煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统的制作方法

1.本发明属于煤矿履带运输车控制技术领域，具体是一种煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统。


背景技术：

2.煤矿用胶料运输履带小车应用在快掘工作面，为快掘设备运送特殊的胶料。但是现有的煤矿用胶料运输履带小车存在如下问题：
3.1)现有煤矿用胶料运输履带小车的控制系统需要进行升级优化，即为实现整车遥控模式的远景规划、增加履带小车的操纵灵活性、减少了工人的劳动强度、提高工作效率及运输安全等，需要对履带小车的操纵模式进行智能化设计，从而使其能够最大程度的适应快掘工作面；同时，在基于遥控基础上，为满足巷道内局部不具备遥控操纵或者遥控操纵不太适合的条件下履带小车的正常使用，在履带小车的遥控操纵的基础上，同时需要进行手动功能的设计，并且手动操纵和遥控操纵之间要相互闭锁、相互独立运行，互不干扰，从而进一步的提高履带小车的适应性和独特性。从另外一个角度讲，这样也对整车故障排除也提供了一个方便的方法，即当遥控失灵时还可以切换到手动，或者手动失灵时切换到遥控，如果两种操纵方式车辆都无法运行，就大致可以判定某个元件损坏的几率了。
4.2)履带小车在运送胶料时，胶料箱的温度需要保持温度在40℃左右，由于矿井特殊条件，增加加热器需要用到防爆元器件，而且控制都需要防爆，目前还未有合适的产品直接应用，需要定制产品，这样就会造成制造成本增加，且影响产品试制周期。


技术实现要素：

5.本发买那个的目的是为了解决上述现有技术中存在的问题，而提供一种煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统。该控制系统一方面兼具了手动与遥控两种独立操纵模式的行走及各机构动作的控制及实现方式，另一方面还能够有效利用履带小车在运行过程在中产生的热量应用到胶料箱的加热循环过程中。
6.本发明是通过如下技术方案实现的：
7.一种煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，包括履带小车行走系统和工作机构控制系统。
8.履带小车行走系统主要由变量泵、行走主阀、左行走马达组合阀、左行走马达、右行走马达、制动控制阀、遥控行走电磁切换阀、换挡控制阀、遥控控制比例阀组、手动控制阀组、防爆电磁换向阀ⅰ、防爆电磁换向阀ⅱ、油散热器、梭阀、储气罐、制动释放阀、右行走马达组合阀、节流切换阀、安全阀、油驱动器、双联胶料输送泵、胶料箱、回油过滤器、驾驶室指示灯控开关、三通球阀ⅰ、三通球阀ⅱ、节流阀ⅲ、节流阀ⅳ连接组成，变量泵通过花键联轴器与发动机飞轮连接，遥控控制比例阀组由梭阀ⅰ、梭阀ⅱ、梭阀ⅲ、梭阀ⅳ、左前进电比例减压阀ⅰ、右后退电比例减压阀ⅱ、右前进电比例减压阀ⅲ、左后退电比例减压阀ⅳ连接组成，手动控制阀组由前进减压阀、倒退减压阀、右转减压阀、左转减压阀、梭阀a、梭阀b、梭阀
