洗衣机的制作方法

洗衣机
1.本技术是申请号为201880084699.0、申请日为2018年12月28日、发明名称为“用于控制洗衣机的方法”的分案申请。
技术领域
2.本发明涉及一种用于控制具有使洗涤水循环的循环泵的洗衣机的方法。


背景技术：

3.一般而言，洗衣机是对利用洗涤剂与水的化学分解和诸如水与衣物之间的摩擦力之类的物理力从衣物、床单等(在下文中，称为“衣物”)中去除污染物的装置的总称。该洗衣机具有安装在用于盛放水的外桶中的旋转圆柱滚筒，该旋转圆柱滚筒中形成有多个通孔。如果洗衣机是在滚筒中装载衣物的情况下运行的，则将具有洗涤剂的水供应到外桶和/或滚筒中，然后滚筒开始旋转，执行洗涤操作。
4.为了提高洗涤性能并防止衣物被洗涤剂污染，供应给水的洗涤剂需要均匀地溶解。通常，在初始洗涤操作中供应具有洗涤剂的水，滚筒在旋转时被用水填充至一定水平，并且在滚筒旋转时水被搅动以使洗涤剂溶解。
5.然而，该方法仅在外桶中的水位足够高以将水填充到滚筒中的一定水平时才适用，因此，如果提供预定量的洗涤剂，则洗涤水的浓度水平不超过预定水平。此外，所供应的带有洗涤剂的一些水(在下文中，称为“洗涤水”)被吸收到衣物中，因此外桶中的水位降低。为了补偿降低的水位，需要此外供应更多的水，这导致洗涤水的浓度水平进一步降低。因此，无法使用洗涤剂高度浓缩的洗涤水来洗涤衣物。
6.此外，在该方法中，远离滚筒的区域受滚筒的旋转的影响较小，因此，在这样的一区域中，水流不强并且洗涤剂不能充分地溶解。例如，洗涤剂不能在排水波纹管(该排水波纹管被配置为将从外桶中排出的水引导至循环泵)内或循环泵壳内充分地溶解。
7.日本专利申请公开no.2010036016a(在下文中，称为“相关技术1”)公开了一种洗衣机，其中，使用采用bldc马达的循环泵使洗涤水循环，并将洗涤水喷射到滚筒(水容器)中。在正常运行中，相关技术使循环泵以2500rpm旋转以将循环水以高角度提供到滚筒内部深处区域，并且当由负荷量感测装置感测到的衣物的量被确定为小于预定值时，相关技术以2500rpm旋转循环泵，以低角度浸泡位于滚筒的底部的衣物。相关技术1调节循环泵的速度，但是仍然将循环水喷射到滚筒中，因此，在将水施加到衣物上之前仍然难以形成洗涤剂高度浓缩的洗涤水。
8.日本专利申请公开no.2008113982a(在下文中，称为“相关技术2”)公开了一种洗衣机，该洗衣机具有能够向前/向后旋转的循环泵。循环泵包括设置在具有两个出口的壳体中的一个叶轮。两个排出口中的一个(在下文中，称为“第一出口端口”)用于溶解洗涤剂，而两个排出口中的另一个(在下文中，称为“第二出口端口”)用于向循环喷嘴供应循环水。在壳体中，具有第一隔板和第二隔板，该第一隔板被配置为当叶轮向后旋转时防止水通过第二出口端口被排出，第二隔板被配置为当叶轮向前旋转时防止水通过第一出口被排出。
9.通过叶轮的向后旋转而通过第一出口排出的水(溶解了洗涤剂的水)沿着预定的管流动，并通过形成在外桶(水箱)的底部处的入口孔被回收回到外桶。也就是说，当叶轮向后旋转时，水以这样的方式循环，其中从外桶中排出的水由循环泵泵送并流回到外桶中。特别地，在该过程中，循环水不流入滚筒，而仅到达设置在外桶的下侧处的一凹入空间，该凹入空间不与滚筒接触，因此，可以防止将未完全溶解的洗涤剂施加到滚筒中的衣物上，并在将水施加到衣物上之前形成洗涤剂高度浓缩的洗涤水。
10.然而，相关技术1需要具有用于使洗涤剂溶解的额外流动路径，以及用于向滚筒中喷射洗涤水的流动路径。
11.此外，在相关技术2中，随着叶轮的向后转速增加，第一出口端口处的流量增加，从而减少了洗涤水的循环周期。因此，在一个循环周期内，洗涤水不会被叶轮搅动。


技术实现要素：

12.技术问题
13.本发明的第一目标是提供一种用于控制洗衣机的方法，该方法使得能够使用循环泵将洗涤剂均匀地溶解在洗涤水中。
14.本发明的第二目标是提供一种用于控制洗衣机的方法，该方法使得能够将衣物均匀地浸泡在溶解了洗涤剂的洗涤水中。
15.本发明的第三目标是提供一种用于控制洗衣机的方法，该方法防止衣物被未完全溶解的洗涤剂污染。
16.本发明的第四目标是提供一种洗衣机及用于控制这种洗衣机的方法，该洗衣机及其控制方法使用用于喷射由循环泵泵送的循环水的喷嘴来执行洗涤剂溶解步骤，其中在洗涤剂溶解步骤期间防止循环水到达滚筒内部，以便防止未完全溶解的洗涤剂被施加到衣物。
17.这些目标通过权利要求的特征来实现。
18.技术方案
19.在本发明的一个总体方案中，提供了一种用于控制洗衣机的方法，该洗衣机具有用于盛放水的外桶、可旋转地设置在外桶中的滚筒、设置在滚筒的前面以向滚筒喷射水的至少一个喷嘴、被配置为旋转滚筒的洗涤马达以及被配置为使从外桶排出的水循环到至少一个喷嘴的循环泵。
20.该方法包括：将具有洗涤剂的水供应到外桶中以达到第一水位的步骤；以及使循环泵以第一速度运行的步骤。该第一速度被设定在这样的范围内，其中从循环泵中排出的水无法到达至少一个喷嘴中的任何一个，或者即使水到达至少一个喷嘴，喷出的水也无法到达滚筒的内侧。
21.当循环泵以第一速度运行时，洗涤泵重复地加速制动。滚筒中的衣物响应于洗涤马达的加速而吸附到滚筒的内周表面，并且衣物相应于洗涤马达的减速而从滚筒的内周表面掉落。
22.当衣物从滚筒中的最低位置被提升到与设定角度(即被设定为小于滚筒的180度的旋转角度)相对应的高度时，可以执行洗涤马达的制动。
23.第一速度可以等于或小于1500rpm。
24.然后，可以执行在沿一个方向连续旋转洗涤马达时使循环泵多次重复运行和停止的步骤(在下文中，称为“洗涤步骤”)。当在洗涤步骤中连续旋转洗涤马达时，滚筒中的衣物可以重复地被提升至预定高度并从该预定高度掉落，而同时洗涤马达沿一个方向连续旋转。在这种情况下，在滚筒360旋转360度或更多之后，洗涤马达可能会减速。
25.可以在洗涤步骤中进一步执行向外桶中额外供应水的步骤。在洗涤步骤中，当循环泵的运行被执行多次并且在水被此外供应到外桶中之后执行循环泵的运行时，循环泵的转速可以被设定为高于先前运行中的转速。
26.在步骤(e)中，响应于洗涤马达沿一个方向的多次连续旋转，循环泵可以重复运行多次，循环泵的多次运行可以包括：第一运行，其中循环泵以第一转速旋转；以及第二运行，其中循环泵在第一运行之后以高于第一转速的第二转速旋转。
27.所述至少一个喷嘴可以包括：两个或更多个下部喷嘴，向滚筒的内周表面上的第一区域喷射水；两个或更多个中间喷嘴，沿着与两个或更多个下部喷嘴共享的流动路径被供应水，并且被设置成在该流动路径中比两个或更多个下部喷嘴更高，从而向滚筒的内周表面上的第二区域喷射水。可以在洗涤步骤中控制循环泵的旋转，使得从两个或更多个下部喷嘴和两个或更多个中间喷嘴喷射水。
28.在洗涤步骤中，可以执行控制循环泵的步骤，以使得由循环泵泵送的水通过两个或更多个下部喷嘴喷射而未能到达两个或更多个喷嘴。
29.洗衣机还可包括直接水喷嘴(direct water nozzle，直接喷水嘴)，该直接水喷嘴用于将通过供水阀供应的水喷射到滚筒中。洗涤步骤可以包括以下步骤：打开供水阀以通过直接水喷嘴喷射水，同时通过两个或更多个中间喷嘴和两个或更多个下部喷嘴喷射水。
30.在洗涤步骤之后，可以进一步执行将洗涤马达加速至接触保持速度，以使滚筒中的衣物在吸附到滚筒的内周表面的同时旋转，并且在保持接触保持速度(contact mainlining speed)的情况下旋转洗涤马达的步骤，以及响应于洗涤马达的加速而使循环泵加速，从而通过至少一个喷嘴喷射水的步骤。
31.本发明的有益效果
32.根据本发明的用于洗衣机的控制方法使洗涤水由循环泵在低水位下搅拌，从而将洗涤剂均匀地溶解在洗涤水中。然后，由于洗涤水通过至少一个喷嘴被供应至衣物，而水位由于额外的供水而上升，因此洗涤剂可以被均匀地施加到衣物上，并且在洗涤完成之后，未完全溶解的洗涤剂残留物不会残留在衣物中。
33.根据本发明的控制洗衣机的方法在初始洗涤阶段中利用洗涤剂高度浓缩的洗涤水，从而提高洗涤性能。也就是说，随着外桶中水位的逐步增加，在初始洗涤阶段可以用洗涤剂高度浓缩的洗涤水从衣物上去除污染物，然后可以使用从喷嘴喷出的水流在外桶中使用上升的水位来洗涤衣物，从而提高洗涤性能。
34.此外，由于可以控制循环泵马达来改变在洗涤过程中从多个喷嘴中喷射的水流的数量，所以可以通过根据水位来调节循环水的量来进行洗涤。
35.此外，由于使用在衬垫中形成的喷嘴执行洗涤剂溶解步骤，所以可以在没有用于洗涤剂溶解步骤的额外循环流动路径的情况下实现简单的结构，并且可以使用现有的洗衣机容易地执行洗涤剂溶解步骤。
附图说明
36.从以下结合附图的详细描述中，将更清楚地理解本发明的上述和其它目标、特征和其它优点，其中：
37.图1是示出根据本发明的实施例的洗衣机的立体图；
38.图2是示出图1中所示的洗衣机的剖视图；
39.图3是示出根据本发明的实施例的洗衣机的主要部件之间的控制关系的框图；
40.图4是示意性地示出根据本发明的实施例的洗衣机的主要部件的图；
41.图5示意性地示出滚筒的前视图，其中示出了每个喷嘴的喷射范围；
42.图6示意性地示出滚筒的侧视图，其中示出了每个喷嘴的喷射范围；
43.图7是示出根据本发明的实施例可由洗衣机实现的多种滚筒驱动动作的图；
44.图8是用于对多种滚筒驱动动作之间的洗涤性能和振动程度进行比较的图表；
45.图9是用于与现有动作相比说明本发明的每种滚筒驱动动作中的喷射动作的图；
46.图10是示出用于控制滚筒驱动动作中的洗涤马达和循环泵马达的方法的流程图；
47.图11示出适用于本发明的洗衣机的整个洗涤顺序；
48.图12是示出在揉洗动作(rolling motion，滚动动作)和翻滚动作(tumbling motion)中的洗涤马达的速度(a)和循环泵马达的速度(b)的图表；
49.图13是用于说明根据本发明的实施例的洗涤马达和循环泵马达如何在摇洗动作(swing motion)、搓洗动作(scrub motion)和拍洗动作(step motion，步进动作)中运行的图表；
50.图14示出根据本发明的实施例的滚筒的旋转次数(a)的变化(a)和泵的旋转次数的变化(b)；
51.图15示出了在过滤动作的中间的滚筒中衣物的布置形式；
52.图16是对当衣物负荷(laundry load)落入第一衣物负荷范围i时和当衣物负荷落入第二衣物负荷范围ii时的每种滚筒驱动动作中的循环泵马达的速度之间进行比较的图表；
53.图17示出根据本发明的实施例的滚筒的(旋转)次数的改变(a)和泵的(旋转)次数的改变(b)；
54.图18是用于说明根据本发明的实施例的挤压动作的图；
