宠物机器人跟随方法、存储介质及宠物机器人与流程

1.本发明涉及无线定位技术，尤其涉及一种宠物机器人跟随方法、存储介质及宠物机器人。


背景技术：

2.宠物机器人因为可以模拟宠物的表现而逐渐受到了人们的关注。如：电子宠物机器人可以模拟宠物对主人进行实时跟随。
3.但是现有的宠物机器人跟随机器人都只能保持特定的行走方向与距离跟随用户，而无法像真正的宠物一样根据用户的移动转向而及时修正方向跟随用户，导致宠物机器人跟随的拟真效果差。


技术实现要素：

4.本发明提供一种宠物机器人跟随方法、存储介质及宠物机器人，其主要目的在于提高了宠物机器人跟随的拟真效果。
5.当接收到溜宠物信号时，基于超宽带定位技术，计算宠物机器人控制器相对于宠物机器人的定位坐标；
6.实时构建导航地图，根据所述定位坐标及所述导航地图，控制所述宠物机器人按照预设方向跟随所述宠物机器人控制器移动。
7.可选地，所述基于超宽带定位技术，计算宠物机器人控制器相对于宠物机器人的定位坐标，包括：
8.计算所述宠物机器人中第一超宽带模块及第二超宽带模块分别与所述宠物机器人控制器中的用户超宽带标签之间的距离，得到包括第一初始距离及第二初始距离的第一距离集合；
9.控制所述第一超宽带模块及所述第二超宽带模块在预设移动方向移动，记录超宽带模块的移动距离信息，并获取移动后的第一超宽带模块及第二超宽带模块分别与所述用户超宽带标签之间的距离，得到包括第一更新距离及第二更新距离的第二距离集合；
10.基于所述第一超宽带模块及所述第二超宽带模块的坐标，根据所述第一距离集合、所述第二距离集合及所述移动距离信息，计算所述宠物机器人控制器相对于所述宠物机器人的定位坐标。
11.可选地，所述根据所述定位坐标及所述导航地图，控制所述宠物机器人按照预设方向跟随所述宠物机器人控制器移动，包括：
12.计算所述定位坐标与预设的跟随偏移坐标的差值，得到运动方向向量；
13.基于所述导航地图，控制所述宠物机器人沿着所述运动方向向量指向的方向运动，直至所述宠物机器人与所述宠物机器人控制器之间的距离小于预设跟随距离。
14.可选地，所述基于所述导航地图，控制所述宠物机器人沿着所述运动方向向量指向的方向运动，包括：
15.根据所述导航地图标记所述运动方向向量指向的方向上的障碍，并控制所述宠物机器人在沿着所述运动方向向量指向的方向运动时，遇到所述障碍时按照预设的规避规则进行规避。
16.可选地，所述计算所述宠物机器人中第一超宽带模块及第二超宽带模块分别与所述宠物机器人控制器中的用户超宽带标签之间的距离，得到包括第一初始距离及第二初始距离的第一距离集合，包括：
17.利用所述第一超宽带模块向所述用户超宽带标签发送电磁波，并确定所述第一超宽带模块从发送电磁波到接收所述用户超宽带标签返回的电磁波的第一时间间隔；
18.利用所述第一时间间隔与电磁波波速计算得到第一初始距离；
19.利用所述第二超宽带模块向所述用户超宽带标签发送电磁波，并确定所述第二超宽带模块从发送电磁波到接收所述用户超宽带标签返回的电磁波的第二时间间隔；
20.利用所述第二时间间隔与电磁波波速计算得到第二初始距离；
21.汇总所述第一初始距离及所述第二初始距离，得到所述第一距离集合。
22.可选地，所述基于所述第一超宽带模块及所述第二超宽带模块的坐标，根据所述第一距离集合、所述第二距离集合及所述移动距离信息，计算所述宠物机器人控制器相对于所述宠物机器人的定位坐标，包括：
23.根据所述移动距离信息，及所述第一超宽带模块的初始坐标与所述第二超宽带模块的初始坐标，计算得到第一超宽带模块的更新坐标及所述第二超宽带模块的更新坐标；
24.根据所述第一超宽带模块的初始坐标、所述第二超宽带模块的初始坐标、所述第一超宽带模块的更新坐标及所述第二超宽带模块的更新坐标、所述第一初始距离、所述第二初始距离、所述第一更新距离及所述第二更新距离，计算得到所述定位坐标。
25.可选地，所述根据所述移动距离信息，及所述第一超宽带模块的初始坐标与所述第二超宽带模块的初始坐标，计算得到第一超宽带模块的更新坐标及所述第二超宽带模块的更新坐标，包括：
26.提取所述移动距离信息中所述第一超宽带模块在不同方向的移动距离与所述第一超宽带模块的初始坐标中对应方向的坐标值相加，得到所述第一超宽带模块的更新坐标；
27.提取所述移动距离信息中所述第二超宽带模块在不同方向的移动距离与所述第二超宽带模块的初始坐标中对应方向的坐标值相加，得到所述第二超宽带模块的更新坐标。
28.可选地，所述根据所述第一超宽带模块的初始坐标、所述第二超宽带模块的初始坐标、所述第一超宽带模块的更新坐标及所述第二超宽带模块的更新坐标、所述第一初始距离、所述第二初始距离、所述第一更新距离及所述第二更新距离进行计算，得到所述定位坐标，包括：