c、梭阀d连接组成，节流切换阀由手动换向阀、节流阀、阻尼阀连接组成；其中，变量泵与节流切换阀连接，节流切换阀分别与行走主阀、油驱动器连接，节流切换阀通过节流阀分别与梭阀、安全阀连接；行走主阀通过梭阀与变量泵连接，行走主阀分别与左行走马达组合阀、右行走马达组合阀、制动控制阀、遥控控制比例阀组、油散热器连接；左行走马达组合阀与左行走马达连接，右行走马达组合阀与右行走马达连接；制动控制阀分别与遥控行走电磁切换阀、制动释放阀连接；遥控行走电磁切换阀分别与驾驶室指示灯控开关、换挡控制阀、遥控控制比例阀组、手动控制阀组连接；换挡控制阀分别与左行走马达、右行走马达连接；手动控制阀组与遥控控制比例阀组连接；双联胶料输送泵分别与节流阀ⅲ、节流阀ⅳ、胶料箱连接；防爆电磁换向阀ⅰ分别与油散热器、胶料箱、三通球阀ⅰ、防爆电磁换向阀ⅱ连接；防爆电磁换向阀ⅱ分别与胶料箱、三通球阀ⅱ、回油过滤器连接。
9.工作机构控制系统主要由齿轮泵、安全阀、气控换向连锁阀、手动遥控电磁切换阀、举升油缸、举升遥控阀、驾驶舱操控电磁阀、驾驶室升降控制缸、平台手动操纵阀连接组成，齿轮泵安装于防爆柴油机齿轮室；其中，手动遥控电磁切换阀分别与齿轮泵、安全阀、举升遥控阀、驾驶室升降控制缸、平台手动操纵阀、举升遥控阀、驾驶室升降控制缸连接；举升遥控阀分别与举升油缸、平台手动操纵阀连接；驾驶舱操控电磁阀与驾驶室升降控制缸连接；气控换向连锁阀与齿轮泵连接。
10.进一步的，左行走马达组合阀和右行走马达组合阀的结构相同，其包括前盖板、主阀块、后盖板、双液控阀芯、制动释放阀芯和换挡阀芯；前盖板安装于主阀块的左端，后盖板安装于主阀块的右端；双液控阀芯安装在主阀块内，双液控阀芯的左端安装有双液控阀左复位弹簧、双液控阀芯的右端安装有双液控阀右复位弹簧，双液控阀左复位弹簧置于前盖板上的安装槽内、双液控阀右复位弹簧置于后盖板上的安装槽内，双液控阀芯的p口和a口以及d口和b口内部沟通；制动释放阀芯安装在主阀块内，制动释放阀芯的右端安装有制动释放阀复位弹簧，制动释放阀芯上开有节流槽，以保证制动释放阀芯的a口与b口连通；换挡阀芯安装在主阀块内，换挡阀芯的左端装有换挡阀复位弹簧，换挡阀芯上开有节流孔，以保证换挡阀芯的a口与t口连通；前盖板上设有节流阀ⅰ，后盖板上设有节流阀ⅱ；主阀块上位于换挡阀芯上方的位置设有单向阀ⅰ、位于换挡阀芯下方的位置设有单向阀ⅱ。
11.进一步的，左行走马达和右行走马达上均设置有机械解锁机构，机械解锁机构包括马达本体、齿轮轴和固定齿轮盘，马达本体的端部安装有后端盖，后端盖的中心处设有用于支撑齿轮轴的支撑通孔，后端盖的外侧端中心处通过螺钉可拆安装有凸缘盖板，凸缘盖板的内侧端中心处设有内凹的卡槽；齿轮轴安置于马达本体的轴线位置处并且转动支撑在后端盖的支撑通孔内，齿轮轴的端部插至在凸缘盖板的卡槽内；固定齿轮盘置于马达本体内部，并且啮合安装在齿轮轴上。
12.进一步的，齿轮轴上设置有骨架油封，骨架油封位于凸缘盖板与后端盖之间。
13.进一步的，履带小车行走系统中，变量泵的出口连接到节流切换阀的p口，节流切换阀的b口连接到行走主阀的p口，节流切换阀的a口连接到油驱动器的入口，a口油液经节流阀后分别与梭阀右侧口及安全阀进口连接，节流切换阀的t口接回油箱；行走主阀的ls口与梭阀左侧口连接，梭阀的出口连接到变量泵的ls口，行走主阀的a2口连接到左行走马达组合阀的p1口，行走主阀的b2口连接到左行走马达组合阀的p2口，行走主阀的a1口连接到右行走马达组合阀的p1口，行走主阀的b1口连接到右行走马达组合阀的p2口，行走主阀的x
口连接到制动控制阀的p口，行走主阀的k1口连接到梭阀ⅲ的
③
口，行走主阀的k2口连接到梭阀ⅱ的
③
口，行走主阀的k3口连接到梭阀ⅰ的
