一种森林火灾探测器

1.本实用新型涉及森林防火技术领域，具体是一种森林火灾探测器。


背景技术：

2.森林是人类宝贵的自然资源，它不仅能够为我国社会主义建设事业和人民生产、生活的需要提供大量的木材和林副产品，而且还能涵养水源，保持水土，调节气候，防风固沙，保护农田，美化环境，净化大气，防治污染，维持生态平衡，以及加强国防建设，都有及其重要的作用。然而火灾是森林的大敌。在破坏森林的各种因素中，以森林火灾最为严重。它能在很短时间内，烧毁大面积的森林和大量的林副产品，排行林分结构和森林环境，排行自然界生态平衡，造成气候失调，水土流失，河流淤塞，洪水泛滥或水源枯竭。有时引起山洪爆发，冲毁农田，直接危害农业生产。扑救森林火灾需要消耗大量的人力、物力、和财力，甚至发生人身伤亡事故。
3.传统的森林火灾探测器为固定式结构，其大都通过一根立柱安装于某一固定位置对该周围环境进行监测，由于森林面积较大，利用该种固定式探测器，需要在森林中覆盖大量的该探测器，才能全方位的监测森林火灾，大大提高了成本，且由于是固定式的，当发生火灾时，容易将其烧毁，进而进一步加大了经济损失。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种森林火灾探测器，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种森林火灾探测器，包括可移动的机器人，所述机器人包括躯体、以及设置于躯体两侧的六个支撑腿，六个所述支撑腿三个一组分布于躯体的一侧，所述躯体的上表面设置有可360
°
旋转的机械臂，所述机械臂的顶端通过转动轴转动连接有支撑座，所述支撑座的顶端设置有摄像头，所述支撑座的前侧壁设置有延伸臂，所述延伸臂的端部分别设置有温度传感器及烟雾传感器。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述支撑腿包括上臂及与上臂端部转动连接的下臂，所述上臂远离下臂的端部转动至连接有固定架，所述固定架与躯体底部转动连接，且所述固定架上设置有用于驱动上臂及下臂运动的驱动机构。
8.作为本实用新型再进一步的方案：所述上臂及下臂为弧形结构，且所述下臂的底部呈尖状结构。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述躯体的上表面设置有固定座，所述固定座内安装有驱动电机，所述驱动电机的轴部与机械臂底部的支座连接。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述机械臂上设置有用于驱动支撑座转动的电机。
11.作为本实用新型再进一步的方案：所述躯体内腔分别设置有单片机、报警模块、定
位模块、无线传输模块、信号处理模块、路径规划模块及蜂鸣模块，所述单片机分别与摄像头、温度传感器、烟雾传感器、机械臂、驱动电机、电机、报警模块、定位模块、无线传输模块、信号处理模块、路径规划模块及蜂鸣模块电性连接。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1、本实用新型通过仿生结构的设置，使得该探测器可在森林中灵活移动，适应于森林中复杂的地形，且稳定性强，避免了传统森林火灾探测器只固定于某一位置、只能对该位置进行监测、而导致投入成本增大的现象发生，大大提高了实用性。
14.2、通过驱动电机的设置，使得机械臂可带动摄像头进行360
°
旋转，从而实现在探测器在不需要调整方向的情况下，对周围环境进行拍摄及监测，从而可以全方位多角度收集作业环境周围的数据信息，大大提高了便利性，通过利用机器视觉、烟雾、温度传感器的多传感器融合检测技术来确定森林火源的准确位置，并在定位模块、报警模块、蜂鸣模块的设置，有利于工作人员快速发现该探测器的位置，从而更加有利于工作人员快速到达着火地点。
附图说明
15.图1为一种森林火灾探测器的结构示意图。
16.图2为一种森林火灾探测器中支撑腿的结构示意图。
17.图3为一种森林火灾探测器中机械臂的结构示意图。
18.图4为一种森林火灾探测器中躯体的结构示意图。