29.构建所述用户超宽带标签的未知参数坐标；
30.根据所述第一初始距离构建所述未知参数坐标与所述第一超宽带模块的初始坐标的距离公式，得到第一距离公式；
31.根据所述第二初始距离构建所述未知参数坐标与所述第二超宽带模块的初始坐标的距离公式，得到第二距离公式；
32.根据所述第一更新距离构建所述未知参数坐标与所述第一超宽带模块的更新坐标的距离公式，得到第三距离公式；
33.根据所述第二更新距离构建所述未知参数坐标与所述第二超宽带模块的更新坐标的距离公式，得到第四距离公式；
34.根据所述第一距离公式、所述第二距离公式、所述第三距离公式及所述第四距离公式构建方程组解析所述未知参数坐标，得到所述定位坐标。
35.可选地，所述实时构建导航地图，包括：
36.利用所述宠物机器人以预设的角度范围发射电磁波，并将返回的电磁波的强度信息映射为图像像素灰度值，得到所述导航地图。
37.为了解决上述问题，本发明还提供一种宠物机器人，所述宠物机器人包括：
38.控制组件、行走组件、定位组件，其中，所述控制组件与所述行走组件进行电连接；
39.所述定位组件用于当接收到溜宠物信号时，基于超宽带定位技术，计算宠物机器人控制器相对于宠物机器人的定位坐标；
40.所述控制组件用于实时构建导航地图，根据所述定位坐标及所述导航地图，控制所述宠物机器人的行走组件按照预设方向跟随所述宠物机器人控制器移动；
41.为了解决上述问题，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一个计算机程序，所述至少一个计算机程序被电子设备中的处理器执行以实现上述所述的宠物机器人跟随方法。
42.本发明实施例基于超宽带定位技术，计算宠物机器人控制器相对于宠物机器人的定位坐标；根据所述定位坐标及所述导航地图，控制所述宠物机器人按照预设方向跟随所述宠物机器人控制器移动，基于超宽带定位技术可以提高定位的准确度，，可以更加准确基于所述定位坐标的修正跟随的方向，从而宠物机器人跟随的拟真效果，因此本发明实施例提出的宠物机器人跟随方法、装置、电子设备及可读存储介质提高了宠物机器人跟随的拟真效果。
附图说明
43.图1为本发明一实施例提供的宠物机器人跟随方法的流程示意图；
44.图2为本发明一实施例提供的宠物机器人跟随方法中得到定位坐标中的的流程示意图；
45.图3为本发明一实施例提供的宠物机器人跟随方法的中控制所述宠物机器人按照预设方向跟随所述宠物机器人控制器移动的流程示意图；
46.图4为本发明一实施例提供的宠物机器人结构示意图；
47.图5为本发明一实施例提供的实现宠物机器人跟随方法的电子设备的内部结构示意图；
48.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
49.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
50.本发明实施例提供一种宠物机器人跟随方法。所述宠物宠物机器人跟随方法的执
行主体包括但不限于服务端、终端等能够被配置为执行本技术实施例提供的该方法的电子设备中的至少一种。换言之，所述宠物宠物机器人跟随方法可以由安装在终端设备或服务端设备的软件或硬件来执行，所述软件可以是区块链平台。所述服务端包括但不限于：单台服务器、服务器集群、云端服务器或云端服务器集群等，服务器可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
51.参照图1所示的本发明一实施例提供的宠物机器人跟随方法的流程示意图，在本发明实施例中，所述宠物机器人跟随方法包括：
52.s1、当接收到溜宠物信号时，基于超宽带定位技术，计算宠物机器人控制器相对于宠物机器人的定位坐标；
53.本发明实施例中所述溜宠物信号为所述用户想要宠物机器人跟随的信号，本发明实施例中对所述溜宠物信号的具体表现形式不做限制，本发明实施例中所述溜宠物信号可以在用户将宠物机器人作为宠物在溜的过程中不间断发送，如：两秒发送一次，因此，所述溜宠物信号也可以对应的多次接收，如：两秒接收一次，本发明实施例对所述溜宠物信号的接收间隔和频率不做限制。
54.具体地，本发明实施例中所述宠物机器人中包含了第一超宽带模块、第二超宽带模块，超宽带模块为超宽带基站有固定的初始坐标，所述宠物机器人控制器为便于机器人定位用户位置的定位终端，所述宠物机器人控制器包含的超宽带标签即用户超宽带标签，本发明实施例中通过获取超宽带模块与超宽带标签的距离来代替宠物机器人和宠物机器人控制器之间的距离。