③
口，行走主阀的k4口连接到梭阀ⅳ的
③
口，行走主阀的t口连接到油散热器的进口；左行走马达组合阀的p1口连接左行走马达的a2口，左行走马达组合阀的p2连接左行走马达的a1口；左行走马达组合阀的制动释放阀芯的a口连接到左行走马达的z口，左行走马达组合阀的换挡阀芯的a口连接到左行走马达的gs口；左行走马达的t1口连接回油箱；右行走马达组合阀的p1口连接右行走马达的a2口，右行走马达组合阀的p2连接右行走马达的a1口；右行走马达组合阀的的制动释放阀芯的a口连接到右行走马达的z口，右行走马达组合阀的换挡阀芯的a口连接到右行走马达的gs口；右行走马达的t1口连接回油箱；制动控制阀的a口与遥控行走电磁切换阀的p口连接，制动控制阀的k口与制动释放阀的
②
口连接，制动控制阀的t口接回油箱；遥控行走电磁切换阀的b口同时与驾驶室指示灯控开关的进口、换挡控制阀的p口及遥控控制比例阀组的p口连接，遥控行走电磁切换阀的a口连接到驾驶室指示灯控开关的出口及手动控制阀组的p口，遥控行走电磁切换阀的t口接回油箱；换挡控制阀的a口堵死，换挡控制阀的b口与左行走马达及右行走马达的ps连接，换挡控制阀的t口接回油箱；手动控制阀组的f口连接到梭阀ⅰ的
②
口，手动控制阀组的e口连接到梭阀ⅱ的
②
口，手动控制阀组的c口连接到梭阀ⅲ的
②
口，手动控制阀组的d口连接到梭阀ⅳ的
②
口，手动控制阀组的t口接回油箱；双联胶料输送泵的出口分别连接到节流阀ⅲ的p1口及节流阀ⅳ的p2口，双联胶料输送泵的进口分别连接到胶料箱的x1口和x2口；防爆电磁换向阀ⅰ的p口连接到油散热器的出口，防爆电磁换向阀ⅰ的a口连接到胶料箱的j1口和三通球阀ⅰ的
③
口，防爆电磁换向阀ⅰ的b口连接到胶料箱的c1口和三通球阀ⅰ的
②
口，防爆电磁换向阀ⅰ的t口连接到防爆电磁换向阀ⅱ的p口；防爆电磁换向阀ⅱ的a口连接到胶料箱的j2口和三通球阀ⅱ的
③
口，防爆电磁换向阀ⅱ的b口连接到胶料箱的c2口、三通球阀ⅱ的
②
口及回油过滤器的进口；
14.工作机构控制系统中，手动遥控电磁切换阀的p口与齿轮泵出口及安全阀进口连接，手动遥控电磁切换阀的a口连接到举升遥控阀及驾驶室升降控制缸的p口，手动遥控电磁切换阀的b口连接到平台手动操纵阀的p口，手动遥控电磁切换阀的t口连接到举升遥控阀及驾驶室升降控制缸的t口，并接回油箱；举升遥控阀的a口连接到举升油缸的活塞杆腔，并与平台手动操纵阀的b3口连接；举升遥控阀的b口连接到平衡阀的进口，并与平台手动操纵阀的a3口连接；驾驶舱操控电磁阀的a口连接到驾驶室升降控制缸的活塞杆腔，驾驶舱操控电磁阀的b口连接到驾驶室升降控制缸的活塞腔；气控换向连锁阀的p口与齿轮泵出口连接，气控换向连锁阀的a口堵死，气控换向连锁阀的b口接回油箱。
15.对于如上所述的煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，其优越性主要表现在如下几点：
16.1)控制系统主要由两个相对独立的回路组成，一路是履带小车行走系统，另一路是工作机构包括平台及驾驶室升降等控制系统；两个回路都可以实现手动和遥控两种控制功能，并通过相关闭锁系统进行关联操纵，避免两个系统的相互干扰及安全闭锁，实现两种操纵模式的相互独立。
17.2)履带小车行走系统采用开式回路，动力源为通过联轴器安装于防爆柴油机飞轮壳上的变量泵，行走主阀采用先导控制的两联负载敏感比例换向阀，一联控制左行走马达、另一联控制右行走马达；变量泵除了控制行走系统外，还通过切换阀后，对涂料胶料输送系