55.图19是用于说明根据本发明的实施例的供水/衣物浸泡循环的图；
56.图20是用于说明根据本发明的实施例的用于控制洗衣机的方法的图；以及
57.图21是用于说明根据本发明的另一个实施例的用于控制洗衣机的方法的图。
具体实施方式
58.图1是示出根据本发明的实施例的洗衣机的立体图。图2是示出图1中所示的洗衣机的剖视图。图3是示出根据本发明的实施例的洗衣机的主要部件之间的控制关系的框图。图4是示意性地示出根据本发明的实施例的洗衣机的主要部件的图。
59.参照图1至图4，壳体10限定洗衣机的外观，并且在壳体10的前表面上形成有通过其装载衣物的放入孔12h。壳体10可以包括：机壳(cabinet，柜体)11，具有开口前表面(敞开的前表面)、左表面、右表面和后表面；以及联接至机壳11的开口前表面的前面板12。放入孔
12h可形成在前面板12上。机壳11可以具有开口底表面和开口顶表面，并且用于支撑洗衣机的水平底座1可以联接至机壳11的底表面。壳体10还可以包括：顶板13，覆盖机壳11的开口顶表面；以及控制面板14，被布置在前面板12的上侧。
60.控制面板14可以包括：输入单元(例如，按钮、拨盘(dial，刻度盘)、触摸板等)，用于从用户接收关于洗衣机的运行的各种设置；以及显示单元(例如，lcd、led显示器等)，用于显示洗衣机的运行状态。
61.用于打开和关闭放入孔12h的门20可旋转地联接至壳体10。门20可以包括：门框21，在其中心附近具有开口部分，并且可旋转地联接至前面板12；以及窗户22，安装在门框21的开口的中央部分。
62.可以在壳体10中设置用于盛放水的外桶31。在外桶31的前表面上形成有用于接收衣物的入口孔，并且该入口孔通过衬垫60与壳体10的放入孔12h相连通。
63.衬垫60用于防止盛放在外桶31中的水泄漏。衬垫60的前端联接至壳体10的前表面(或前面板12)，衬垫60的后端联接至外桶31的入口孔，前端与后端之间的部分呈管状延伸。衬垫60可以由柔性材料或弹性材料形成。衬垫60可以由橡胶或合成树脂形成。
64.衬垫60可包括：壳体联接器61，联接至壳体10的放入孔12h的周边；外桶联接器62，联接至外桶31的入口孔的周边；以及从壳体联接器61延伸至外桶联接器62的管状延伸部分63。
65.延伸部分63可以包括：平坦部分64，从壳体联接器61朝向外桶联接器62均匀地延伸；以及可折叠部分65，形成在平坦部分64和外桶连接器62之间。
66.当外桶31沿偏心方向移动时，可折叠部分65折叠或展开。可折叠部分65可以形成在衬垫60的一部分周边上或形成在衬垫60的整个周边上。
67.至少一个喷嘴83a或喷嘴83b可以安装在衬垫60中。该至少一个喷嘴83a或喷嘴83b优选地安装在平坦部分64中。根据一个实施例，至少一个喷嘴83a或喷嘴83b可以与平坦部分64一体地形成，但是本发明的方面不限于此，并且可以在平坦部分64中形成喷嘴连接结构(未示出)，使得与衬垫60分开形成的喷嘴入口管(未示出，通过其引入由循环泵36泵送的水的管)被引入/固定到喷嘴连接结构中。在任一种情况下，优选的是，至少一个喷嘴83a或喷嘴83b的用于向滚筒40注入水的出口位于由衬垫60围绕的内部区域中，并且循环水导管(guide pipe，引导管)18连接至位于衬垫60的外部的入口管。
68.前面板12的入口孔的周边向外卷起，并且壳体联接器61被装配到由该卷起的部分的周边形成的凹入部分中。在壳体联接器61中形成要由线材缠绕的环形凹槽，并且将线材缠绕在凹槽上，然后将线材的两端接合，使得壳体联接器61被牢固地固定到前面板12的入口孔的周边。
69.其中容纳有衣物的滚筒40可旋转地设置在外桶31中。与外桶31连通的多个通孔47可形成在滚筒40中。此外，用于在滚筒40旋转时提升衣物的提升器(lifter，升降器)45可以设置在滚筒40的内周表面上。
70.滚筒40被设置成使得通过其装载衣物的放入孔位于前表面上，并且滚筒40绕大致水平的旋转中心线c旋转。在这种情况下，“水平”不指其数学定义。也就是说，即使在旋转中心线c相对于水平状态以预定的角度倾斜的情况下，如果旋转中心线c更像是处于水平状态而不是处于竖直状态，则旋转中心线c也可以被认为是近似水平的。
71.外桶31可以由安装在壳体10的底部的减震器16支撑。由滚筒40的旋转引起的外桶31的振动可以由减震器16消除(annulate)。
72.可以设置有供水软管(未示出)，用于将从外部水源(例如水龙头)供应的水引导至外桶31；以及供水阀94，用于调节供水软管。
73.可以设置用于向滚筒40提供的添加剂(例如洗涤剂和织物柔软剂)的分配器35。添加剂可以根据其类型单独地容纳在分配器35中。分配器35可以包括用于容纳洗涤剂的洗涤剂容纳器(未示出)和用于容纳织物柔软剂的柔软剂容纳器(未示出)。
74.可以设置至少一个供水管34，以选择性地将通过供水阀94供应的水引导至分配器35的每个容纳器。至少一个供水管34可以包括用于将水供应至洗涤剂容纳器的第一次供水管和用于将水供应至所述织物柔软剂容纳器的第二次供水管，并且在这种情况下，供水阀94可包括用于调节第一次供水管的第一次供水阀和用于调节第二次供水管的第二次供水阀2。
75.同时，衬垫60可以包括用于将水注入到滚筒40中的直接水喷嘴57和用于将通过供水阀94供应的水引导至直接水喷嘴57的直接供水管39。供水阀94可以包括用于调节直接供水管39的第三次供水阀。
76.从分配器35排出的水通过供水波纹管37被供应到外桶31。连接到供水波纹管37的供水孔(未示出)可以形成在外桶31中。用于排出水的排水孔可以形成在外桶31中，并且排水波纹管17可以连接到该排水孔。可以具有循环泵36，用于将从排水波纹管17排出的水泵送到循环水导管18。
77.循环泵36可包括：用于泵送水的叶轮(未示出)；用于容纳叶轮的泵壳(未示出)；以及用于使叶轮旋转的循环泵马达92。泵壳可以包括：入口(未示出)，水从排水波纹管17通过该入口被引入；以及循环水排出口(未示出)，将由叶轮泵送的水排出到循环水导管18。循环水导管18的入口孔连接至循环水排出口，循环水导管的出口孔连接至之后描述的至少一个喷嘴83a或喷嘴83b。
78.如果用户通过设置在控制面板14上的输入单元输入设置(例如，洗涤过程，洗涤时间，漂洗时间，脱水时间，脱水速度等)，则控制器或处理器91控制洗衣机根据输入的设置来运行。例如，根据通过输入单元可选择的每个过程的供水阀94，洗涤马达93，循环泵马达92，排水阀96等的算法可以被存储在存储器(未示出)中，并且，处理器91可执行控制，使得洗衣机根据与通过输入单元输入的设置相对应的算法来运行。
79.可以设置有排水泵33，用于将从泵31排出的水泵送到排水管19。排水泵33将通过排水波纹管17引入的水泵送到排水管19。排水泵33可以包括：用于泵送水的叶轮(未示出)；用于容纳叶轮的泵壳(未示出)；以及用于使叶轮旋转的排水泵马达98。排水泵马达98可以被配置成与循环泵马达92基本相同。泵壳可包括：入口(未示出)，水通过排出波纹管17被引入其中；以及排出口(未示出)，将由叶轮泵送的水排出到排水管19。
80.在处理器91的控制下，根据预设的算法，循环泵38(例如，当洗涤衣物时)或排水泵33(例如，当排水时)可以运行。
81.同时，循环泵马达92是转速可控制的变速马达。循环泵马达92可以是无刷直流马达(bldc)，但是本发明的方案不限于此。可以进一步设置用于控制循环泵马达92的速度的驱动器，并且该驱动器可以是逆变器驱动器。逆变器驱动器通过将交流电转换为直流电来
向马达输入目标频率。
82.循环泵马达92可以由处理器91控制。处理器91可以包括比例积分(pi)控制器，比例积分微分(pid)控制器等。控制器可以接收循环泵马达92的输出值(例如，输出电流)，并且控制驱动器的输出值，使得循环泵马达92的转速(或旋转的次数)遵循基于循环泵马达92所接收到的输出值而预设的目标转速(或旋转的次数)。
83.同时，处理器91不仅可以控制循环泵马达92，而且可以控制排水泵马达98，并且可以进一步控制洗衣机的整体运行，并且尽管没有明确地提及，但是应当理解的是，下文中描述的每个部件都是由处理器91控制的。
84.可以设置至少一个喷嘴83a和喷嘴83b，用于将由循环泵36泵送的循环水喷射到滚筒40中。在实施例中，设置在滚筒40的中心c下方的衬垫60的左侧和右侧的喷嘴83a和喷嘴83b向上喷射水，但是本发明的方案不一定限于此。也就是说，喷嘴的数量及其位置可以变化，但是在任何情况下，根据本发明的实施例的洗衣机优选地包括至少一个喷嘴83a或喷嘴83b，该至少一个喷嘴83a或喷嘴83b随着所供应的水的压力增加(即，随着排出压力，排出流量，转速或循环泵36的旋转的次数增加)而进一步向上喷射水。
85.每个喷嘴83a或喷嘴83b的出口孔可以在滚筒40内部的方向上向上开口。因此，当供应预定压力或更大压力的水时，通过每个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水可以沿朝向滚筒40的内部倾斜的方向，使得所喷射的水到达滚筒40内部深处的区域。
86.同时，当供应到至少一个喷嘴83a或喷嘴83b的水的压力不足时，通过至少一个喷嘴83a或喷嘴83b的出口孔喷射的水无法喷射得足够向上，并且容易由于重力而下落，从而最终无法到达滚筒40内部深处的区域。
87.在图4中，由循环泵36供应的具有足够压力的注入水的形式由“a”表示，而具有低于足够压力的压力的注入水的形式由“b”表示。也就是说，随着循环泵36的转速变化，通过至少一个喷嘴83a或喷嘴83b注入的水流的形式可以在a(高速旋转)和b(低速旋转)之间变化。
88.图5示意性地示出滚筒的前视图，其中示出每个喷嘴的喷射范围。图6示意性地示出滚筒的侧视图，其中示出每个喷嘴的喷射范围。
89.参照图5，当从滚筒的前侧观察时，通过将滚筒40分成四个来限定象限q1、q2、q3和q4。第一喷嘴83a被设置在第三象限q3中，第二喷嘴83b被设置在第四象限q4中。在图5中，通过每一个喷嘴83a和喷嘴83b喷射的水流的下限b表示循环泵马达92以2600rpm旋转的情况，通过每一个喷嘴83a和喷嘴83b喷射的水流的上限a表示循环泵马达92以3000rpm旋转的情况。
90.第一喷嘴83a用于根据循环泵马达92的转速向从第三象限q3到第二象限q2的范围内地区域喷射水。也就是说，随着循环泵马达92的转速增加，水通过第一喷嘴83a逐渐进一步向上喷射，并且，如果循环泵马达92以最高速度旋转，则从第一喷嘴83a喷射的水流到达滚筒40的后表面41的第二象限q2。
