一种注塑用机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种注塑用机械手。


背景技术：

2.注塑机是工业中常见的一种塑料成型设备，使用时，将塑料颗粒放入到注塑机中融化，再将融化后的塑料注入模具中成型，最后从模具上将塑料产品取下，为了提高效率，现有工艺往往采用机械手从模具上夹取成型后塑料产品。
3.申请号为201720341599.4的文件公开了一种注塑用机械手治具抓取装置，包括电动导轨、旋转盘和夹紧气缸，所述电动导轨底部安装在所述旋转盘上，所述电动导轨上安装有顶出气缸，所述顶出气缸的头部安装有所述夹紧气缸，所述夹紧气缸和所述顶出气缸上均设置有气源接口，所述夹紧气缸的头部安装有夹子，所述夹子开口的中间部位安装有弹簧，所述夹子的其中一个钳头内侧面安装有感应信号开关，另一个钳头的头部安装有红外检测探头，可自动检测产品位置，并对产品进行抓取和转运，其中夹取结构为气动夹爪结构。但是，在实际生产使用过程中，有的成型的塑料产品会卡挂在模具上，采用普通的机械夹爪不便于将塑料产品从模具上取下。


技术实现要素：

4.本实用新型公开一种注塑用机械手，旨在解决有些成型的塑料产品会卡挂在模具上，采用普通的机械夹爪不便于将塑料产品从模具上取下的技术问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种注塑用机械手，包括底座、气动夹爪和控制器，所述底座上安装有十字移动机构，所述十字移动机构上安装有连接杆，所述连接杆远离所述十字移动机构的一端安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的活动端固定安装有安装架，所述安装架的一侧设置有开口，所述安装架的内腔中设置有第一气缸，所述第一气缸的活动端固定安装有卡球，所述卡球为空腔结构，所述卡球的底部开设有活动槽，所述活动槽与所述卡球的空腔连通，所述卡球的空腔中嵌入有圆球，所述圆球外壁固定安装有连杆，所述连杆的一端设置有圆环，所述安装架的一侧外壁通过转轴转动连接有安装板，所述圆环套接在所述安装板的一端，所述气动夹爪固定安装于所述安装板的底部外壁，所述气动夹爪的底部外壁设置有挑动机构，所述挑动机构包括挑棒，所述气动夹爪的夹持方向与所述挑棒两端的延展方向相互垂直。
7.使用时，控制器控制十字移动机构向前移动，将气动夹爪停在需要夹持模具的注塑机上方，再控制第一气缸向下伸长，此时圆球、连杆和圆环均随卡球的下降而下降，同时连杆以圆球为中心进行摆动，安装板以转轴为轴进行转动，直至安装板处于竖直状态，再控制电动伸缩杆向下伸长使得气动夹爪能够进入注塑机中，此时气动夹爪的夹子动作并夹住水平状态的塑料产品的把手，控制器控制十字移动机构水平向左动作，此时安装板向注塑产品靠近适当距离，使得挑棒插入注塑产品的通孔处，电动伸缩杆向上回缩适当距离，以此通过挑棒将注塑产品的部分从模具上挑下，然后十字移动机构向右动作，此时气动夹爪水
平向右移动将注塑件从模具上扯下，电动伸缩杆向上回缩使得气动夹爪向上离开注塑机，十字移动机构向后移动将气动夹爪夹持的注塑件带动到输送带的上方，第一气缸回缩，使得安装板恢复水平状态，此时挑棒呈竖直状态，注塑件与挑棒自动分离，气动夹爪松开注塑件，即完成本次通过机械手对注塑件的夹取和剥离，操作过程中，通过挑棒的挑动促使注塑件从模具上分离，解决单独使用气动夹爪夹取注塑件时注塑件与模具发生挂扯的现象，本方案有利于保护注塑件。
8.在一个优选的方案中，所述气动夹爪的底部外壁固定安装有夹持机构，所述夹持机构包括固定块、调节块和两个螺栓，所述固定块固定安装于所述气动夹爪底部外壁，所述调节块和所述固定块相对的一侧外壁均开设有两个连接孔，所述螺栓位于所述连接孔中，所述挑棒位于所述固定块和所述调节块之间，通过拧紧螺栓使得固定块与调节块对挑棒实现夹持固定；通过调节夹持机构可以更换挑棒，以适应不同应用场合，如更换长度不同或材质不同的挑棒，以提升装置的普适性。