统进行控制，这两种控制之间相互闭锁。
18.3)履带小车行走系统主回油路进行了对胶料箱的加热和保温控制，通过对胶料箱温度实时监控实现油液流通的通断。
19.4)工作机构控制系统动力源为直接安装于防爆柴油机正时齿轮室的齿轮泵，手动控制阀和遥控电磁阀组之间进行闭锁，手动和遥控分别独立控制平台及驾驶室的执行机构。
20.5)履带小车行走系统和工作机构控制系统之间也进行了闭锁，防止车辆在行走过程中由于误动作工作机构造成的安全事故。
21.本发明是对煤矿井下运输特殊喷涂胶料运输车辆控制系统的升级优化，实现了手动与遥控两种独立操纵模式的行走及工作机构的控制系统，以及对特殊胶料的控制实现方式。本发明为适应防爆运输车辆智能化及无人化操纵提供了有力的技术支持及应用推广，为煤矿减员增效提供了一系列的技术装备。
附图说明
22.此处的附图用来提供对本发明的进一步说明，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用来解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
23.图1为本发明控制系统中履带小车行走系统的原理图。
24.图2为履带小车行走系统中左、右行走马达组合阀的结构示意图。
25.图3为履带小车行走系统中左、右行走马达的机械解锁机构的结构示意图。
26.图4为本发明控制系统中工作机构控制系统的原理图。
27.图中：1、变量泵，2、行走主阀，3、左行走马达组合阀，4、左行走马达，5、右行走马达，6、制动控制阀，7、遥控行走电磁切换阀，8、换挡控制阀，9、遥控控制比例阀组，10、手动控制阀组，11、节流阀ⅰ，12、节流阀ⅱ，13、双液控阀芯，14、单向阀ⅰ，15、单向阀ⅱ，16、制动释放阀芯，17、换挡阀芯，18、梭阀ⅰ，19、梭阀ⅱ，20、梭阀ⅲ，21、梭阀ⅳ，22、左前进电比例减压阀ⅰ，23、右后退电比例减压阀ⅱ，24、右前进电比例减压阀ⅲ，25、左后退电比例减压阀ⅳ，26、齿轮泵，27、安全阀，28、气控换向连锁阀，29、手动遥控电磁切换阀，30、举升油缸，31、举升遥控阀，32、驾驶舱操控电磁阀，33、驾驶室升降控制缸，34、平台手动操纵阀，35、防爆电磁换向阀ⅰ，36、防爆电磁换向阀ⅱ，37、油散热器，38、梭阀，39、储气罐，40、制动释放阀，41、前进减压阀，42、倒退减压阀，43、右转减压阀，44、左转减压阀，45、梭阀a，46、梭阀b，47、梭阀c，48、梭阀d，49、右行走马达组合阀，50、节流切换阀，51、手动换向阀，52、节流阀，53、阻尼阀，54、安全阀，55、油驱动器，56、双联胶料输送泵，57、胶料箱，58、回油过滤器，59、固定齿轮盘，60、后端盖，61、凸缘盖板，62、齿轮轴，63、骨架油封，64、螺钉，65、驾驶室指示灯控开关，66、三通球阀ⅰ，67、三通球阀ⅱ，68、前盖板，69主阀块，70、后盖板，71、双液控阀左复位弹簧，72、双液控阀右复位弹簧，73、节流槽，74、制动释放阀复位弹簧，75、换挡阀复位弹簧、76、节流孔，77、节流阀ⅲ，78、节流阀ⅳ，79、平衡阀，80、马达本体。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.在本发明的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图2、3所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。当某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接在另一个特征上。