91.第二喷嘴83b用于根据循环泵马达92的转速向第四象限q4和第一象限q2范围内的区域喷射水。也就是说，随着循环泵马达92的转速的增加，水通过第二喷嘴83b逐渐进一步向上喷射，并且，如果循环泵马达92以最高速度旋转，则从第二喷嘴83b喷射的水流到达滚筒40的后表面41上的第一象限q2。
92.参照图6，当从滚筒的侧面观察时，第一区域，第二区域和第三区域被定义为滚筒400的三个划分区域。随着循环泵马达92的转速逐渐增加，从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水流到达滚筒40内部更深的区域。如附图的示例所示，如果循环的转速泵马达92的转速为2200rpm，则从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水流达到滚筒40的内周表面42上的第一区域(0-1/3l)，如果循环泵马达92的转速为2500rpm，则从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水流达到第二区域(1/3l-2/3l)，如果循环泵马达92的转速为2800rpm，则从至少一个喷嘴83a或喷射83b喷射的水流达到第三区域(2/3l-l)。如果循环泵马达92的转速进一步增加，则水流可以达到滚筒40的后表面41。如果转速为300rpm，则水流达到滚筒40的高度h的三分之一；如果转速为3400rpm，则水流达到滚筒40的高度h的三分之二；如果转速为3400rpm，则水流达到可用的最大高度，并且由于至少一个喷嘴83a或喷嘴83b的结构，水流无法在达到可达到的最大高度后进一步向上，最终导致仅增加了水流的强度。
93.图7是示出根据本发明的实施例的可由洗衣机实现的滚筒驱动动作的图。在下文中，将参照图7详细描述滚筒驱动动作。
94.滚筒驱动动作是指滚筒40的旋转方向和转速的组合。容纳在滚筒40中的衣物的下落方向和下落时间可根据滚筒驱动动作而改变，并且因此衣物在滚筒40中的运动可能会改变。滚筒驱动动作可以通过处理器91控制洗涤马达93来实现。
95.由于衣物在滚筒40旋转时被设置在滚筒40的内周表面上的提升器45提升，因此可以通过控制滚筒40的转速和旋转方向来改变施加到衣物上的冲击力。也就是说，可以改变诸如衣物之间的摩擦力、衣物与洗涤水之间的摩擦力以及对衣物的下落冲击之类的机械力。换句话说，可以改变用于洗涤的冲击(pounding)或摩擦(rubbing)衣物的程度，并且可以改变衣物的分散或颠倒(turning upside down)的程度。
96.同时，为了实现这些各种滚筒驱动动作，优选地，洗涤马达93是直接驱动马达。也就是说，马达的构造是优选的，其中马达的定子牢固地固定到外桶31的后部，并且与马达的转子一起旋转的驱动轴38直接驱动滚筒40。这是因为直接驱动马达有助于控制马达的旋转方向和转矩，以便可以在没有延迟时间或游隙(backlash)的情况下迅速地控制滚筒驱动动作。
97.但是，如果洗衣机具有一结构，在该结构中通过皮带轮等将来自马达的转矩传递到驱动轴，则能够实现与延迟时间或游隙无关的滚筒驱动动作(例如滚筒驱动动作，脱水动作等)，但是该结构不适用于实现其它各种滚筒驱动动作。用于驱动洗涤马达93和滚筒40的方法对于本领域技术人员而言是显而易见的，因此在此省略其详细描述。
98.在图7中，(a)是示出揉洗动作的图。揉洗动作是这样一种动作，其中洗涤马达93使滚筒40沿一个方向旋转(最好旋转一次或多次)，并使滚筒40的内周表面上的衣物从沿滚筒40的旋转方向(旋转)小于90度的角度处的位置掉落。在这种情况下，衣物掉落到滚筒40的最低位置。
99.例如，如果洗涤马达93使滚筒40以大约40rpm旋转，则在滚筒40中最低位置处的衣物沿滚筒40的旋转方向被提升至预定高度，并从与滚筒40中的最低位置沿旋转方向相距小于90度的预定位置掉落到滚筒40中的最低位置，就像衣物在滚动一样。当滚筒40沿顺时针方向旋转时，似乎衣物在滚筒40的第三象限3q处保持滚动。
100.在揉洗动作中，衣物通过与洗涤水的摩擦、衣物之间的摩擦以及与滚筒40的内周
表面的摩擦而被洗涤。在这种情况下，该运动引起衣物的充分颠倒，从而提供轻轻摩擦衣物的效果。
101.在此，优选的是，相对于滚筒40的半径确定滚筒40的转速rpm。也就是说，滚筒40的rpm越大，作用于滚筒40中的衣物的离心力越强。离心力和重力之间的差使衣物的运动不同。当然，还应当考虑滚筒40的旋转力、滚筒40与衣物之间的摩擦以及滚筒40的rpm。确定滚筒40在揉洗动作中的转速，使得施加到衣物上的各种力(例如，摩擦力和离心力)的总和比重力弱1g。
102.在图7中，(b)是示出翻滚动作的图。翻滚动作是这样一种运动，其中，洗涤马达93使滚筒40沿一个方向旋转(优选地，旋转一次或多次)，并使滚筒40的内周表面上的衣物从沿滚筒40的旋转方向(旋转)大约90度到110度的位置掉落到滚筒40中的最低位置。翻滚动作是通常在洗涤和漂洗中使用的滚筒驱动动作，因为仅当控制滚筒40沿一个方向以适当的转速旋转时才产生机械力。
103.在驱动马达140之前，装入滚筒40中的衣物位于滚筒40中的最低位置。当洗涤马达93向滚筒40提供转矩时，滚筒40旋转，使得设置在滚筒40的内周表面上的提升器45从滚筒40中的最低位置提升衣物。例如，如果洗涤马达93使滚筒40以大约46rpm旋转，那么衣物从沿旋转方向与滚筒40的较低位置成大约90度到110度的位置掉落。
104.在翻滚动作中，可以确定滚筒40的转速，使得翻滚动作产生比揉洗动作的离心力强但比重力弱的离心力。
105.翻滚动作呈现，使得衣物从滚筒40中的最低位置被提升至与最低位置成90度的位置或直至第二象限q2，并随着与滚筒40的内周表面分离而从那里掉落。
106.因此，在翻滚动作中，衣物通过衣物与洗涤水的摩擦和由衣物掉落引起的冲击被洗涤，尤其是通过比在揉洗动作中产生的机械力更强的机械力被洗涤。特别地，翻滚动作具有使衣物解缠绕和分散的作用。
107.在图7中，(c)是示出拍洗动作的图。拍洗动作是马达140使滚筒40沿一个方向旋转(优选地，完成一次的旋转)并且使滚筒40的内周表面上的衣物从滚筒40的最高位置(优选地，与滚筒40中的最低位置成大约146度至161度的位置，但不限于此，或者滚筒40旋转了大于161度但小于180度(例如，旋转了180度)的位置)掉落的运动。
108.也就是说，拍洗动作是这样一种动作，其中滚筒40以因为离心力而防止衣物从滚筒40的内周表面掉落的速度(即，衣物由于离心力而吸附到滚筒40的内周表面时与滚筒40一同旋转的速度)旋转，并且滚筒40突然被制动，从而使对衣物的冲击最大化。
109.例如，如果洗涤马达93使滚筒40以超过约60rpm的速度旋转，则衣物可以由于离心力而旋转却不会掉落(即，在吸附到滚筒40的内周表面时与滚筒40一同旋转)，并且，在此过程中，如果通过滚筒40的旋转将衣物提升以达到预定高度，则可以控制与滚筒40的旋转方向相反的方向的转矩被施加到洗涤马达93。
110.在拍洗动作中，与其它动作相比，衣物通过滚筒40的旋转从滚筒40的最低位置被提升至最高位置，然后由于滚筒40的制动而突然掉落，从而最大化对衣物的掉落冲击。因此，由拍洗动作产生的机械力(例如，冲击力)通常比由揉洗动作或翻滚动作产生的机械力强。
111.拍洗动作呈现，使得当滚筒40沿顺时针方向旋转时，衣物从滚筒40中的最低位置
经由第三象限3q和第二象限2q移动到预定高度(例如，滚筒40的最高位置(180度))，然后突然从滚筒40的内周表面分离，掉落到滚筒40中的最低位置。因此，当衣物的量较小时，拍洗动作可以更有效地向衣物提供机械力。
112.同时，为了使马达140在拍洗动作中制动滚筒40，优选反相制动。反相制动是一种马达制动方法，其中沿与洗涤马达93的当前旋转方向相反的方向的产生旋转力，以制动洗涤马达93。为了沿与洗涤马达93的当前旋转方向相反的方向的产生旋转力，供应到洗涤马达93的电流的相位可以反向，并且因此以这种方式进行突然制动。
113.拍洗动作是这样的动作，其中，当滚筒40旋转时，衣物通过滚筒40与衣物之间的摩擦而被洗涤，并且当滚筒40被制动时，衣物通过衣物的掉落和使衣物颠倒的冲击被洗涤。
114.在图7中，(d)是示出摇洗动作的图。摇洗动作是这样的动作，其中，洗涤马达93使滚筒40双向旋转，并使衣物从大约小于90度的位置(优选地，沿着滚筒40的旋转方向旋转大约30度至45度的位置)掉落，但不限于此，也可以是沿滚筒40的旋转方向旋转大于45度且小于90度的位置。例如，如果洗涤马达93使滚筒40沿逆时针方向以大约40rpm旋转，滚筒40中最低位置处的衣物沿逆时针方向被提升到预定高度。在这种情况下，洗涤马达93在衣物到达沿逆时针方向旋转大约90度的位置之前停止滚筒40的旋转，使得衣物从沿逆时针方向(旋转)大约少于90度的位置掉落到滚筒40中的最低位置。
115.在滚筒40的旋转停止之后，洗涤马达93使滚筒40沿顺时针方向以大约40rpm旋转，从而沿着滚筒40的旋转方向(即，顺时针方向)将衣物提升至预定高度。然后，在衣物到达顺时针方向上大约90度的位置之前，控制洗涤马达93停止旋转滚筒40，使得衣物从大约小于90度的位置掉落或滚落至滚筒40中的最低位置。
116.也就是说，摆动动作是重复滚筒40的向前旋转和停止以及滚筒40的向后旋转和停止的运动，并且看起来衣物重复了这样的动作，其中，衣物从最低位置经由第三象限3q被提升到滚筒40的第二象限2q并从那里柔和地掉落，然后，衣物经由滚筒40的第四象限4q被提升到第一象限1q并从那里柔和地掉落。也就是说，摇洗动作呈现，使得衣物在滚筒40的第三象限3q和第四象限q4上做出看起来像躺倒的(laid down)字符8的动作。
117.在这种情况下，电阻制动(rheostatic braking)足以制动洗涤马达93。电阻制动可使洗涤马达93上的负荷和洗涤马达的机械磨损最小化，并控制施加到衣物上的冲击。
118.电阻制动是一种制动方法，该制动方法在切断流到马达的电流时由于其转动惯量(rotation inertia，旋转惯性)而利用洗涤马达93的类似发电机的功能。如果流到马达的电流被切断，则流到洗涤马达93的线圈的电流的方向与电源被切断之前的电流的方向相反，因此一力(弗莱明右手法则)作用在与洗涤马达93的旋转相抵触的方向上，从而制动洗涤马达93。与反相制动不同，电阻制动不会突然制动洗涤马达93，而是使滚筒40的旋转方向平滑地变化。
119.在图7中，(e)是示出搓洗动作的图。搓洗动作是这样一种动作，其中洗涤马达93使滚筒40双向旋转并使衣物从沿滚筒40的旋转方向超过约90度处掉落的动作。