19.图中：1、躯体；2、支撑腿；3、机械臂；4、支撑座；5、摄像头；6、延伸臂；7、温度传感器；8、烟雾传感器；9、上臂；10、下臂；11、驱动机构；12、固定座；13、单片机；14、报警模块；15、定位模块；16、无线传输模块；17、信号处理模块；18、路径规划模块；19、蜂鸣模块。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种森林火灾探测器，包括可移动的机器人，机器人包括躯体1、以及设置于躯体1两侧的六个支撑腿2，六个支撑腿2三个一组分布于躯体1的一侧，支撑腿2包括上臂9及与上臂9端部转动连接的下臂10，上臂9远离下臂10的端部转动至连接有固定架，固定架与躯体1底部转动连接，且固定架上设置有用于驱动上臂9及下臂10运动的驱动机构11，固定架能够围绕与躯体1连接的转轴前后摆动，上臂9可以围绕与固定架连接的转轴垂直方向旋转，下臂10能够绕与上臂9连接的转轴垂直方向转动，从而使得每个支撑腿2具有至少三个自由度，保证机器人在运动平稳的前提下更加灵活的运动，另外，通过观察可以发现，六足昆虫在运动过程中一般不是六条腿同时向前直线运动，而是将六条腿平均分配成两部分，肢体左侧的前腿、后腿及肢体右侧的中腿为一部分，肢体右侧的前腿、后腿以及肢体左侧的中腿为另一部分，每部分腿部分别组成一个封闭的三角形结构，当其中一组三角形包括的三条腿同时抬起向前运动时，另一组三角形包含的三条
腿保持静止，从而使机器人轮换前进，因此本技术文件的机器人通过仿生结构的设置，使得该机器人能够适应复杂的山地地形进行爬走，使得该探测器可在森林内灵活活动，从而活动监测森林是否发生火灾，上臂9及下臂10为弧形结构，且下臂10的底部呈尖状结构，通过弧形结构的设置，可以有效减轻机器人运动过程中个关节所受到的冲击力；
22.躯体1的上表面设置有可360
°
旋转的机械臂3，机械臂3的顶端通过转动轴转动连接有支撑座4，支撑座4的顶端设置有摄像头5，支撑座4的前侧壁设置有延伸臂6，延伸臂6的端部分别设置有温度传感器7及烟雾传感器8，躯体1的上表面设置有固定座12，固定座12内安装有驱动电机，驱动电机的轴部与机械臂3底部的支座连接，通过驱动电机的设置，使得机械臂3可带动摄像头5进行360
°
旋转，从而实现在探测器在不需要调整方向的情况下，对周围环境进行拍摄及监测，从而可以全方位多角度收集作业环境周围的数据信息，大大提高了便利性，机械臂3上设置有用于驱动支撑座4转动的电机，通过电机的设置，便于对摄像头5的倾斜角度进行调整，躯体1内腔分别设置有单片机13、报警模块14、定位模块15、无线传输模块16、信号处理模块17、路径规划模块18及蜂鸣模块19，单片机13分别与摄像头5、温度传感器7、烟雾传感器8、机械臂3、驱动电机、电机、报警模块14、定位模块15、无线传输模块16、信号处理模块17、路径规划模块18及蜂鸣模块19电性连接，通过无线传输模块16与监控室连接，通过在延伸臂6上设置温度传感器7及烟雾传感器8，利用机器视觉、烟雾、温度传感器的多传感器融合检测技术来确定森林火源的准确位置，当测得的值超过预先设定的值时，由单片机13控制进行报警，并通过蜂鸣模块19发出声音，以便于工作人员可以快速发现探测器的位置,从而完成火灾探测报警功能，并通过定位模块15将位置发送至工作人员，以便于工作人员快速到达着火地点，摄像头5为双目摄像头。
23.本实用新型的工作原理是：
24.使用时，工作人员通过无线传输模块16使得该探测器在森林中移动，在六个支撑腿2的配合下，使得该探测器在森林稳定灵活的移动，并在路径规划模块18的作用下，对探测器的移动路径进行规划，通过电机、驱动电机的设置，使得机械臂3带动摄像头5、温度传感器7及烟雾传感器8进行多方位、多角度移动，从而可以全方位多角度收集作业环境周围的数据信息，可以确定森林火源的准确位置，当测得的值超过预先设定的值时，由单片机13控制进行报警，并通过蜂鸣模块19发出声音，以便于工作人员可以快速发现探测器的位置,从而完成火灾探测报警功能，并通过定位模块15将位置发送至工作人员，以便于工作人员快速到达着火地点。
25.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。