30.一种煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，包括履带小车行走系统和工作机构控制系统。
31.一、履带小车行走系统
32.如图1所示，履带小车行走系统主要由变量泵1、行走主阀2、左行走马达组合阀3、左行走马达4、右行走马达5、制动控制阀6、遥控行走电磁切换阀7、换挡控制阀8、遥控控制比例阀组9、手动控制阀组10、防爆电磁换向阀ⅰ35、防爆电磁换向阀ⅱ36、油散热器37、梭阀38、储气罐39、制动释放阀40、右行走马达组合阀49、节流切换阀50、安全阀54、油驱动器55、双联胶料输送泵56、胶料箱57、回油过滤器58、驾驶室指示灯控开关65、三通球阀ⅰ66、三通球阀ⅱ67、节流阀ⅰ11、节流阀ⅱ12连接组成；其中，变量泵1通过花键联轴器与发动机飞轮连接；遥控控制比例阀9组由梭阀ⅰ18、梭阀ⅱ19、梭阀ⅲ20、梭阀ⅳ21、左前进电比例减压阀ⅰ22、右后退电比例减压阀ⅱ23、右前进电比例减压阀ⅲ24、左后退电比例减压阀ⅳ25连接组成；手动控制阀组10由前进减压阀41、倒退减压阀42、右转减压阀43、左转减压阀44、梭阀a45、梭阀b46、梭阀c47、梭阀d48连接组成；节流切换阀50由手动换向阀51、节流阀52、阻尼阀53连接组成；左行走马达组合阀3和右行走马达组合阀49的结构相同，如图2所示，其包括前盖板68、主阀块69、后盖板70、双液控阀芯13、制动释放阀芯16和换挡阀芯17；前盖板68安装于主阀块69的左端，后盖板70安装于主阀块69的右端；双液控阀芯13安装在主阀块68内，双液控阀芯13的左端安装有双液控阀左复位弹簧71、双液控阀芯13的右端安装有双液控阀右复位弹簧72，双液控阀左复位弹簧71置于前盖板68上的安装槽内、双液控阀右复位弹簧72置于后盖板70上的安装槽内，双液控阀芯13的p口和a口以及d口和b口内部沟通；制动释放阀芯16安装在主阀块69内，制动释放阀芯16的右端安装有制动释放阀复位弹簧74，制动释放阀芯16上开有节流槽73，以保证制动释放阀芯16的a口与b口连通；换挡阀芯17安装在主阀块69内，换挡阀芯17的左端装有换挡阀复位弹簧75，换挡阀芯17上开有节流孔76，以保证换挡阀芯17的a口与t口连通；前盖板68上设有节流阀ⅰ11，后盖板70上设有节流阀ⅱ12；主阀块69上位于换挡阀芯17上方的位置设有单向阀ⅰ14、位于换挡阀芯17下方的位置设有单向阀ⅱ15；左行走马达4和右行走马达5上均设置有机械解锁机构，如图3所示，机械解锁机构包括马达本体80、齿轮轴62和固定齿轮盘59，马达本体80的端部安装有后端盖60，后端盖60的中心处设有用于支撑齿轮轴62的支撑通孔，后端盖60的外侧端中心处通过螺钉64可拆安装有凸缘盖板61，凸缘盖板61的内侧端中心处设有内凹的卡槽；齿轮轴62安置于马达本体80的轴线位置处并且转动支撑在后端盖60的支撑通孔内，齿轮轴62的端部插至在凸缘盖板61的卡槽内；固定齿轮盘59置于马达本体80内部，并且啮合安装在齿轮轴62上；齿轮轴62上设置有骨架油封63，骨架油封63位于凸缘盖板61与后端盖60之间。