120.例如，如果洗涤马达93使滚筒40沿向前方向以约60rpm或更高的速度旋转，则衣物从滚筒40的最低位置沿向前方向被提升到预定高度。在这种情况下，当衣物到达与沿向前方向的大约90度或更大的设定角度(优选地为139至150度的角度，但不限于此，可能为150度或更大的角度)相对应的位置时，洗涤马达93向滚筒40提供反向转矩，从而暂时停止滚筒
40的旋转。然后，吸附到滚筒40的内周表面的衣物突然掉落。
121.然后，洗涤马达93使滚筒40以大约60rpm或更高的速度沿向后方向旋转，从而将下落的衣物沿向后方向提升至90度或更高的预定高度。当衣物到达与沿向后方向的90度或更大的设定角度(例如139至150度的角度)相对应的位置时，洗涤马达93再次向滚筒40提供反向扭矩，从而暂时停止滚筒40的旋转。在这种情况下，吸附到滚筒40的内周表面的衣物从沿向后方向的90度或以上的位置掉落。
122.搓洗动作通过使衣物从预定高度突然掉落而能够洗涤衣物。在这种情况下，优选的是，洗涤马达93被反相(reverse-phrase)制动，以制动滚筒40。
123.由于滚筒40的旋转方向突然改变，所以衣物在很大程度上没有从滚筒40的内周表面分离，因此，搓洗动作可以具有强大的洗涤的摩擦效果。
124.例如，搓洗动作是重复的动作，其中衣物经由第三象限移动到第二象限，从那里突然掉落，经由第四象限移动到第一象限，并且从那里突然掉落。因此，搓洗动作呈现衣物重复地上下移动。
125.在图7中，(f)是示出过滤动作的图。过滤动作是这样的动作，其中，洗涤马达93使滚筒40旋转，同时防止衣物从滚筒40的内周表面分离，同时洗涤水通过至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射到滚筒40的内部。
126.由于在衣物被分散并且与滚筒40的内周表面紧密接触地旋转的同时，洗涤水被喷射到滚筒40的内部，所以洗涤水由于离心力而渗透到衣物中，然后通过滚筒40的通孔47被排出到外桶31。
127.由于过滤动作使得洗涤水在扩大衣物的表面积的同时渗透到衣物中，所以衣物被均匀地浸泡。
128.在图7中，(g)是示出挤压动作的图。挤压动作是这样的动作，其中，洗涤马达93重复使滚筒40旋转的操作，使得衣物不会从滚筒40的内周表面掉落，并且降低滚筒40的转速，以便当洗涤水通过至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射到滚筒40中时，衣物从滚筒40的内周表面分离。
129.也就是说，挤压动作与过滤动作的不同之处在于，在过滤动作中，衣物以衣物不与滚筒40的内周表面分离的速度旋转，而在挤压动作中，滚筒40重复进行滚筒的加速和减速，使得重复吸附到内周表面并与其分离。
130.图8是用于对多种滚筒驱动动作之间的洗涤性能和振动程度进行比较的图表。在图8中，横轴表示洗涤性能，并且朝向横轴的左侧方向衣物中包含的污染物可以更容易地分离。纵轴表示振动程度和噪声水平，并且朝向纵轴的向上方向振动程度增加，而朝向纵轴的向上方向洗涤相同衣物所需的时间减少。
131.拍洗动作和搓洗动作是适合于在衣物被大量污染并且需要减少洗涤时间时选择的洗涤过程的动作。此外，拍洗动作和搓洗动作是导致高振动程度和高噪声水平的动作。因此，对于衣物为敏感衣服或需要使噪声和振动最小化时选择的洗涤过程，拍洗动作和搓洗动作并不是优选的动作。
132.揉洗动作是一种特征在于出色的洗涤性能、低振动程度、最小化损坏衣物的可能性以及低马达负荷的动作。因此，揉洗动作适用于每个洗涤过程，并且特别适合于在初始洗涤阶段溶解洗涤剂并浸泡衣物。然而，与翻滚动作相比，揉洗动作产生较低的振动程度，但
是花费更长的时间将衣物洗涤到特定水平。
133.翻滚动作的洗涤性能低于搓洗动作的洗涤性能，但是其振动程度在搓洗动作的振动程度与揉洗动作的振动程度之间。翻滚动作适用于每个洗涤过程，并且特别适用于使衣物分散的步骤。
134.挤压动作的洗涤性能与翻滚动作的洗涤性能类似，而其振动程度高于翻滚动作的振动程度。在挤压动作中，洗涤水渗透到衣物中并且在衣物重复吸附到滚筒40的内周表面并从滚筒40的内周表面分离的过程中被排出到滚筒40的外部，因此，挤压动作适用于漂洗步骤或向衣物提供洗涤水的步骤。
135.过滤动作的洗涤性能低于挤压动作的洗涤性能，而其噪声水平与揉洗动作的噪声水平类似。在过滤动作中，洗涤水渗透衣物并且在衣物吸附到滚筒40的内周表面的同时被排放到外桶31，因此，过滤动作适用于浸泡衣物的步骤或在初始洗涤阶段向衣物提供洗涤水的步骤。
136.摇洗动作是具有最低的振动程度和最低的洗涤性能的动作。因此，摇洗动作适用于低噪音或低振动的洗涤过程以及用于意味着要洗涤敏感衣服的轻柔护理(步骤)。
137.图9是用于与现有动作相比说明本发明的每种滚筒驱动动作中的喷射动作的图。在图9中，(a)是示出滚筒40或洗涤马达93在每种滚筒驱动动作中的转速的图表，(b)是示出在具有恒定速度泵的现有的洗衣机中的循环泵马达在每种滚筒驱动动作中的转速的图表，(c)是示出在根据本发明的实施例的洗衣机中的循环泵马达92在每种滚筒驱动动作中的转速的图表，以及(e)示出在根据本发明的实施例的洗衣机中的每种滚筒驱动动作中的通过至少一个喷嘴83a或喷嘴83b的喷射形式(在下文种，称为“喷射动作”)。
138.参考图9，由于现有的洗衣机不能够改变循环泵马达的速度，因此即使滚筒驱动动作改变，现有的洗衣机除了使循环泵马达始终以恒定速度旋转之外别无选择。因此，现有的洗衣机不能通过使用通过喷嘴喷射的水流来有效地响应根据滚筒驱动动作的类型而引起的衣物的运动，并且在管理功率消耗、洗涤性能和浸泡衣物方面存在困难。本发明旨在通过根据滚筒驱动动作并在此过程中考虑衣物负荷来适当地控制循环泵马达92的转速，以解决这些问题。
139.特别地，在滚筒驱动动作的情况下，其中，衣物在吸附到滚筒40的内周表面42的同时被提升，并且当达到预定高度时，由于滚筒的制动而与内周表面42分离，从而从内周表面掉落(在下文中，称为“通过制动(实现)的掉落触发动作”，例如，摇洗动作、拍洗动作或搓洗动作)，可以控制循环泵马达92的转速在预定速度范围内变化。也就是说，可以控制循环泵马达92以重复进行加速到速度范围的上限和减速到速度范围的下限的操作。
140.可以根据衣物负荷来设定在执行通过制动(实现)的掉落触发动作的同时循环泵马达92的转速变化的范围。
141.在控制循环泵马达92在揉洗动作、翻滚动作和过滤动作中以恒定速度旋转的区域中，可以根据衣物负荷来设定循环泵马达92的转速。
142.同时，参照图9的(c)，可以在揉洗动作、摇洗动作、拍洗动作、搓洗动作和过滤动作中以不同的方式来控制循环泵马达92的rpm。在图中，用实线表示响应于大的衣物负荷的循环泵马达92的rpm，用虚线表示响应于小的衣物负荷的循环泵马达92的rpm。在翻滚动作的情况下，可以采取与衣物负荷无关的相同方式来控制循环泵马达92的rpm。
143.在图9所示的每种滚筒驱动动作中，洗涤马达93的运行和循环泵马达92的运行相互关联。在下文中，将参照图10描述用于控制洗涤马达92和循环泵马达92的方法。在图9中，a1至a6示出控制洗涤马达93的步骤，而b1至b6示出控制循环泵马达92的步骤。
144.在洗衣机运行时，如果开始预设的滚筒驱动动作，则处理器91根据为每种滚筒驱动动作设定的方法来控制洗涤马达93和循环泵马达92。
145.具体地，处理器91启动洗涤马达93的驱动(a1)，并且使洗涤马达93加速(a2)。可以设置用于感测滚筒40的旋转角度的传感器，并且如果由传感器感测到的滚筒40的旋转角度达到预定值θ(在下文章，称为“动作角度”)(a3)，则处理器91可执行控制以使洗涤马达93减速(a4)。
146.在揉洗动作、翻滚动作和过滤动作中，滚筒40可以连续旋转一次或多次，并且在这种情况下，动作角度θ为360度或更多。
147.相反，在通过制动(实现)的掉落触发动作中，例如摇洗动作、拍洗动作和搓洗动作中，可以根据每种对应的滚筒驱动动作的特性将动作角度θ设定在180度范围内的适当的值。例如，动作角度θ在摇洗动作中可以是30度至45度，在拍洗动作中可以是146度至161度，在搓洗动作中可以是139度至150度。
148.当滚筒40减速以停止时，滚筒驱动动作完成一次，然后再次执行滚筒驱动动作(a5)。重复执行步骤a2至a5，直到执行滚筒驱动动作的次数达到预设次数为止，并且当执行滚筒驱动动作的次数达到预设次数时，洗涤马达93的运行停止(a6)。
149.同时，当在步骤a1中启动洗涤马达93的驱动时，处理器91将启动信号sg1施加至循环泵马达92，并且响应于启动信号sg1而启动循环泵马达92的驱动(b1)。然后，基于动作信息(即，关于当前正在执行的滚筒驱动动作的信息)，处理器91根据为每种滚筒驱动动作设定的设置来使循环泵马达92加速(b2)。
150.同时，在步骤s3中，当滚筒40的旋转角度达到动作角度θ时，处理器91将角度控制完成信号sg2施加至循环泵马达92。
151.在通过制动(实现)的掉落触发动作的情况下，响应于角度控制完成信号sg2，在转速达到为每种滚筒驱动动作设定的上限值pr(v,h)之后，转速停止加速(或者循环泵马达92被制动)，然后根据为每种滚筒驱动动作设定的设置来使转速减速(b4、b5)。
152.然后，当在步骤a5中再次启动洗涤马达92的驱动时，处理器91将重启信号sg3施加至循环泵马达92。响应于重启信号sg3，当转速达到为每种滚筒驱动动作设置的下限值pr(v,l)时循环泵马达92停止使转速减速(b5)，并重复步骤b2至b5。
153.同时，在揉洗动作、翻滚动作或过滤动作的情况下，在将角度控制完成信号sg2施加到循环泵马达92时，循环泵马达92在保持为每种相应的滚筒驱动动作设定的转速的情况下旋转。因此，在上述动作中，循环泵马达92响应于角度控制完成信号sg2而减速(b4)。
154.同时，在任一滚筒驱动动作中，当洗涤马达93在步骤a6中停止时，处理器91将停止信号sg4施加到循环泵马达92，并且循环泵马达92响应于该停止信号sg4而停止。
155.如图11所示，洗衣机可以被配置为按顺序实现供水/衣物浸泡循环，洗涤循环，脱水循环，漂洗循环和脱水循环。供水/衣物浸泡循环是用于通过供应具有清洁剂的水来浸泡衣物的循环。
156.洗涤循环是用于通过使滚筒40根据预定算法旋转来从衣物去除污染物的循环，并
且可以在洗涤循环期间执行揉洗动作或翻滚动作。
157.脱水循环是用于通过使滚筒40高速旋转来从衣物中去除水分的循环。在滚筒40旋转的同时，排水泵33可以运行。
