自适应巡航系统的性能优化方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，特别涉及一种自适应巡航系统的性能优化方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.acc(adaptive cruise control，自适应巡航系统)作为一种高级智能辅助驾驶系统，相对于定速巡航，acc不仅可以让车辆保持一定行驶速度，还能根据与前车的距离自动调节车速，以保证与前车的最佳安全距离，正在被越来越多的客户所接受和认可。
3.相关技术中通常是通过阅读厂家提供一些软件产品的性能指标，以便对自适应巡航系统性能进行分析。然而，仅通过阅读性能指标参数，无法正确直观的把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖，换挡等情况在整车系统上的性能表现。


技术实现要素：

4.本技术提供一种自适应巡航系统的性能优化方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术通过阅读厂商提供的性能指标参数，无法正确直观的把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖，换挡等情况在整车系统上的性能表现等问题。
5.本技术第一方面实施例提供一种自适应巡航系统的性能优化方法，包括以下步骤：利用第一预设性能摸底策略测试自适应巡航系统的反拖性能，得到反拖减速度数据，基于所述反拖减速度数据生成反拖减速度曲线；利用第二预设性能摸底策略测试自适应巡航系统在降速时换挡点的加速度性能，得到加速度极值数据，并基于所述加速度极值数据生成加速度极值曲线；利用所述反拖减速度曲线和/或加速度极值曲线优化所述自适应巡航系统的至少一个性能指标，使得所述自适应巡航系统的性能达到最优。
6.根据上述技术手段，本技术实施例可以对自适应巡航系统的反拖性能、加速性能等进行性能摸底，以准确把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖等情况，并基于性能摸底得到的数据生成反拖减速度曲线和/或加速度极值曲线，以此优化自适应巡航系统的性能，从而可以使得自适应巡航系统在加速性能、倒拖等性能上具有更优的表现，并可以使得自适应巡航系统的控制软件开发充分考虑整车的动力系统性能，提高软件产品性能。
7.可选的，在本技术的一个实施例中，所述利用第一预设性能摸底策略测试自适应巡航系统的反拖性能，得到反拖减速度数据，包括：在测试车辆的实际车速达到最高档位对应的预设车速时，控制所述测试车辆滑行减速；根据所述预设车速匹配多个车速区间，并记录所述测试车辆在每个车速区间的实际挡位和平均减速度，根据所述每个车速区间的实际挡位和平均减速度得到所述反拖减速度数据。
8.根据上述技术手段，本技术实施例可以在测试车辆的车速达到预设车速时，控制车辆滑行减速，并记录该速度区间的档位和平均的减速度，从而得到一系列的减速度值，通过对不同速度和档位下的反拖性能进行摸底，能够让开发的acc产品掌握更好的模式切换时机。
9.可选的，在本技术的一个实施例中，所述利用第二预设性能摸底策略测试自适应巡航系统在降速时换挡点的加速度性能，得到加速度极值数据，包括：在测试车辆的实际车速达到最高档位对应的预设车速时，控制所述测试车辆滑行减速；检测滑行减速时所述测试车辆的发动机的换挡点，在所述换挡点控制所述发动机执行预设加速度动作，并检测所述测试车辆在降档加速时的顿挫等级小于预设等级对应的最大加速度；根据不同换挡点对应的在降档加速时的顿挫等级小于预设等级对应的最大加速度得到所述加速度极值数据。
10.根据上述技术手段，本技术实施例可以在测试车辆的车速达到预设车速时，控制车辆滑行减速，并在车辆的发动机的换挡点进行预设加速度动作，观察车辆的降档加速情况，以及降多档加速时是否有顿挫的情况，记录不降多档或者没有明显顿挫的最大加速度，可作为acc在各个档位和车速域的加速度限值，进一步提高了舒适性。
11.可选的，在本技术的一个实施例中，根据所述反拖减速度曲线优化和/或加速度极值曲线优化所述自适应巡航系统的至少一个性能指标，包括：利用所述反拖减速度曲线优化发动机扭矩切换的预设条件、制动系统执行刹车动作的预设条件和车身电子稳定性控制系统启动的预设条件；和/或者，利用所述加速度极值曲线优化所述自适应巡航系统的加速度舒适度等级。
12.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据反拖减速度曲线和降速换档点加速度极值曲线对acc的性能进行优化，从而正确直观的把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖，换挡等情况在整车系统上的性能表现，提高软件产品性能。
13.本技术第二方面实施例提供一种自适应巡航系统的性能优化装置，包括：第一测试模块，用于利用第一预设性能摸底策略测试自适应巡航系统的反拖性能，得到反拖减速度数据，基于所述反拖减速度数据生成反拖减速度曲线；第二测试模块，用于利用第二预设性能摸底策略测试自适应巡航系统在降速时换挡点的加速度性能，得到加速度极值数据，并基于所述加速度极值数据生成加速度极值曲线；优化模块，用于利用所述反拖减速度曲线和/或加速度极值曲线优化所述自适应巡航系统的至少一个性能指标，使得所述自适应巡航系统的性能达到最优。
