一种线控柔性机械手的制作方法

技术特征：
1.一种线控柔性机械手，包括底盘（1），其特征在于：所述底盘（1）的内部设置有舵机本体（4），所述舵机本体（4）的输出端固定有主动齿轮（5），所述底盘（1）的内壁底部等距分布固定有三个圆柱杆（6），每个所述圆柱杆（6）的外表面均通过第一轴承转动连接有从动齿轮（7），每个所述从动齿轮（7）的底部均固定有绕线轴（9），所述底盘（1）的外壁靠近底部位置的三个凹槽的内部均转动连接有连接件（10），每个所述连接件（10）的底部凹槽处均转动连接有指根支架（11），每个所述指根支架（11）的内部均固定有指根本体（12），每个所述指根本体（12）的底部均等距分布设置有九个指节（13），其中三个所述指节（13）的底部均设置有指尖（14），每个所述指尖（14）的内部均固定有线端固定棒（15），每个所述线端固定棒（15）的中间凹槽内部均固定有弹力绳（16），每个所述线端固定棒（15）的其余两个凹槽内部均固定有控制线（17）。2.根据权利要求1所述的线控柔性机械手，其特征在于：三个所述从动齿轮（7）的齿牙均与主动齿轮（5）的齿牙相啮合，每个所述绕线轴（9）均通过第二轴承分别转动连接在每个圆柱杆（6）的外表面。3.根据权利要求1所述的线控柔性机械手，其特征在于：二十七个所述指根本体（12）共分为三组，每个所述弹力绳（16）的一端均从下到上分别活动贯穿每个指尖（14）的内部、每组指根本体（12）的底部和每个指根支架（11）的底部，每个所述弹力绳（16）的一端均与底盘（1）的底部相固定。4.根据权利要求1所述的线控柔性机械手，其特征在于：六个所述控制线（17）共分为三组，每组所述控制线（17）的一端均从下到上分别活动贯穿每个指尖（14）的内部、每组指根本体（12）的底部和每个指根支架（11）的底部，三组所述控制线（17）的一端均活动贯穿底盘（1）的底部，且每组控制线（17）分别与每个绕线轴（9）上的两个凹槽内壁相固定。5.根据权利要求1所述的线控柔性机械手，其特征在于：所述底盘（1）的内壁底部等距分布固定有三组线导管（8），每个所述控制线（17）的一端分别活动套接在每个线导管（8）的内部。6.根据权利要求1所述的线控柔性机械手，其特征在于：所述底盘（1）的顶部安装有顶盖（2），所述顶盖（2）的底部安装有舵机架（3），所述舵机架（3）与舵机本体（4）支架通过螺栓和螺母相配合固定，所述顶盖（2）的顶部开设有安装孔（18）。

技术总结
本实用新型提供一种线控柔性机械手，涉及机械手技术领域，包括底盘，所述底盘的内部设置有舵机本体，所述舵机本体的输出端固定有主动齿轮，所述底盘的内壁底部等距分布固定有三个圆柱杆，每个所述圆柱杆的外表面均通过第一轴承转动连接有从动齿轮，每个所述从动齿轮的底部均固定有绕线轴，所述底盘的外壁靠近底部位置的三个凹槽的内部均转动连接有连接件。本实用新型通过在底盘、舵机本体、主动齿轮、圆柱杆、从动齿轮、线导管、绕线轴、连接件、指根支架、指根本体、指节、指尖、线端固定棒、弹力绳和控制线的配合下，可以有效地解决机械手使用过程中产生定位误差和振动的情况，即有效地提高线控柔性机械手的使用效率。线控柔性机械手的使用效率。线控柔性机械手的使用效率。


技术研发人员：乔启元
受保护的技术使用者：乔启元
技术研发日：2022.10.10
技术公布日：2022/12/23