158.漂洗循环是用于从衣物上去除洗涤剂的循环。在漂洗循环期间，供应水并且可以执行揉洗动作或翻滚动作。在漂洗循环之后，可以再次执行脱水循环。
159.在下文中，将更详细地描述用于在每种滚筒驱动动作中控制洗涤马达93和循环泵马达92的方法。
160.图12示出洗涤马达在揉洗动作和翻滚动作中的速度(a)的图表，以及循环泵马达在揉洗动作和翻滚动作中的速度(b)的图表。图16是当衣物负荷落入第一衣物负荷范围i内时与当衣物负荷落入第二衣物负荷范围ii内时之间进行比较的图表。
161.洗衣机可以执行使滚筒40沿一个方向旋转的第一步骤，使得滚筒40的内周表面上的衣物被提升到与滚筒40的大约小于90度的旋转角度相对应的位置并从那里掉落，以及执行使滚筒40沿一个方向旋转第二步骤，使得滚筒40的内周表面上的衣物被提升到高于与滚筒40的小于130度的旋转角度相对应的位置，然后从那里掉落。第二步骤可以在第一步之后执行，但是本发明的方案不限于此，第二步骤可以在第一步之前执行。
162.可以将循环泵36在第一步骤期间的的旋转次数控制为预设的第一旋转值，并且可以将在循环泵36在第二步骤期间的的旋转次数控制为比第一个旋转值高的第二旋转值。在此，第一旋转值和第二旋转值是循环泵36保持恒定速度旋转的期间的值。
163.第一步骤中的滚筒的驱动动作(即，滚筒驱动动作)可以对应于揉洗动作。第二步骤中的滚筒驱动动作可以是揉洗动作或翻滚动作，并且优选地可以是翻滚动作。在下文中，描述了执行第一步骤中的揉洗动作和第二步骤中的翻滚动作的示例。
164.参照图12至图16，利用外桶31中所盛放的水执行揉洗动作和翻滚动作，使得可以通过至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射水流。参照图12，在揉洗动作中，滚筒40加速到转速dr(r)并且在保持转速dr(r)预定时间的情况下旋转。转速dr(r)优选为37rpm至40rpm，但不一定限于此。
165.在揉洗动作期间，循环泵马达92的转速被控制为预设转速pr(r)。在图12中，t(sg1)指示产生启动信号sg1(见图10)的时刻，t(sg2)指示产生角度控制完成信号sg2(见图10)的时刻，t(sg4)是产生停止信号sg4(见图10)的时刻。在下文中，在其它示例中使用了相同的指示。
166.转速pr(r)可以根据衣物负荷来设定。在执行滚筒驱动动作之前，处理器91可以使洗涤马达93旋转并在使洗涤马达93旋转的同时感测衣物负荷。可以基于滚筒40的转动惯量根据容纳在滚筒40中的衣物负荷而改变的原理来确定衣物负荷。例如，可通过测量达到预设目标速度所花费的时间、通过测量洗涤马达93的加速度斜率、通过测量在制动洗涤马达93的过程中停止洗涤马达93所花费的时间、通过测量减速梯度或通过测量反电动势来计算衣物负荷。本发明的方案不限于此，并且计算衣物负荷的各种方法在洗衣机相关领域中已经是众所周知的，因此可以应用这些众所周知的方法。在下文中，尽管没有描述，但是假定在执行每种滚筒驱动动作之前执行感测衣物装载的步骤。
167.处理器91可以根据感测到的衣物负荷落入的衣物负荷范围来设定转速pr(r)。例如，衣物负荷可以被分为第一至第九类。在将衣物负荷范围分为轻负荷(或第一衣物负荷范
围i；见图16)和重负荷(或第二衣物负荷范围ii；见图16)的情况下，如果感测到的衣物负荷对应于第一至第四类别，可以将其分类为轻负荷，如果感测到的衣物负荷对应于第五至第九类别，则可以将其分类为重负荷。然而，本发明的方面不限于此，并且可以针对每个类别划分衣物负荷范围。
168.在该实施例中，当衣物负荷较重时，将转速(旋转)设定为高于当衣物负荷较轻时的转速。例如，如果衣物负荷较轻，则转速pr(r)可以设置为2800rpm，而如果衣物负荷较重，则转速pr(r)可以设置为3100rpm。特别地，当衣物负荷较轻时，大部分衣物在滚筒40的前部中移动，因此从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水流不必到达滚筒的后表面41(转速小于2800rpm；见图6)。
169.相反，当衣物负荷较重时，衣物被装载到滚筒40的中心，因此从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水流需要达到比滚筒40的中心高的高度。因此，优选的是，水流到达第一象限q1(见图5)和第二象限q2(见图5)，为此，循环泵马达92的转速被设定为3000rpm或更高，优选为3100rpm。
170.在翻滚动作中，以与揉洗动作中的方式类似的方式控制洗涤马达93和循环泵马达92。但是，对于相同的衣物负荷，将洗涤马达93在翻滚动作中的转速dr(r)设定为高于在揉洗动作中的转速，并且将循环泵马达92在翻滚动作中的转速pr(t)也设定为高于在揉洗动作中的转速。同时，洗涤马达93的转速dr(t)优选为46rpm，但不一定限于此。
171.同时，在翻滚动作中，重要的是对衣物施加比在揉洗动作中更强的机械力，因此，无论衣物负荷如何，通过至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水流都需要具有足够的压力。因此，在翻滚动作中，循环泵马达92可以在不考虑衣物负荷的情况下以3400rpm到3600rpm之间的预定值的恒定速度旋转。然而，本发明的方案不限于此，并且当衣物负荷较重时，可以将转速pr(t)设定为高于衣物负荷较轻时的转速。例如，当衣物负荷较轻时，转速pr(t)可以设置为3400rpm，而当衣物负荷较重时，转速pr(t)可以设置为3600rpm。
172.在执行上述的揉洗动作和翻滚动作的同时控制循环泵36的步骤适合于图11所示的一系列循环中的洗涤循环和/或漂洗循环。
173.图13是用于说明根据本发明的实施例的洗涤马达和循环泵马达如何在摇洗动作、搓洗动作和拍洗动作中运行的图表。
174.参照图13和图16，在通过制动(实现)的掉落触发动作中，处理器91执行控制，使得在滚筒40旋转的同时循环泵马达92的转速改变。
175.通过盛有水的外桶31来执行通过制动(实现)的掉落触发动作，使得水流通过喷嘴83a或喷嘴83b喷射。在通过制动(实现)的掉落触发动作中，处理器91可以使洗涤马达93加速，使得滚筒40的内周表面42上的衣物在吸附到滚筒40的同时被提起。在使洗涤马达93加速使得滚筒40以衣物被提升而不会从滚筒40的内周表面掉落的速度旋转轴，处理器91使洗涤马达93制动，使得衣物从内周表面42掉落。也就是说，在通过制动(实现)的掉落触发动作中，加速到预设转速dr(v)的洗涤马达93减速到停止。
176.对于每种滚筒驱动动作，可以不同地设定转速dr(v)。最大衣物提升高度以摇洗动作、搓洗动作和拍洗动作的顺序增加，因此，离心力的大小应以摇洗动作、搓洗动作和拍洗动作的顺序增加。因此，可以将转速dr(v)设定为以摇洗动作、搓洗动作和拍洗动作的顺序增加。
177.然而，在通过制动(实现)的掉落触发动作中的最大衣物提升高度也由制动滚筒40的旋转角度(或动作角度θ)确定，因此，即使在对于所有摇洗动作、搓洗动作和拍洗动作都设置相同的转速dr(v)的情况下，如果为每个动作设定不同的动作角度θ，则最大衣物提升高度(或衣物开始掉落的高度)可能有所不同。在任一情况下，优选地，将动作角度θ设置为以摇洗动作、搓洗动作和拍洗动作的顺序增大。在满足上述前提的范围内，可以将动作角度θ设定为，例如对于摇洗动作为30度至45度，对于搓洗动作为139度至150度，以及对于拍洗动作为146度至161度。
178.同时，在通过制动(实现)的掉落触发动作期间，处理器91可以在衣物被提升时(或者在洗涤马达93加速时)提高循环马达92的转速。
179.在通过制动(实现)的掉落触发动作期间，处理器91可在衣物下降时(或当洗涤马达93被制动从而减速时)使循环泵马达92的转速减速。
180.也就是说，处理器91可以控制循环泵马达92，使得循环泵马达92响应于洗涤马达93的加速而加速，并且响应于洗涤马达93的制动而减速。
181.循环泵马达92的转速可以在为每种滚筒驱动动作设定的转速范围内变化。在图13中，转速范围的上限值被表示为最高转速pr(v,h)，其下限值被表示为最低转速pr(v,l)。
182.在下文中，将循环泵马达92的最高转速作为预设转速范围的上限。循环泵马达92的最高转速不是指循环泵92能够旋转的最大速度。
183.在执行滚筒驱动动作之前，处理器91可以使洗涤马达93旋转并在使洗涤马达93旋转的同时感测衣物负荷。可以如上所述关于揉洗动作/翻滚动作来实现用于感测衣物负荷的方法，或可以使用任何其它方法来实现。
184.转速范围可以根据衣物负荷来设定。也就是说，处理器91可以根据衣物负荷设定最高转速pr(v,h)和最低转速pr(v,l)。在每种滚筒驱动动作中，随着衣物负荷的增加，转速范围可以设定得更高。
185.例如，在搓洗动作sc的情况下，当感测到的衣物负荷对应于轻负荷(或第一衣物负荷范围i；见图16)时，循环泵马达92的转速可以在2800prm的最低转速pr(v,l)与3100rpm的最高转速pr(v,h)之间变化。此外，当感测到的衣物负荷对应于重负荷(或第二衣物负荷范围ii；见图16)时，循环泵马达92的转速可以在3400rpm的最低转速pr(v,l)与3600rpm的最高转速pr(v,h)之间变化。
186.在拍洗动作st的情况下，当感测到的衣物负荷对应于轻负荷(或第一衣物负荷范围i；参见图16)时，循环泵马达92的转速可以在2200prm的最低转速pr(v,l)与2500rpm的最高转速pr(v,h)之间变化。此外，当感测到的衣物负荷对应于重负荷(或第二衣物负荷范围ii；参见图16)时，循环泵马达92的转速可以在3400rpm的最低转速pr(v,l)与3600rpm的最高转速pr(v,h)之间变化。
187.同时，即使在摇洗动作sw的情况下，也可以采取与搓洗动作sc或拍洗动作st类似的方式来设定循环泵马达92的转速根据衣物负荷而变化的范围。
188.在这种情况下，优选地，将循环泵马达92的转速设定在不允许从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水流达到滚筒40的后表面41的范围内(例如2200rpm至2800rpm；见图6)。
189.然而，由于在摇洗动作中衣物掉落的高度小于搓洗动作或拍洗动作中的衣物掉落的高度，因此可以在不考虑衣物负荷的情况下设定循环泵马达92的预定转速范围。例如，在