14.可选的，在本技术的一个实施例中，所述第一测试模块，进一步用于在测试车辆的实际车速达到最高档位对应的预设车速时，控制所述测试车辆滑行减速；根据所述预设车速匹配多个车速区间，并记录所述测试车辆在每个车速区间的实际挡位和平均减速度，根据所述每个车速区间的实际挡位和平均减速度得到所述反拖减速度数据。
15.可选的，在本技术的一个实施例中，所述第二测试模块，进一步用于在测试车辆的实际车速达到最高档位对应的预设车速时，控制所述测试车辆滑行减速；检测滑行减速时所述测试车辆的发动机的换挡点，在所述换挡点控制所述发动机执行预设加速度动作，并检测所述测试车辆在降档加速时的顿挫等级小于预设等级对应的最大加速度；根据不同换挡点对应的在降档加速时的顿挫等级小于预设等级对应的最大加速度得到所述加速度极值数据。
16.可选的，在本技术的一个实施例中，所述优化模块，进一步用于利用所述反拖减速度曲线优化发动机扭矩切换的预设条件、制动系统执行刹车动作的预设条件和车身电子稳定性控制系统启动的预设条件；和/或者，利用所述加速度极值曲线优化所述自适应巡航系统的加速度舒适度等级。
17.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的自适应巡航系统的性能优化方法。
18.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的自适应巡航系统的性能优化方法。
19.由此，本技术至少具有如下有益效果：
20.1、可以对自适应巡航系统的反拖性能、加速性能等进行性能摸底，以准确把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖等情况，并基于性能摸底得到的数据生成反拖减速度曲线和/或加速度极值曲线，以此优化自适应巡航系统的性能，从而可以使得自适应巡航系统在加速性能、倒拖等性能上具有更优的表现，并可以使得自适应巡航系统的控制软件开发充分考虑整车的动力系统性能，提高软件产品性能。
21.2、可以在测试车辆的车速达到预设车速时，控制车辆滑行减速，并记录该速度区间的档位和平均的减速度，从而得到一系列的减速度值，通过对不同速度和档位下的反拖性能进行测试，能够让开发的acc产品掌握更好的模式切换时机。
22.3、可以在测试车辆的车速达到预设车速时，控制车辆滑行减速，并在车辆的发动机的换挡点进行预设加速度动作，观察车辆的降档加速情况，以及降多档加速时是否有顿挫的情况，记录不降多档或者没有明显顿挫的最大加速度，可作为acc在各个档位和车速域的加速度限值，进一步提高了舒适性。
23.4、可以根据反拖减速度曲线和降速换档点加速度极值曲线对acc的性能进行优化，从而正确直观的把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖，换挡等情况在整车系统上的性能表现，提高软件产品性能。
24.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
25.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
26.图1为根据本技术实施例提供的一种自适应巡航系统的性能优化方法的流程图；
27.图2为根据本技术实施例提供的一种自适应巡航系统的性能优化装置的方框示意图；
28.图3为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
29.附图标记说明：第一测试模块-100、第二测试模块-200、优化模块-300、存储器-301、处理器-302、通信接口-303。
具体实施方式
30.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
31.下面参考附图描述本技术实施例的自适应巡航系统的性能优化方法、装置、车辆
及存储介质。针对上述背景技术中提到的问题，本技术提供了一种自适应巡航系统的性能优化方法，在该方法中，通过测试不同速度和档位下的反拖性能和极限的换挡点位加速舒适性能得到反拖减速度曲线和/或加速度极值曲线，并对自适应巡航系统的性能进行优化，使自适应巡航系统的性能达到最优，从而正确直观的把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖，换挡等情况在整车系统上的性能表现，让acc的控制软件开发充分考虑整车的动力系统性能，提高软件产品性能。由此，解决了相关技术仅通过阅读厂商提供的性能指标参数，无法正确直观的把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖，换挡等情况在整车系统上的性能表现等问题。
32.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种自适应巡航系统的性能优化方法的流程示意图。
33.如图1所示，该自适应巡航系统的性能优化方法包括以下步骤：
34.在步骤s101中，利用第一预设性能摸底策略测试自适应巡航系统的反拖性能，得到反拖减速度数据，基于反拖减速度数据生成反拖减速度曲线。
35.可以理解的是，本技术实施例可以对自适应巡航系统不同速度和档位下的反拖性能进行测试，得到反拖减速度数据并生成反拖减速度曲线，用于acc的模式切换功能，优化发动机和esc(electronic stability controller，汽车电子稳定控制系统)的介入时机。