55.进一步地，本发明实施例中用所述宠物机器人控制器表示用户位置，为了更精确的控制所述宠物机器人移动跟随用户，实现宠物机器人跟随效果，需要测量宠物机器人和用户之间的距离和方向，因此，需要计算宠物机器人控制器相对于宠物机器人的定位坐标，为了坐标计算的更准确，本发明实施例基于超宽带技术来计算宠物机器人控制器相对于宠物机器人的定位坐标。
56.具体地，参阅图2所示，本发明实施例中所述基于超宽带定位技术，计算宠物机器人控制器相对于宠物机器人的定位坐标，包括：
57.s21、计算所述宠物机器人中第一超宽带模块及第二超宽带模块分别与所述宠物机器人控制器中的用户超宽带标签之间的距离，得到包括第一初始距离及第二初始距离的第一距离集合；
58.s22、控制所述第一超宽带模块及所述第二超宽带模块在预设移动方向移动，记录超宽带模块的移动距离信息，并获取移动后的第一超宽带模块及第二超宽带模块分别与所述用户超宽带标签之间的距离，得到包括第一更新距离及第二更新距离的第二距离集合；
59.s23、基于所述第一超宽带模块及所述第二超宽带模块的坐标，根据所述第一距离集合、所述第二距离集合及所述移动距离信息，计算所述宠物机器人控制器相对于所述宠物机器人的定位坐标。
60.本发明实施例中只有第一超宽带模块、第二超宽带模块初始坐标还无法直接定位用户超宽带标签的坐标，因此，本发明实施例通过移动第一超宽带模块、第二超宽带模块的
位置来作为新的超宽带模块实现对所述用户超宽带标签的定位；本发明实施例控制所述第一超宽带模块及所述第二超宽带模块在预设移动方向移动，所述预设移动方向包括：水平、垂直、竖直三个方向，即要控制所述第一超宽带模块及所述第二超宽带模块在水平、垂直、竖直三个方向均有移动。
61.进一步地，本发明实施例中所述计算所述宠物机器人中第一超宽带模块及第二超宽带模块分别与所述宠物机器人控制器中的用户超宽带标签之间的距离，得到包括第一初始距离及第二初始距离的第一距离集合，包括：
62.利用所述第一超宽带模块向所述用户超宽带标签发送电磁波，并确定所述第一超宽带模块从发送电磁波到接收所述用户超宽带标签返回的电磁波的第一时间间隔；
63.利用所述第一时间间隔与电磁波波速计算得到第一初始距离；
64.利用所述第二超宽带模块向所述用户超宽带标签发送电磁波，并确定所述第二超宽带模块从发送电磁波到接收所述用户超宽带标签返回的电磁波的第二时间间隔；
65.利用所述第二时间间隔与电磁波波速计算得到第二初始距离；
66.汇总所述第一初始距离及所述第二初始距离，得到所述第一距离集合。
67.本发明实施例为了计算所述宠物机器人跟随用户的移动方向，需要确定所述用户超宽带标签的坐标，即所述定位坐标。
68.具体地，本发明实施例中所述基于所述第一超宽带模块及所述第二超宽带模块的坐标，根据所述第一距离集合、所述第二距离集合及所述移动距离信息，计算所述宠物机器人控制器相对于所述宠物机器人的定位坐标，包括：
69.根据所述移动距离信息，及所述第一超宽带模块的初始坐标与所述第二超宽带模块的初始坐标，计算得到第一超宽带模块的更新坐标及所述第二超宽带模块的更新坐标；
70.根据所述第一超宽带模块的初始坐标、所述第二超宽带模块的初始坐标、所述第一超宽带模块的更新坐标及所述第二超宽带模块的更新坐标、所述第一初始距离、所述第二初始距离、所述第一更新距离及所述第二更新距离，计算得到所述定位坐标。
71.进一步地，本发明实施例中所述根据所述移动距离信息，及所述第一超宽带模块的初始坐标与所述第二超宽带模块的初始坐标，计算得到第一超宽带模块的更新坐标及所述第二超宽带模块的更新坐标，包括：
72.提取所述移动距离信息中所述第一超宽带模块在不同方向的移动距离与所述第一超宽带模块的初始坐标中对应方向的坐标值相加，得到所述第一超宽带模块的更新坐标；
73.提取所述移动距离信息中所述第二超宽带模块在不同方向的移动距离与所述第二超宽带模块的初始坐标中对应方向的坐标值相加，得到所述第二超宽带模块的更新坐标。
74.例如：所述所述移动距离信息中所述第二超宽带模块在水平方向移动-5、在垂直方向移动 2，在竖直方向移动-1，所述第二超宽带模块的初始坐标为(5,4,3)，那么所述第二超宽带模块的更新坐标为(0,6,2)。
75.详细地，本发明实施例中所述根据所述第一超宽带模块的初始坐标、所述第二超宽带模块的初始坐标、所述第一超宽带模块的更新坐标及所述第二超宽带模块的更新坐标、所述第一初始距离、所述第二初始距离、所述第一更新距离及所述第二更新距离进行计
算，得到所述定位坐标，包括：
76.构建所述用户超宽带标签的未知参数坐标；