9.在一个优选的方案中，所述挑棒的顶端外壁设置有卡接头，所述卡接头的外壁开设有两个卡槽，所述固定块的一侧外壁和所述调节块的一侧外壁均设置有卡条，所述卡条与所述卡槽相适配，通过卡条与卡槽的配合使用，有助于实现对挑动机构的稳定夹持，减少挑棒的滑动，使得装置运行更加稳定。
10.在一个优选的方案中，所述挑棒远离所述卡接头的一端设置有圆角，设置的圆角可以有效避免尖端划伤注塑件，进一步提升对注塑件的保护。
11.由上可知，一种注塑用机械手，包括底座、气动夹爪和控制器，所述底座上安装有十字移动机构，所述十字移动机构上安装有连接杆，所述连接杆远离所述十字移动机构的一端安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的活动端固定安装有安装架，所述安装架的一侧设置有开口，所述安装架的内腔中设置有第一气缸，所述第一气缸的活动端固定安装有卡球，所述卡球为空腔结构，所述卡球的底部开设有活动槽，所述活动槽与所述卡球的空腔连通，所述卡球的空腔中嵌入有圆球，所述圆球外壁固定安装有连杆，所述连杆的一端设置有圆环，所述安装架的一侧外壁通过转轴转动连接有安装板，所述圆环套接在所述安装板的一端，所述气动夹爪固定安装于所述安装板的底部外壁，所述气动夹爪的底部外壁设置有挑动机构，所述挑动机构包括挑棒，所述气动夹爪的夹持方向与所述挑棒两端的延展方向相互垂直。本实用新型提供的一种注塑用机械手，通过挑棒的挑动促使注塑件从模具上分离，解决单独使用气动夹爪夹取注塑件时注塑件与模具发生挂扯的现象，具有保护注塑件的技术效果。
12.该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
附图说明
13.图1为本实用新型提出的一种注塑用机械手的结构示意图。
14.图2为本实用新型提出的一种注塑用机械手的局部结构示意图。
15.图3为本实用新型提出的一种注塑用机械手的夹持机构示意图。
16.图4为本实用新型提出的一种注塑用机械手的挑棒示意图。
17.图5为本实用新型提出的一种注塑用机械手的气缸夹爪的另一状态结构示意图。
18.附图中：1、连接杆；2、电动伸缩杆；3、安装架；4、安装板；5、开口；6、连杆；7、气动夹
爪；8、挑动机构；9、卡槽；10、卡接头；11、挑棒；12、卡条；13、固定块；14、螺栓；15、连接孔；16、调节块；17、第一气缸；18、卡球；19、活动槽；20、转轴。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
21.本实用新型公开的一种注塑用机械手主要应用于有些成型的塑料产品会卡挂在模具上，采用普通的机械夹爪不便于将塑料产品从模具上取下的场景。
22.参照图1、图2、图4和图5，一种注塑用机械手，包括底座、气动夹爪7和控制器，底座上安装有十字移动机构，十字移动机构上安装有连接杆1，连接杆1远离十字移动机构的一端安装有电动伸缩杆2，以此通过十字移动机构动作实现机械手在水平面上的左右和前后移动，通过电动伸缩杆2实现机械手的上下移动，其中十字移动机构由两个相互独立的直线移动机构组成，电动伸缩杆2的活动端固定安装有安装架3，安装架3的一侧设置有开口5，安装架3的内腔中设置有第一气缸17，第一气缸17的活动端固定安装有卡球18，卡球18为空腔结构，卡球18的底部开设有活动槽19，活动槽19与卡球18的空腔连通，卡球18的空腔中嵌入有圆球，圆球外壁固定安装有连杆6，连杆6的一端设置有圆环，安装架3的一侧外壁通过转轴20转动连接有安装板4，圆环套接在安装板4的一端，气动夹爪7固定安装于安装板4的底部外壁，气动夹爪7的底部外壁设置有挑动机构8，挑动机构8包括挑棒11，气动夹爪7的夹持方向与挑棒11两端的延展方向相互垂直。