重的衣物负荷的情况下和在轻的衣物负荷的情况下，循环泵马达92的转速都可以在2200rpm的最低转速pr(v,l)与2800rpm的最高转速pr(v,h)之间变化。
190.在下文中，将参照图10、图13和图16更详细地描述根据本发明的实施例的洗涤马达和循环泵马达在摇洗动作，搓洗动作和拍洗动作中的运行。
191.参照图10和图13，处理器91可以使洗涤马达93加速至预设的最高转速dr(v)(a2)。
192.当洗涤马达93被驱动(a1)时，处理器91可以产生启动信号sg1。响应于启动信号sg1，循环泵马达92可以开始运行。
193.当循环泵马达92被驱动时(b1)，处理器91可以基于动作信息来使循环泵马达92加速(b2)。
194.处理器91可以使循环泵马达92加速到最高转速pr(v,h)。当循环泵马达92达到目标rpm(pr(v,h))时，处理器91可以使循环泵马达92停止加速，从而限制其速度(b3)。
195.处理器91可以使洗涤马达93旋转预设动作角度θ。处理器91可以控制洗涤马达93，使得洗涤马达93达到最高转速dr(v)的时间和洗涤马达93旋转动作角度θ的时间彼此对应。
196.当洗涤马达93旋转到动作角度θ(a3)时，处理器91可以生成角度控制完成信号sg2。根据角度控制完成信号sg2，可以使循环泵马达92减速(b4)。
197.参照图13，处理器91可以控制洗涤马达91和循环泵马达92，使得洗涤马达93达到最高转速dr(v)的时间和循环泵马达92达到最高转速pr(v,h)的时间彼此对应。
198.然而，在当洗涤马达93被控制到运动角度θ(或洗涤马达93达到最高转速dr(v)(a3))时产生角度控制完成信号sg2的时间t(sg2)与响应于所产生的角度控制完成信号sg2使循环泵马达92开始减速的时间之间可能出现诸如处理器91执行处理所需的时间或发送信号所需的时间的时间延迟。因此，如图13所示，为了在洗涤马达93达到最高转速dr(v)时立即使循环泵马达92减速，优选的是，处理器91预计角度控制完成时间(即，洗涤马达93达到最高转速dr(v)的时间)，并且比角度控制完成时间稍早地产生角度控制完成信号sg2。
199.图14示出根据本发明的实施例的滚筒的旋转次数(a)的变化(a)和泵的旋转次数的变化(b)。图15示出了在过滤动作的中间的滚筒中衣物的布置形式。在图15中，(a)示出在滚筒中装载少量衣物的情况，(b)示出在滚筒中装载大量衣物的情况。
200.根据本发明的实施例的用于控制洗衣机的方法包括沿一个方向旋转滚筒40，以防止衣物从滚筒40的内周表面掉落的步骤。该步骤对应于上述过滤动作。
201.参照图14、图15和图16，处理器91可以执行控制，使得在过滤动作期间，当滚筒40沿一个方向(优选地，一次或多次)旋转时，循环泵马达92的转速pr(f)增加。如果在过滤动作期间滚筒40的转速开始增加，则施加到衣物的离心力也增加，并且与滚筒40的内周表面最接近的衣物依次吸附到滚筒。也就是说，在过滤动作中的滚筒40的转速增加到预设转速dr(f)的过程中，在初始阶段没有为位于滚筒40的中心处的衣物提供足够的离心力，从而导致衣物移动。此后，如果滚筒40的转速增加到足够大，则滚筒40中的大部分衣物(优选地，所有衣物)相对于滚筒40的位置是固定的。
202.具体地说，如果滚筒40中的衣物的量等于或小于预定阈值，则在过滤动作中衣物通常聚集在滚筒40的入口周围(见图15的(a))。在这种情况下，优选降低循环泵36的转速，使得从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的循环水落在滚筒40的前部。
203.相反，如果滚筒40中的衣物的量大于预定阈值，则当滚筒40的转速增加时，被衣物
包围的滚筒40中的空的空间从滚筒40的入口向后延伸，从而导致图15的(b)所示的形式。
204.控制循环泵36的转速以增加过滤动作是从上述在过滤动作中发生的滚筒40中的空的空间的延伸中构想出的。也就是说，当空的空间朝向滚筒40的后方延伸时，至少一个喷嘴83a或喷嘴83b的喷射压力被控制为相应地增加，从而允许水流达到滚筒40内部深处的区域。
205.在过滤动作中，处理器91使洗涤马达93加速至预设转速dr(f)，并且当洗涤马达93达到预设转速dr(f)时，处理器91执行控制以在预设时间段内保持预设转速dr(f)。转速dr(f)在衣物吸附到滚筒40的内周表面的同时旋转的速度范围内确定，并且转速dr(f)可以根据衣物负荷而变化，并且可以设定为大约在80rpm至108rpm之间。
206.处理器可以采取设定的第一加速度斜率ag1将洗涤马达93加速至转速dr(f)。基于直到达到最高转速dr(f)的时间段tr1，处理器91可以设置第一加速度斜率ag1。时间段tr1可以根据衣物负荷而不同地设定。
207.替代地，处理器91可以执行控制，使得转速dr(f)被保持直到洗涤马达93旋转设定角度。在这种情况下，设定角度可以根据衣物负荷而不同。
208.在过滤动作中，可以根据衣物负荷来不同地设定循环泵马达92的最高转速pr(f)。也就是说，处理器91可以根据感测到的衣物负荷来设置循环泵马达92的最高转速pr(f)。循环泵马达92的最高转速pr(f)可以被设置为使得响应于感测到的与轻负荷(或第一衣物负荷范围i；见图16)相对应的衣物负荷的最高转速pr(fs)高于响应于感测到的与重负荷(或第二衣物负荷范围ii；见图16)相对应的衣物负荷的最高速度pr(fm)。
209.在这种情况下，可以将循环泵36的转速设定为与滚筒40的旋转加速的时间t1相对应地增加。也就是说，使滚筒40的旋转加速的时间与使循环泵36的转速增大的时间相关联的(或同步的)。
210.在过滤动作中，处理器91可以执行控制，使得循环泵马达92加速到设定转速pr(f)，并且当达到转速pr(f)时，保持转速pr(f)。
211.处理器91可以以设定的第二加速度斜率ag2将循环泵马达92加速至转速pr(f)。第二加速度斜率ag2可以被设定为等于或小于第一加速度斜率ag1。
212.替代地，处理器91可以基于达到最高转速pr(f)所花费的时间段tr2来设置第二加速度斜率ag2。时间段tr2可以根据衣物负荷而不同。
213.当洗涤马达93停止时，处理器91可以产生停止信号sg4。响应于停止信号sg4，循环泵马达92可以停止(a6)。
214.根据本发明的实施例的用于控制洗衣机的方法还可包括感测滚筒40中的衣物的量(以下称为“衣物负荷”)的步骤。有多种公知的用于计算衣物负荷的方法。例如，可在滚筒40中装载有衣物的情况下使滚筒40加速，可基于直到滚筒40的转速达到预设转速为止所花费的时间段来确定衣物负荷。然而，本发明的方案不限于此，并且可以使用任何其它公知的方法来计算衣物负荷。
215.如上所述，在执行过滤动作时对循环泵36进行的控制适用于图11所示的一系列循环中的供水/衣物浸泡循环或漂洗循环。
216.图17是示出根据本发明实施例的滚筒的(旋转)次数的改变(a)和泵的(旋转)次数的改变(b)的图。图18是用于说明根据本发明的实施例的挤压动作的图。图19是用于说明根
据本发明的实施例的供水/衣物浸泡循环的图。在下文中，参照图17至图19提供描述。
217.在根据本发明实施例的用于控制洗衣机的方法中，在执行挤压动作的过程中，循环泵36响应于洗涤马达93的加速而加速，并且响应于洗涤马达93的减速而减速。
218.具体地说，在该方法中，交替地重复洗涤马达93的加速和减速，这样使洗涤马达93加速以使滚筒40中的衣物由于离心力而吸附到滚筒40时与滚筒40一起旋转，然后使洗涤马达93减速，以使衣物40与滚筒40分离。在此过程中，循环泵马达92被操作以通过至少一个喷嘴83a或喷嘴93b喷射水。此时，循环泵马达93响应于洗涤马达93的加速而加速，并且响应于洗涤马达93的减速而减速。
219.处理器91可使洗涤马达93加速至第一转速(或最高转速dr(q，h))，使得滚筒40中的衣物与滚筒40一起旋转，从而由于离心力而形成被衣物包围的空的空间。
220.挤压动作中的洗涤马达93的最高转速dr(q，h)可以等于或大于70rpm(优选为80rpm)。洗涤马达93的最低转速dr(q，l)可以被定义为设定的转速范围的下限。最低转速dr(q，l)可以被设定为等于或大于35rpm并且小于55rpm(优选为46rpm)。
221.参照图18的(a)，一旦滚筒40开始旋转，衣物就开始与滚筒40一起旋转(参见图18的(a)中的左图)。
222.参照图18的(b)，当洗涤马达93加速时，处理器91可以在预设的转速范围内使循环泵马达92加速，使得通过至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射水。在洗涤马达93的加速开始的时刻t＝t(sg1)，处理器91可以开始使循环泵马达92加速。
223.如果循环泵马达92加速到以预定速度或更高的速度旋转，则可以从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射水。在这种情况下，从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水可以被引导向在滚筒40的内周表面上靠近滚筒40的前表面的区域(见图18的(b)中的最左侧的图)。
224.如果滚筒40以预定速度或更高的速度旋转，则滚筒40中的衣物由于离心力而吸附到滚筒40的内周表面42。在这种情况下，形成了被衣物包围的圆筒形空间(cylindrical space)(或滚筒40的中央处的空的空间)(见图18的(a)中从左起的第二图)。
225.当衣物更紧密地吸附到滚筒40的内周表面时，被衣物包围的圆筒形空间可以延伸。也就是说，如果作用在衣物上的离心力随着滚筒40的转速增加而增加，则被衣物包围的圆筒形空间可以延伸。
226.处理器91可以响应于洗涤马达93的加速来使循环泵马达92加速。处理器91可以使循环泵马达92加速到最高转速pr(q，h)。在挤压动作中，循环泵马达92的最高转速pr(q，h)可以是从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水流到达滚筒40的后表面的转速(2200rpm至3600rpm，优选为3500rpm)。
227.当循环泵马达92加速时，从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水可以移动以进一步被引导向滚筒40的后表面。如果循环泵马达92加速至预定速度或更高，则从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水可被引导向滚筒40的后表面41(见图18的(b)中从左起的第二图)。