77.根据所述第一初始距离构建所述未知参数坐标与所述第一超宽带模块的初始坐标的距离公式，得到第一距离公式；
78.根据所述第二初始距离构建所述未知参数坐标与所述第二超宽带模块的初始坐标的距离公式，得到第二距离公式；
79.根据所述第一更新距离构建所述未知参数坐标与所述第一超宽带模块的更新坐标的距离公式，得到第三距离公式；
80.根据所述第二更新距离构建所述未知参数坐标与所述第二超宽带模块的更新坐标的距离公式，得到第四距离公式；
81.根据所述第一距离公式、所述第二距离公式、所述第三距离公式及所述第四距离公式构建方程组解析所述未知参数坐标，得到所述定位坐标。
82.例如：所述未知参数坐标为(x，y，z)，第一超宽带模块的初始坐标为(x0，y0，z0)，第二超宽带模块的初始坐标为(x1，y1，z1)，第一超宽带模块的更新坐标为(x2，y2，z2)，第二超宽带模块的更新坐标为(x3，y3，z3)，第一初始距离为r0，第二初始距离为r1，第三更新距离为r2，第四更新距离为r3。
83.所述第一公式为：(x-x0)2 (y-y0)2 (z-z0)2＝r
02
84.所述第二公式为：(x-x1)2 (y-y1)2 (z-z1)2＝r
12
85.所述第三公式为：(x-x2)2 (y-y2)2 (z-z3)2＝r
22
86.所述第四公式为：(x-x3)2 (y-y3)2 (z-z3)2＝r
32
87.将上述四个公式组成方程组解得x，y，z的值，得到所述定位坐标。
88.如x＝1，y＝2，z＝3，那么所述定位坐标为(1，2，3)。
89.根据上述内容可知，一个用户超宽带标签对应一个定位坐标，本发明另一实施例中所述宠物机器人控制器控制器中还可以有多个用户超宽带标签，当所述宠物机器人控制器中还可以有多个用户超宽带标签时，按照如上方法计算每个所述超宽带标签对应定位坐标，将所有的定位坐标进行求和平均，得到最终的定位坐标，可以进一步地平衡定位坐标的定位计算误差，提高定位的准确率。
90.s2、实时构建导航地图，根据所述定位坐标及所述导航地图，控制所述宠物机器人按照预设方向跟随所述宠物机器人控制器移动。
91.本发明实施例中为了使所述宠物机器人在跟随的过程中可以避开行进过程中的障碍，因此，利用所述导航地图辅助所述宠物机器人导航跟随。
92.具体地，本发明实施例中实时构建导航地图，包括：
93.利用所述宠物机器人以预设的角度范围发射电磁波，并将返回的电磁波的强度信息映射为图像像素灰度值，得到所述导航地图。
94.可选地，发射的电磁波可以为激光，导航地图的具体构建方式可以本领域常用的激光导航方式进行构建，在此不在赘述。
95.详细地，参阅图3所示，本发明实施例中所述根据所述定位坐标及所述导航地图，控制所述宠物机器人按照预设方向跟随所述宠物机器人控制器移动，包括：
96.s31、计算所述定位坐标与预设的跟随偏移坐标的差值，得到运动方向向量；
97.s32、基于所述导航地图，控制所述宠物机器人沿着所述运动方向向量指向的方向运动，直至所述宠物机器人与所述宠物机器人控制器之间的距离小于预设跟随距离。
98.具体地，本发明实施例中所述计算所述定位坐标与预设的跟随偏移坐标的差值，得到运动方向向量，包括：
99.对所述定位坐标进行二维坐标提取，得到目标定位坐标，计算所述目标定位坐标与所述跟随偏移坐标，得到运动方向向量；
100.例如：定位坐标为(4，5，6)，所述跟随偏移坐标为(1,2)，对定位坐标进行二维坐标提取即提取所述定位坐标中水平和垂直两个方向的坐标值，得到目标定位坐标为(4，5)，计算所述目标定位坐标与所述跟随偏移坐标，得到运动方向向量为(4-1，5-2)即(3，3)。
101.本发明实施中所述跟随偏移坐标为初始设置的机器人跟随方向即所述预设方向，为了让机器人的运动方向趋近与初始设置的机器人跟随方向，计算所述定位坐标与预设的跟随偏移坐标的差值，得到运动方向向量；将所述运动方向向量指向的方向确定为所述运动方向，所述宠物机器人与所述宠物机器人控制器的距离为用超宽带模块与用户超宽带标签的距离计算得到，如述宠物机器人与所述宠物机器人控制器的距离为所有超宽带模块与用户超宽带标签的距离的平均值或任意超宽带模块与用户超宽带标签的距离。
102.进一步地，本发明实施例中所述基于所述导航地图，控制所述宠物机器人沿着所述运动方向向量指向的方向运动，包括：
103.根据预构建的导航图像标记所述运动方向向量指向的方向上的障碍，并控制所述宠物机器人在沿着所述运动方向向量指向的方向运动时，遇到所述障碍时按照预设的规避规则进行规避。本发明实施例中对所述规避规则不做限制。
