的装配效率，降低生产成本。
附图说明
7.图1为本实用新型所描述的一种机器人夹具的结构示意图。
8.图2为本实用新型所描述的一种机器人夹具的抓取机构的局部放大结构示意图。
9.附图标记说明：
10.图1中包括，第一旋转臂1，第二旋转臂2，底座3，抓取机构4；
11.图2中包括，安装板41，驱动气缸42，内撑夹爪43，弹簧44，导向杆45，检测杆46，传感器47。
具体实施方式
12.为使本实用新型要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图
及具体实施例进行详细描述。
13.请参阅说明书附图1和附图2所示，本实用新型为一种机器人夹具，包括底座3、第一旋转臂1、第二旋转臂2和抓取机构4；所述第一旋转臂1的一端和所述第二旋转臂2的一端可旋转连接，所述第一旋转臂1的另一端和所述底座3可旋转连接，所述第二旋转臂2的另一端和所述抓取机构4可旋转连接；所述抓取机构4包括安装板41，所述安装板41和所述第二旋转臂2可旋转连接；所述安装板41的下方设有驱动气缸42及其配套的内撑夹爪43，所述驱动气缸42与所述安装板41通过弹簧44相连；所述弹簧44内设有导向杆45，所述导向杆45的一端与所述驱动气缸42固定相连，所述导向杆45的另一端穿过所述安装板41并与其滑动相连；所述驱动气缸42上设有检测杆46，所述检测杆46穿过所述安装板41并与其滑动相连；所述检测杆46的顶部设有检测块；所述安装板41上设有传感器47，所述传感器47与所述检测块相配合。
14.作为优选而非限定，所述底座3内设有旋转臂控制器，所述旋转臂控制器分别与所述第一旋转臂1、所述第二旋转臂2和所述传感器47电连接。
15.本实用新型的使用方法为：
16.将本实用新型所提供的一种机器人夹具安装至装配线上。第一旋转臂1和第二旋转臂2用于带动抓取机构4运动。驱动气缸42带动内撑夹爪43由内撑起待装配的项圈，移动至装配台上方，实现上料。弹簧44自然状态下，传感器47位于检测块上方，无感应信号；装配时，抓取机构4向下运动，内撑夹爪43抓取的项圈压向待装配的外齿零件中，压装过程中，安装板41下压，弹簧44收缩，传感器47下移，感应到检测块，发出信号，驱动气缸42工作，完成项圈和外齿零件的对齿装配，压力消失，弹簧44在形变恢复力的作用下，带动驱动气缸42下移，检测杆46和检测块随之下移，信号消失，即为一次装配完成。
17.以上的具体实施方式仅为本创作的较佳实施例，并不用以限制本创作，凡在本创作的精神及原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本创作的保护范围之内。


技术特征：
1.一种机器人夹具，其特征在于：包括底座、第一旋转臂、第二旋转臂和抓取机构；所述第一旋转臂的一端和所述第二旋转臂的一端可旋转连接，所述第一旋转臂的另一端和所述底座可旋转连接，所述第二旋转臂的另一端和所述抓取机构可旋转连接；所述抓取机构包括安装板，所述安装板和所述第二旋转臂可旋转连接；所述安装板的下方设有驱动气缸及其配套的内撑夹爪，所述驱动气缸与所述安装板通过弹簧相连；所述弹簧内设有导向杆，所述导向杆的一端与所述驱动气缸固定相连，所述导向杆的另一端穿过所述安装板并与其滑动相连；所述驱动气缸上设有检测杆，所述检测杆穿过所述安装板并与其滑动相连；所述检测杆的顶部设有检测块；所述安装板上设有传感器，所述传感器与所述检测块相配合。2.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：所述底座内设有旋转臂控制器，所述旋转臂控制器分别与所述第一旋转臂、所述第二旋转臂和所述传感器电连接。

技术总结
本实用新型提供了一种机器人夹具，属于装配设备技术领域。所述机器人夹具，包括底座、第一旋转臂、第二旋转臂和抓取机构；所述第一旋转臂和所述第二旋转臂可旋转连接，所述第一旋转臂和所述底座可旋转连接，所述第二旋转臂和所述抓取机构可旋转连接；所述抓取机构包括安装板；所述安装板的下方设有驱动气缸及内撑夹爪，所述驱动气缸与所述安装板通过弹簧相连；所述弹簧内设有导向杆，所述导向杆的一端与所述驱动气缸固定相连，所述导向杆的另一端穿过所述安装板并与其滑动相连；所述驱动气缸上设有检测杆，所述检测杆穿过所述安装板并与其滑动相连；所述检测杆的顶部设有检测块；所述安装板上设有传感器，所述传感器与所述检测块相配合。配合。配合。


技术研发人员：李天赠
受保护的技术使用者：华域智能装备科技有限公司
技术研发日：2022.08.09
技术公布日：2022/12/30