36.在本技术的一个实施例中，利用第一预设性能摸底策略测试自适应巡航系统的反拖性能，得到反拖减速度数据，包括：在测试车辆的实际车速达到最高档位对应的预设车速时，控制测试车辆滑行减速；根据预设车速匹配多个车速区间，并记录测试车辆在每个车速区间的实际挡位和平均减速度，根据每个车速区间的实际挡位和平均减速度得到反拖减速度数据。
37.本技术实施例可以对不同速度和档位下的反拖性能进行摸底，能够让开发的acc产品掌握更好的模式切换时机，即何时应该请求发动机的扭矩，何时让车辆利用动力系统的反拖滑行减速，何时让制动系统介入刹车等。
38.具体而言，在车辆的车速达到预设值时，如80kph，此时，多数车辆一般已经切换到了最高档位，本技术实施例可以控制车辆进行滑行减速，并根据预设车速所在的车速区间记录减速期间的降挡时刻的速度。如表1所示，本技术实施例可以以10kph为一个记录区间，分别记录该速度区间的档位和平均的减速度，得到一系列的减速度值，从而生成反拖减速度曲线。其中，表1为反拖减速度表。
39.表1
40.41.需要说明的是，一般车辆在10kph的车速以下时为蠕行状态，蠕行由变速器控制，所以本技术实施例可以不记录10mkph以下速度区间。
42.在步骤s102中，利用第二预设性能摸底策略测试自适应巡航系统在降速时换挡点的加速度性能，得到加速度极值数据，并基于加速度极值数据生成加速度极值曲线。
43.可以理解的是，本技术实施例可以对自适应巡航系统极限的换挡点位加速舒适性能进行测试，得到加速度极值数据并生成加速度极值曲线，从而对acc的加速舒适性能优化，提高车辆的刹车器件的使用寿命，减少顿挫感，改善用户的乘坐体验。
44.在本技术的一个实施例中，利用第二预设性能摸底策略测试自适应巡航系统在降速时换挡点的加速度性能，得到加速度极值数据，包括：在测试车辆的实际车速达到最高档位对应的预设车速时，控制测试车辆滑行减速；检测滑行减速时测试车辆的发动机的换挡点，在换挡点控制发动机执行预设加速度动作，并检测测试车辆在降档加速时的顿挫等级小于预设等级对应的最大加速度；根据不同换挡点对应的在降档加速时的顿挫等级小于预设等级对应的最大加速度得到加速度极值数据。
45.本技术实施例中的预设等级对应的最大加速度是指车辆在换挡时的产生顿挫感的最大加速度，超过这一值会让用户产生不适感。
46.具体而言，在车辆的车速达到预设值时，如80kph，此时车辆一般已经切换到了最高档位，本技术实施例可以控制车辆进行滑行减速，并记录减速期间的降挡时刻的速度。当在车辆的发动机的换挡点时，本技术实施例可以利用can信号工具，直接向发动机发送较大(5mps2以上，2.5mps2以下)的不同的目标加速度值，观察车辆的降档加速情况，以及降多档加速时是否有顿挫的情况，如表2所示，在检测到测试车辆在降档加速时的顿挫等级小于预设等级时，记录不降多档或者没有明显顿挫的最大对应的最大加速度，进而得到acc在各个档位和车速域的舒适加速度限值。其中，表2为降速换档点加速度极值表。
47.表2
48.换挡情况v降iviv降iiiiii降iiii降i换挡车速55kph40kph25kph10kph舒适加速度极值1.2mps21.5mps21.8mps22.3mps249.在步骤s103中，利用反拖减速度曲线和/或加速度极值曲线优化自适应巡航系统的至少一个性能指标，使得自适应巡航系统的性能达到最优。
50.在本技术的一个实施例中，根据反拖减速度曲线优化和/或加速度极值曲线优化自适应巡航系统的至少一个性能指标，包括：利用反拖减速度曲线优化发动机扭矩切换的预设条件、制动系统执行刹车动作的预设条件和车身电子稳定性控制系统启动的预设条件；和/或者，利用加速度极值曲线优化自适应巡航系统的加速度舒适度等级。
51.可以理解的是，通过上述实施例得到车辆自适应巡航系统的反拖减速度曲线和降速换档点加速度极值曲线后，本技术实施例可以根据这两条曲线对自适应巡航系统的性能指标进行优化，可以利用反拖减速度曲线优化发动机和esc的介入时机，控制车辆在合适的时间请求发动机的扭矩、控制车辆利用动力系统的反拖滑行减速和制动系统介入刹车。可以利用降速换档点加速度极值曲线可以限制acc的加速舒适性能，从而确保车辆运行在最佳挡位，并在最佳换挡点进行换挡操作，使自适应巡航系统的性能达到最优，以便正确直观的把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖，换挡等情况在整车系统上的性能表现，提高软件
产品性能。
52.根据本技术实施例提出的一种自适应巡航系统的性能优化方法，通过测试不同速度和档位下的反拖性能和极限的换挡点位加速舒适性能得到反拖减速度曲线和/或加速度极值曲线，并对自适应巡航系统的性能进行优化，使自适应巡航系统的性能达到最优，从而正确直观的把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖，换挡等情况在整车系统上的性能表现，让acc的控制软件开发充分考虑整车的动力系统性能，提高软件产品性能。由此，解决了相关技术仅通过阅读厂商提供的性能指标参数，无法正确直观的把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖，换挡等情况在整车系统上的性能表现等问题。