104.进一步地，由于不同的用户的高度不同，导致用户运动的速度也不同，为了保证宠物机器人的跟随速度和用户的速度更匹配，本发明一实施例中控制所述宠物机器人在沿着所述运动方向向量指向的方向运动包括：
105.获取所述定位坐标中竖直方向的坐标值；
106.本发明实施例中所述定位坐标中竖直方向的坐标值可以标识宠物机器人与宠物机器人控制器的高度，当用户的高度比较高时，用户拿着的宠物机器人控制器的高度也比较高具有一致性，因此，可以用定位坐标中竖直方向的坐标值来衡量用户的高度。例如：所述坐标值为(1，2，3)，那么所述定位坐标中竖直方向的坐标值为3。
107.根据所述定位坐标中竖直方向的坐标值设定宠物机器人的跟随速度，控制所述宠物机器人在沿着所述运动方向向量指向的方向以所述跟随速度运动。
108.本发明实施例中，所述定位坐标中竖直方向的坐标值越大表示用户的身高越高，从而宠物机器人的跟随速度也相应设置越大。
109.进一步地，本发明实施例中当所述宠物机器人与所述宠物机器人控制器通过牵引绳进行连接时，还可以讲牵引绳牵引的方向作为运动方向向量指向的方向，将牵引绳签出的长度作为所述宠物机器人中的第一超宽带模块的第二坐标或所述第一超宽带模块或所述第二超宽带模块与所述定位坐标的距离。
110.本发明实施例提供的宠物机器人跟随方法，利用宠物机器人来模拟宠物跟随，因此，本发明实施例还提供一种宠物机器人用于实现所述宠物机器人跟随方法，如图4所示为宠物机器人200的结构示意图。根据实现的功能，所述宠物机器人200可以包括：定位组件
201、控制组件202、行走组件203；其中，所述控制组件202与所述行走组件203进行电连接；
111.在本发明实施例中，关于各组件的功能如下：
112.所述定位组件201用于当接收到溜宠物信号时，基于超宽带定位技术，计算宠物机器人控制器相对于宠物机器人的定位坐标；
113.所述控制组件202用于实时构建导航地图，根据所述定位坐标及所述导航地图，控制所述宠物机器人的行走组件203按照预设方向跟随所述宠物机器人控制器移动。
114.如图5所示，是本发明实现宠物机器人跟随方法的电子设备的结构示意图。
115.所述电子设备可以包括处理器10、存储器11、通信总线12和通信接口13，还可以包括存储在所述存储器11中并可在所述处理器10上运行的计算机程序，如宠物机器人跟随程序。
116.其中，所述存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如：sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。所述存储器11在一些实施例中可以是电子设备的内部存储单元，例如该电子设备的移动硬盘。所述存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备的外部存储设备，例如电子设备上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡(smart media card，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡、闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器11还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备的应用软件及各类数据，例如宠物机器人跟随程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
117.所述处理器10在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(central processing unit，cpu)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述处理器10是所述电子设备的控制核心(control unit)，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器11内的程序或者模块(例如宠物机器人跟随程序等)，以及调用存储在所述存储器11内的数据，以执行电子设备的各种功能和处理数据。
118.所述通信总线12可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。所述通信总线12总线被设置为实现所述存储器11以及至少一个处理器10等之间的连接通信。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