228.如果洗涤马达93的转速达到最高转速dr(q，h)，则处理器91可以使洗涤马达93减速。当滚筒40的转速降低时，在滚筒40中形成的空的空间(即，被衣物包围的空的空间)减少(见图18的(a)中从左起的第三图)。洗涤马达93可以减速，直到达到第二转速(或最低转速dr(q，l))。
229.响应于洗涤马达93的减速，处理器91可以在转速范围内使循环泵马达92减速。在洗涤马达93减速的同时，处理器91可以使洗涤泵马达92减速直到最低转速pr(q，l)。在洗涤马达93的减速开始时，处理器91可以使循环泵马达92减速。
230.当循环泵马达92以最低转速pr(q，l)旋转时，从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水流可以到达相较滚筒40的后表面41更靠近滚筒40的前表面的位置。最低转速pr(q，l)可以为1100rpm至1600rpm，优选为1300rpm。
231.当循环泵马达92减速时，从至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水可以逐渐移动以被引导向滚筒40的前表面。如果循环泵马达92减速到预定速度或更低，则从喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水可以被引导向滚筒40的内周表面上的一个位置，相较滚筒40的后表面41该位置更靠近滚筒40的前表面。
232.如果洗涤马达93减速到最低转速dr(q，l)，则处理器91可以使洗涤马达93加速。当滚筒40的转速增加时，在滚筒40中形成的空的空间(即，被衣物包围的空的空间)延伸(见图18的(a)中从左起的第四张图)。洗涤马达93可以加速直到达到最高转速dr(q，h)。
233.响应于洗涤马达93的加速，处理器91可以再次将循环泵马达92加速到最高转速pr(q，h)。
234.响应于洗涤马达93的减速，处理器91可以在转速范围内使循环泵马达92减速。在洗涤马达93减速时，处理器91可以将循环泵马达92减速到最低转速pr(q，l)。在洗涤马达93的减速开始时，处理器91可以开始使循环泵马达92减速。
235.可以将上述洗涤马达的加速和减速重复预定次数，并且还可以响应于洗涤马达的加速和减速而重复循环泵马达92的加速和减速。上述挤压动作和循环泵36的运行的组合可以在供水/衣物浸泡循环期间实现。在下文中，将参照图19提供更详细的描述。供水/衣物浸泡循环可以包括洗涤剂溶解步骤和衣物浸泡步骤。在将洗涤剂和水盛放在外桶31中的情况下执行洗涤剂溶解步骤。在衣物浸泡步骤中，处理器91可以使洗涤马达93加速，使得滚筒40的内周表面上的衣物被提升而不会由于离心力而从滚筒40的内周表面42掉落，然后制动洗涤马达93，使得衣物从滚筒40的内周表面42掉落。此时，滚筒驱动动作可以是摇洗动作、搓洗动作或拍洗动作。
236.根据一个实施例，在洗涤剂溶解步骤中，当衣物从滚筒中的最低位置被提升到与设定角度相对应的高度时，处理器91可以制动洗涤马达93，该设定角度被设定为小于滚筒40的220度的旋转角度。
237.根据实施例，处理器91可以将洗涤马达93加速到最高转速dr(v)，然后制动洗涤马达93。处理器91可以重复将洗涤马达93加速到最高转速dr(v)然后制动洗涤马达93的操作。处理器91可以通过交替改变滚筒40的旋转方向来重复将洗涤马达93加速到最高转速dr(v)然后制动洗涤马达93的操作。
238.在洗涤剂溶解步骤中，处理器91可以控制循环泵马达92，使得水通过至少一个喷嘴83a或喷嘴83b被喷射。在这种情况下，处理器91可以响应于洗涤马达93的加速而使循环泵马达92加速，并响应于洗涤马达93的制动(或减速)而使循环泵马达92减速。
239.洗涤剂溶解步骤可以通过将溶解了洗涤剂的水填充到外桶31中的第一水位来执行。在洗涤剂溶解步骤之前，可以由处理器91打开供水阀94，使得通过供水软管供应的水与分配器35中盛放的洗涤剂一起供应到外桶31，然后可以执行洗涤剂溶解步骤。同时，第一水
位可以是大约允许洗涤水到达滚筒40内侧的水位。
240.当外桶31中的水位达到高于第一水位的第二水位时，可以执行衣物浸泡步骤。在洗涤剂溶解步骤之后，处理器91可以再次打开供水阀94，从而将水供应到外桶31的内部。分配器中的洗涤剂已经全部用于第一水位的供水中，因此，在向第二水位的供水中，尽管被引导通过供水软管的水通过分配器，但是可以在不添加洗涤剂的情况下仅向外桶31的内部供应水。然而，本发明的方案不限于此，并且可以进一步提供用于引导通过供水阀94供应的水而不通过分配器35的额外流动路径，并且在这种情况下，可以通过额外流动路径来执行对第二水位的供水。
241.在洗涤剂溶解步骤中可以有效地溶解洗涤剂，并且在衣物浸泡步骤中，可以在短时间内将衣物有效地浸泡在溶解了洗涤剂的洗涤水中。
242.在衣物浸泡步骤中，可以执行上面参照图17和18描述的挤压动作和相应地控制循环泵36的操作。
243.同时，在衣物浸泡步骤中，处理器91可以根据滚筒40中的衣物负荷来设定洗涤马达93的最高转速和/或最低转速。例如，如果响应于滚筒40中的小的衣物负荷的洗涤马达93的最高转速为dr(q，h1)，并且响应于滚筒40中的大的衣物负荷的洗涤马达93的最高转速为dr(q，h2)，则处理器91可以将dr(q，h2)设定为高于dr(q，h1)。这样，当衣物负荷较大时，甚至滚筒40的中心部分也充满了衣物，并且为了使滚筒40在所有衣物都吸附到滚筒40的内周表面的情况下旋转，与衣物负荷较小的情况相比，需要更大的离心力。因此，当衣物负荷较大时，最高转速被设定为比衣物负荷较小的时候高，从而使衣物吸附到滚筒40的内周表面42。
244.处理器91可以根据感测到的衣物负荷来设定循环泵马达92的转速范围。例如，在响应于滚筒40中的小的衣物负荷的循环泵马达92的最高转速是pr(q，h1)，并且响应于滚筒40中的大的衣物负荷的循环泵马达92的最高转速是pr(q，h2)的情况下，则处理器91可以将pr(q，h2)设定为高于pr(q，h1)。
245.如以上参照图15所述，衣物从滚筒40的前端到后端聚集。如果根据衣物的负荷增加循环泵马达92的最高转速，则可以允许水流到达靠近滚筒40的后表面的衣物处，从而增强衣物浸泡性能。在这样做时，衣物可以进一步吸附到滚筒40的内周表面42。
246.利用上述挤压动作控制洗衣机的方法能够在初始洗涤阶段中将衣物有效地浸泡在溶解了洗涤剂的水中，从而减少了浸泡衣物的时间，并相应地减少了整个洗涤时间。
247.此外，通过改变循环泵马达92的转速，响应于衣物在挤压动作中的移动而有效地喷射循环水，从而有效地浸泡衣物。
248.图20是用于说明根据本发明的另一个实施例的用于控制洗衣机的方法的图。在下文中，将参照图20进行描述。根据本发明的另一个实施例的用于控制洗衣机的方法可以包括将带有洗涤剂的水供应到外桶31的内部至第一水位的供水步骤。处理器91可以控制供水阀94以向分配器35供水。
249.在供水步骤之后，执行以第一速度操作循环泵36并且重复洗涤马达93的加速和减速的洗涤剂溶解步骤(图20中的“溶解洗涤剂”步骤)。第一速度可以被设定在不允许从循环泵36排出的水到达至少一个喷嘴83a或喷嘴83b的范围内，或者即使水通过至少一个喷嘴83a或喷嘴83b被喷射，也不允许喷射的水到达滚筒40的内侧。第一速度可以被设定为等于
或低于1500rpm。
250.在上文中，“至少一个喷嘴”以两个喷嘴83a和喷嘴83b为例，但是仅是示例，并且至少一个喷嘴可以不同地实现。例如，至少一个喷嘴可以包括两个或更多个下部喷嘴以及两个或更多个中间喷嘴，该两个或更多个下部喷嘴向滚筒40的内周表面上的第一区域喷射水，该两个或更多个中间喷嘴通过与两个或更多个下部喷嘴共享的流动路径被供应水，并且被设置成高于两个或更多个下部喷嘴，以滚筒40的内周表面上的第二区域喷射水。
251.如果从滚筒的前侧观察时参照通过安装在外桶31的入口处的环形衬垫60的中心的竖直线限定了第一区域和第二区域，则可以设置：设置在第一区域中高于衬垫60的中心的第一中间喷嘴，以朝向第二区域向下喷射水；设置在第一区域中低于衬垫60的中心的第一下部喷嘴，以朝向第二区域向上喷射水；设置在第二区域中高于衬垫60的中心的第二中间喷嘴，以朝向第一区域向下喷射水；以及设置在第二区域中低于衬垫60的中心的第二下部喷嘴，以朝向第一区域向上喷射水。在这种情况下，由循环泵36泵送的水可以被引导至第一下部喷嘴、第一中间喷嘴、第二下部喷嘴和第二中间喷嘴。
252.此外，上部喷嘴可以设置为高于第一中间喷嘴和第二中间喷嘴。上部喷嘴可以是用于喷射循环水的喷嘴，也可以是用于供应流经供水阀而未与洗涤剂混合的水的直接水喷嘴。替代地，上部喷嘴可以是用于供应水的喷嘴，所供应的水在通过填充有织物柔软剂的洗涤剂盒之后与织物柔软剂混合。
253.可以通过循环水引导流动路径向第一下部喷嘴和第二下部喷嘴以及第一中间喷嘴和第二中间喷嘴供应循环水。例如，引导流动路径可以包括：连接至循环水导管18的入口；以及从该入口分支的第一引导流动路径和第二引导流动路径。第一下部喷嘴和第一中间喷嘴可以设置在第一引导流动路径中，第二下部喷嘴和第二中间喷嘴可以设置在第二引导流动路径中。
254.在洗涤剂溶解步骤中，可以设定循环泵36的转速，使得仅通过第一下部喷嘴和第二下部喷嘴喷射水，而不通过第一中间喷嘴和第二中间喷嘴喷射水。
255.在洗涤剂溶解步骤中，循环泵36用作搅动洗涤水以均匀地溶解洗涤剂的搅拌器。在洗涤剂溶解步骤中，循环泵36以如此低的速度旋转，使得从喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水无法到达滚筒40中的衣物，从而防止了其中具有未完全溶解的洗涤剂的水作用于衣物。
256.由于执行了上述洗涤剂溶解步骤，因此可以在初始洗涤阶段中将洗涤剂有效地溶解在水中，从而提高洗涤步骤中的洗涤效果。
257.此外，即使在初始洗涤阶段滚筒中没有足够的水时，循环泵马达也可以旋转，从而有效地溶解洗涤剂。
258.处理器91可以执行控制，使得在循环泵36以第一转速旋转的同时，洗涤马达重复地加速和制动。在这种情况下，滚筒40中的衣物响应于洗涤马达93的加速而吸附到滚筒40的内周表面，并且响应于洗涤马达93的制动而从内周表面掉落。
259.在洗涤剂溶解步骤中，当衣物从滚筒40的最低位置被提升到与设定角度相对应的高度时，洗涤马达91可以被制动，该设定角度被设定为小于滚筒40的小于180度的旋转角度。也就是说，在洗涤剂溶解步骤中，可以执行通过制动(实现)的掉落触发动作。