23.使用时，控制器控制十字移动机构向前移动，将气动夹爪7停在需要夹持模具的注塑机上方，再控制第一气缸17向下伸长，此时圆球、连杆6和圆环均随卡球18的下降而下降，同时连杆6以圆球为中心进行摆动，安装板4以转轴20为轴进行转动，直至安装板4处于竖直状态，再控制电动伸缩杆2向下伸长使得气动夹爪7能够进入注塑机中，此时气动夹爪7的夹子动作并夹住水平状态的塑料产品的把手，控制器控制十字移动机构水平向左动作，此时安装板4向注塑产品靠近适当距离，使得挑棒11插入注塑产品的通孔处，电动伸缩杆2向上回缩适当距离，以此通过挑棒11将注塑产品的部分从模具上挑下，然后十字移动机构向右动作，此时气动夹爪7水平向右移动将注塑件从模具上扯下，电动伸缩杆2向上回缩使得气动夹爪7向上离开注塑机，十字移动机构向后移动将气动夹爪7夹持的注塑件带动到输送带的上方，第一气缸17回缩，使得安装板4恢复水平状态，此时挑棒11呈竖直状态，注塑件与挑棒11自动分离，气动夹爪7松开注塑件，即完成本次通过机械手对注塑件的夹取和剥离。
24.操作过程中，通过挑棒11的挑动促使注塑件从模具上分离，解决单独使用气动夹爪7夹取注塑件时注塑件与模具发生挂扯的现象，本方案有利于保护注塑件。
25.将第一气缸17安装在安装架3的内腔可以通过安装架3保护第一气缸17。
26.装置中使用连杆6使得整体结构的重量更轻。
27.参照图1和图3，在一个优选的实施方式中，气动夹爪7的底部外壁固定安装有夹持机构，夹持机构包括固定块13、调节块16和两个螺栓14，固定块13固定安装于气动夹爪7底部外壁，调节块16和固定块13相对的一侧外壁均开设有两个连接孔15，螺栓14位于连接孔15中，挑棒11位于固定块13和调节块16之间，通过拧紧螺栓14使得固定块13与调节块16对挑棒11实现夹持固定；通过调节夹持机构可以更换挑棒11，以适应不同应用场合，如更换长度不同或材质不同的挑棒11，以提升装置的普适性。
28.参照图4，在一个优选的实施方式中，挑棒11的顶端外壁设置有卡接头10，卡接头10的外壁开设有两个卡槽9，固定块13的一侧外壁和调节块16的一侧外壁均设置有卡条12，卡条12与卡槽9相适配，通过卡条12与卡槽9的配合使用，有助于实现对挑动机构8的稳定夹持，减少挑棒11的滑动，使得装置运行更加稳定。
29.其中，挑棒11可以采用金属材质的铁钉，安装架3的底面设置为平面，以此安装架3可以为安装板4提供限位保护，连接孔15的内壁设置有螺纹，螺栓14为内六角螺栓，挑棒11位于两个螺栓14之间。
30.在一个优选的实施方式中，挑棒11远离卡接头10的一端设置有圆角，设置的圆角可以有效避免尖端划伤注塑件，进一步提升对注塑件的保护。
31.工作原理：使用时，控制器控制十字移动机构向前移动，将气动夹爪7停在需要夹持模具的注塑机上方，再控制第一气缸17向下伸长，此时圆球、连杆6和圆环均随卡球18的下降而下降，同时连杆6以圆球为中心进行摆动，安装板4以转轴20为轴进行转动，直至安装板4处于竖直状态，再控制电动伸缩杆2向下伸长使得气动夹爪7能够进入注塑机中，此时气动夹爪7的夹子动作并夹住水平状态的塑料产品的把手，控制器控制十字移动机构水平向左动作，此时安装板4向注塑产品靠近适当距离，使得挑棒11插入注塑产品的通孔处，电动伸缩杆2向上回缩适当距离，以此通过挑棒11将注塑产品的部分从模具上挑下，然后十字移动机构向右动作，此时气动夹爪7水平向右移动将注塑件从模具上扯下，电动伸缩杆2向上回缩使得气动夹爪7向上离开注塑机，十字移动机构向后移动将气动夹爪7夹持的注塑件带动到输送带的上方，第一气缸17回缩，使得安装板4恢复水平状态，此时挑棒11呈竖直状态，注塑件与挑棒11自动分离，气动夹爪7松开注塑件，即完成本次通过机械手对注塑件的夹取和剥离。
32.其中，十字移动机构为两个相互独立且相互垂直的直线移动机构组成，可采用现有技术实现，文档中不做详述。
33.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此。所述替代可以是部分结构、器件、方法步骤的替代，也可以是完整的技术方案。根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。