53.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的一种自适应巡航系统的性能优化装置。
54.图2是本技术实施例的一种自适应巡航系统的性能优化装置的方框示意图。
55.如图2所示，该自适应巡航系统的性能优化装置10包括：第一测试模块100、第二测试模块200和优化模块300。
56.其中，第一测试模块100，用于利用第一预设性能摸底策略测试自适应巡航系统的反拖性能，得到反拖减速度数据，基于反拖减速度数据生成反拖减速度曲线；第二测试模块200，用于利用第二预设性能摸底策略测试自适应巡航系统在降速时换挡点的加速度性能，得到加速度极值数据，并基于加速度极值数据生成加速度极值曲线；优化模块300，用于利用反拖减速度曲线和/或加速度极值曲线优化自适应巡航系统的至少一个性能指标，使得自适应巡航系统的性能达到最优。
57.可选的，在本技术的一个实施例中，第一测试模块100进一步用于在测试车辆的实际车速达到最高档位对应的预设车速时，控制测试车辆滑行减速；根据预设车速匹配多个车速区间，并记录测试车辆在每个车速区间的实际挡位和平均减速度，根据每个车速区间的实际挡位和平均减速度得到反拖减速度数据。
58.可选的，在本技术的一个实施例中，第二测试模块200进一步用于在测试车辆的实际车速达到最高档位对应的预设车速时，控制测试车辆滑行减速；检测滑行减速时测试车辆的发动机的换挡点，在换挡点控制发动机执行预设加速度动作，并检测测试车辆在降档加速时的顿挫等级小于预设等级对应的最大加速度；根据不同换挡点对应的在降档加速时的顿挫等级小于预设等级对应的最大加速度得到加速度极值数据。
59.可选的，在本技术的一个实施例中，优化模块300进一步用于利用反拖减速度曲线优化发动机扭矩切换的预设条件、制动系统执行刹车动作的预设条件和车身电子稳定性控制系统启动的预设条件；和/或者，利用加速度极值曲线优化自适应巡航系统的加速度舒适度等级。
60.需要说明的是，前述对自适应巡航系统的性能优化方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自适应巡航系统的性能优化装置，此处不再赘述。
61.根据本技术实施例提出的自适应巡航系统的性能优化装置，通过测试不同速度和档位下的反拖性能和极限的换挡点位加速舒适性能得到反拖减速度曲线和/或加速度极值曲线，并对自适应巡航系统的性能进行优化，使自适应巡航系统的性能达到最优，从而正确直观的把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖，换挡等情况在整车系统上的性能表现，让acc的控制软件开发充分考虑整车的动力系统性能，提高软件产品性能。由此，解决了相关
技术仅通过阅读厂商提供的性能指标参数，无法正确直观的把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖，换挡等情况在整车系统上的性能表现等问题。
62.图3为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
63.存储器301、处理器302及存储在存储器301上并可在处理器302上运行的计算机程序。
64.处理器302执行程序时实现上述实施例中提供的自适应巡航系统的性能优化方法。
65.进一步地，车辆还包括：
66.通信接口303，用于存储器301和处理器302之间的通信。
67.存储器301，用于存放可在处理器302上运行的计算机程序。
68.存储器301可能包含高速ram(random access memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
69.如果存储器301、处理器302和通信接口303独立实现，则通信接口303、存储器301和处理器302可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
70.可选的，在具体实现上，如果存储器301、处理器302及通信接口303，集成在一块芯片上实现，则存储器301、处理器302及通信接口303可以通过内部接口完成相互间的通信。
71.处理器302可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
72.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自适应巡航系统的性能优化方法。
73.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
74.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
75.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺
序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
76.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
77.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
78.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。