119.图5仅示出了具有部件的电子设备，本领域技术人员可以理解的是，图5示出的结构并不构成对所述电子设备的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
120.例如，尽管未示出，所述电子设备还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，优选地，电源可以通过电源管理装置与所述至少一个处理器10逻辑相连，从而通过电源管理装置实现充电管理、放电管理、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障分类电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述电子设备还可以包括多种传感器、蓝牙模块、wi-fi模块等，在此不再赘
述。
121.可选地，所述通信接口13可以包括有线接口和/或无线接口(如wi-fi接口、蓝牙接口等)，通常用于在该电子设备与其他电子设备之间建立通信连接。
122.可选地，所述通信接口13还可以包括用户接口，用户接口可以是显示器(display)、输入单元(比如键盘(keyboard))，可选地，用户接口还可以是标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
123.应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。
124.所述电子设备中的所述存储器11存储的宠物机器人跟随程序是多个计算机程序的组合，在所述处理器10中运行时，可以实现：
125.当接收到溜宠物信号时，基于超宽带定位技术，计算宠物机器人控制器相对于宠物机器人的定位坐标；
126.实时构建导航地图，根据所述定位坐标及所述导航地图，控制所述宠物机器人按照预设方向跟随所述宠物机器人控制器移动。
127.具体地，所述处理器10对上述计算机程序的具体实现方法可参考图1对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。
128.进一步地，所述电子设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。所述计算机可读介质可以是非易失性的，也可以是易失性的。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)。
129.本发明实施例还可以提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在被电子设备的处理器所执行时，可以实现：
130.当接收到溜宠物信号时，基于超宽带定位技术，计算宠物机器人控制器相对于宠物机器人的定位坐标；
131.实时构建导航地图，根据所述定位坐标及所述导航地图，控制所述宠物机器人按照预设方向跟随所述宠物机器人控制器移动。
132.进一步地，所述计算机可用存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。
133.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
134.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
135.本技术实施例可以基于人工智能技术对相关的数据进行获取和处理。其中，人工智能(artificial intelligence，ai)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。
136.另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
137.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。
138.因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。
139.本发明所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。
140.此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
141.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。