260.尽管未示出，但是在洗涤剂溶解步骤之后，执行将水供应到外桶31中以将外桶31中的水位从第一水位增加到第二水位的额外供水步骤。
261.当通过额外供水步骤将外桶31中的水位增加到第二水位时，(执行)重复洗涤马达93的加速和减速的衣物浸泡步骤，使得循环泵36响应于洗涤马达93的加速而加速，并且响应于洗涤马达93的减速而减速。在衣物浸泡步骤中，可以以比洗涤剂溶解步骤中更高的水压通过至少一个喷嘴83a或喷嘴83b来喷射循环水。
262.根据一个实施例，在衣物浸泡步骤中，可以通过第一下部喷嘴和第二下部喷嘴以及第一中间喷嘴和第二中间喷嘴喷射循环水。
263.在衣物浸泡步骤之后，可以执行洗涤步骤(参见图20中的“洗涤”步骤)。在洗涤步骤中，可以使洗涤马达93连续旋转多次。在下文中，将洗涤马达93加速至预定速度、在保持预定速度的情况下使洗涤马达93旋转以及使洗涤马达93制动以停止的过程被定义为一个旋转循环。该旋转循环可以对应于揉洗动作或翻滚动作。
264.旋转循环可以重复多次。此外，在重复旋转循环的同时，可以重复循环泵36的运行和停止。每当旋转循环开始时，循环泵36就可以开始运行。当旋转循环停止时(即，旋转循环之间的间隔)，循环泵36可以停止运行(见图20的(a)和(b))。
265.在多次重复运行循环泵36的过程中，循环泵36的转速可以增加。具体地，循环泵36的多次运行可以包括：第一运行，其中循环泵36以第一转速旋转；以及第二运行，其中循环泵36在第一运行之后以比第一转速高的第二转速旋转。这里，第二运行表示循环泵36以比以前更高的速度旋转的情况，并且第一运行是正好在第二运行之前执行的运行，其中循环泵36以尚未加速的速度旋转。
266.同时，可以进一步执行在洗涤步骤期间将水额外地供应到外桶32中的步骤。图20的(a)中的“额外供水”是表示将水额外供应到外桶31中的时间。
267.当在将水额外地供应到外桶31中之后循环泵36运行时，循环泵36的转速可以被设定为高于先前运行中的转速。由于外桶31中盛放的水量由于额外的供水而增加，因此控制循环泵36以更高的速度旋转，从而增加了通过至少一个喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水的压力和流量以及流量。
268.根据一个实施例，在洗涤步骤中，通过循环泵36的旋转，可以通过一对下部喷嘴和一对中间喷嘴来喷射水。
269.同时，在洗涤步骤中，可以控制洗涤泵36，使得由循环泵36泵送的水通过一对下部喷嘴喷射，但是现在被允许到达一对中间喷嘴。
270.此外，在洗涤步骤中，当通过一对中间喷嘴和一对下部喷嘴喷射水时，可以通过直接水喷嘴57喷射水。
271.在洗涤步骤之后，可以执行漂洗步骤(图20中的“漂洗”)。也就是说，可以执行将洗涤马达93加速至预设的接触保持速度，使得滚筒40中的衣物在吸附到滚筒40的内周表面的同时旋转，并且在保持接触保持速度的情况下控制洗涤马达93旋转的步骤。可以执行速度。在该步骤中，滚筒40的驱动动作可以对应于上述过滤动作。
272.为了在过滤动作期间通过至少一个喷嘴喷射水，可以执行响应于洗涤马达93的加速而使循环泵36加速的步骤。
273.通过采用根据本实施例的用于控制洗衣机的方法，可以响应于滚筒40的水位的变化来调节通过喷嘴83a或喷嘴83b喷射的水的强度，从而提高洗涤性能。
274.此外，可以在滚筒40的低保持水位下用洗涤剂高度浓缩的洗涤水来进行洗涤，然
后在升高的水位下进行洗涤，从而提高洗涤性能。
275.如果循环泵马达92的转速保持为一高速，则滚筒40中的水位降低，并且需要额外的供水。在这种情况下，可以使用更多的水来洗涤衣物，或者可能难以用洗涤剂高度浓缩的洗涤水来洗涤衣物。根据该实施例，由于循环泵马达92的转速根据滚筒40中的水位而改变，因此可以在洗涤衣物时使用较少量的水并且可以执行高度浓缩的洗涤操作。
276.此外，如果滚筒40中的水位由于额外的供水而升高，则要通过喷嘴喷射的水的压力增加，从而在受到水压的物理影响的情况下提高了洗涤性能。
277.此外，额外的供水量，循环泵马达的转速以及供水之间的间隔根据洗涤水的水位而改变，从而能够进行有效的洗涤并缩短整个洗涤周期。
278.图21是用于说明根据本发明的另一个实施例的用于控制洗衣机的方法的图。参照图21描述的实施例包括可以是上述洗涤步骤的另一个实施例。
279.可以执行以下步骤：当洗涤马达沿一个方向连续旋转时，一次或多次重复循环泵36的加速和减速。当洗涤马达93沿一个方向连续旋转时，滚筒32中的衣物可被重复地提升至预定高度并从那里掉落。在这种情况下，循环泵36可以运行一个循环，而洗涤马达93运行两个或更多个循环。在一个实施例中，示出了循环泵36运行一个循环，而洗涤马达93运行三个循环，但这仅是示例。
280.对外桶31的供水可以分阶段进行。处理器91可以控制供水阀94，使得外桶31中的水位上升到第一水位h1(第一次供水)。当外桶31中的水位达到第一水位h1时，可以执行循环泵36以第一速度pr(r，h1)旋转的第一循环。转速pr(r，h1)可以为1800rpm至2200rpm(优选为2000rpm)。
281.在设置有一对下部喷嘴和一对中间喷嘴的结构中，如果旋转泵马达92以转速pr(r，h1)旋转，则可以仅通过一对下部喷嘴而不是通过一对中间喷嘴类似喷射水。也就是说，如果循环泵马达92以转速pr(r，h1)旋转，则循环泵36的排出压力不足以使水增加以到达一对中间喷嘴并从那里喷射。但是，即使在这种情况下，也可以通过一对下部喷嘴来喷射水，因此循环泵马达92也不会空转。
282.在循环泵36的第一循环之后，处理器91可以控制供水阀94，使得外桶31中的水位上升到第二水位h2(第二次供水)。当外桶31中的水位达到第二水位h2时，可以执行循环泵36以第二速度pr(r，h2)旋转的第二循环。转速pr(r，h2)可以为2250rpm至2750rpm(优选为2500rpm)。
283.在循环泵36的第二循环之后，处理器91可以控制供水阀94，使得外桶31中的水位达到第三水位h3(第三次供水)。当外桶31中的水位达到第三水位h3时，可以执行循环泵36以第三转速pr(r，h3)旋转的第三循环。
284.在循环泵36的第三循环之后，处理器91可以控制供水阀94，使得外桶31中的水位达到第四水位h4(第四次供水)。当已经提供了第四次供水时，可以执行循环泵36的第四循环，并且在这种情况下，循环泵36可以与第三循环相同地以第三速度pr(r，h3)旋转。转速pr(r，h3)可以为2520rpm至3080rpm(优选为2800rpm)。
285.同时，处理器91可以控制供水阀94，使得在洗涤步骤中的最后一次供水(在该实施例中为第四次供水)时通过直接水喷嘴57来喷射水。在这种情况下，可以将水供应到其中盛放有织物柔软剂的分配器35的柔软剂容纳器，并且因此，可以将水与织物柔软剂一起供应
到注水喷嘴57。
286.通过供水阀94引入的水可以沿着预定的流动路径通过柔软剂容纳器，然后与织物柔软剂一起被供应到直接水喷嘴57。
287.然而，本发明的方案不限于此，并且可以通过直接水喷嘴58来喷射原水(从外部水源供应的水)，并且在该喷射操作期间，已经通过分配器35的柔软剂容纳器的水可以直接被供应到外桶31。
288.同时，直接水喷嘴57可以被设置成高于一对中间喷嘴。优选地，中间喷嘴分别设置在衬垫60的左侧和右侧，并且直接水喷嘴57可以插入在中间喷嘴之间。
289.此外，一对下部喷嘴可以分别设置在衬垫60的左侧和右侧。在这种情况下，当同时从直接水喷嘴57、一对中间喷嘴和一对下部喷嘴同时喷射水时，当从正面看时，水流可能形成星形。
290.同时，参考图21，处理器91可以在时间的基础上控制额外的供水。也就是说，处理器91可以在时刻t＝t(w1)开始第一次供水，在时刻t＝t(w2)开始第二次供水，在时刻t＝t(w3)开始第三次供水，在时刻t＝t(w4)开始第四次供水。
291.在这种情况下，第一次供水与第二次供水之间的时间间隔t(w2)
–
t(w1)、第二次供水与第三次供水之间的时间间隔t(w3)-t(w2)以及第三次供水与第四次供水之间的时间间隔t(w4)-t(w3)可以是预设值。
292.处理器91可以将第二次供水与第三次供水之间的时间间隔t(w3)-t(w2)设置为大于第一次供水与第二次供水之间的时间间隔t(w2)-t(w1)。这是因为，如果滚筒40中的洗涤水的水位升高，则可能需要更长的洗涤时间。
293.同样，处理器91可以将第三次供水与第四次供水之间的时间间隔t(w4)-t(w3)设置为不同于第一次供水与第二次供水之间的时间间隔t(w2)-t(w1)或第二次供水与第三次供水之间的时间间隔t(w3)-t(w2)。
294.处理器91可以基于在第一次供水至第三次供水中的每一个中所供应的水量来设定循环泵马达92的转速的增加量。根据循环泵马达92的转速的增加量，处理器91可以以执行第一次供水至第三次供水中的每一个时间来使循环泵马达92加速。
295.然而，可以将循环泵马达92的转速设定为不超过根据感测到的衣物负荷所设定的最高转速。处理器91可以根据在衣物负荷感测步骤中感测到的衣物负荷来设定循环泵马达92的最高转速。
296.处理器91可以使循环泵马达92逐步地加速，直到达到所设定的最高转速。在旋转泵马达92达到最高转速之后，尽管滚筒40中的水位发生变化，处理器91仍可以控制循环泵马达92保持最高转速。
297.即使当滚筒40中的水位通过额外的供水而逐步地升高时，处理器91也可以保持循环泵马达92的最高转速，而不会使循环泵马达92加速到超过最高转速。根据一个实施例，在洗涤步骤中的最后一次供水(在该实施例中为第四次供水)时，溶解了洗涤剂的水可以被供应到外桶31。分配器35可以进一步包括其中盛放有洗涤剂的洗涤剂容纳器。通过供水阀94引入的水可以沿着预定流动路径通过洗涤剂容纳器，然后与洗涤剂一起被供应到外桶31。
298.如上所述的本发明可以被实现为可以被写在其中记录有程序并因此由计算机读取的计算机可读介质上的代码。计算机可读介质包括其中以计算机可读方式存储数据的所
有类型的记录设备。计算机可读记录介质的示例可以包括硬盘驱动器(hdd)、固态磁盘(ssd)、硅磁盘驱动器(sdd)、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、光盘只读存储器(cd-rom)、磁带、软盘和光学数据存储设备。此外，计算机可读介质可以被实现为载波(例如，通过互联网的数据传输)。此外，计算机可以包括处理器或控制器。