33.履带小车行走系统中各元件之间的连接关系为：如图1所示，变量泵1与节流切换阀50连接，节流切换阀50分别与行走主阀2、油驱动器55连接，节流切换阀50通过节流阀52分别与梭阀38、安全阀54连接；行走主阀2通过梭阀38与变量泵1连接，行走主阀2分别与左行走马达组合阀3、右行走马达组合阀49、制动控制阀6、遥控控制比例阀组9、油散热器37连接；左行走马达组合阀3与左行走马达4连接，右行走马达组合阀49与右行走马达5连接；制动控制阀6分别与遥控行走电磁切换阀7、制动释放阀40连接；遥控行走电磁切换阀7分别与驾驶室指示灯控开关65、换挡控制阀8、遥控控制比例阀组9、手动控制阀组10连接；换挡控制阀8分别与左行走马达4、右行走马达5连接；手动控制阀组10与遥控控制比例阀组9连接；双联胶料输送泵56分别与节流阀ⅰ77、节流阀ⅱ78、胶料箱连接；防爆电磁换向阀ⅰ35分别与油散热器37、胶料箱57、三通球阀ⅰ66、防爆电磁换向阀ⅱ36连接；防爆电磁换向阀ⅱ36分别与胶料箱57、三通球阀ⅱ67、回油过滤器58连接。更为具体的：变量泵1的出口连接到节流切换阀50的p口，节流切换阀50的b口连接到行走主阀2的p口，节流切换阀50的a口连接到油驱动器55的入口，a口油液经节流阀52后分别与梭阀38右侧口及安全阀54进口连接，节流切换阀50的t口接回油箱；行走主阀2的ls口与梭阀38左侧口连接，梭阀38的出口连接到变量泵1的ls口，行走主阀2的a2口连接到左行走马达组合阀3的p1口，行走主阀2的b2口连接到左行走马达组合阀3的p2口，行走主阀2的a1口连接到右行走马达组合阀49的p1口，行走主阀2的b1口连接到右行走马达组合阀49的p2口，行走主阀2的x口连接到制动控制阀6的p口，行走主阀2的k1口连接到梭阀ⅲ20的
③
口，行走主阀2的k2口连接到梭阀ⅱ19的
③
口，行走主阀2的k3口连接到梭阀ⅰ18的
③
口，行走主阀2的k4口连接到梭阀ⅳ21的
③
口，行走主阀2的t口连接到油散热器37的进口；左行走马达组合阀3的p1口连接左行走马达4的a2口，左行走马达组合阀3的p2连接左行走马达4的a1口；左行走马达组合阀3的制动释放阀芯16的a口连接到左行走马达4的z口，左行走马达组合阀3的换挡阀芯17的a口连接到左行走马达4的gs口；左行走马达4的t1口连接回油箱；右行走马达组合阀49的p1口连接右行走马达5的a2口，右行走马达组合阀49的p2连接右行走马达5的a1口；右行走马达组合阀49的的制动释放阀芯16的a口连接到右行走马达5的z口，右行走马达组合阀49的换挡阀芯17的a口连接到右行走马达5的gs口；右行走马达5的t1口连接回油箱；制动控制阀6的a口与遥控行走电磁切换阀7的p口连接，制动控制阀6的k口与制动释放阀40的2口连接，制动控制阀6的t口接回油箱；遥控行走电磁切换阀7的b口同时与驾驶室指示灯控开关65的进口、换挡控制阀8的p口及遥控控制比例阀组9的p口连接，遥控行走电磁切换阀7的a口连接到驾驶室指示灯控开关65的出口及手动控制阀组10的p口，遥控行走电磁切换阀7的t口接回油箱；换挡控制阀8的a口堵死，换挡控制阀8的b口与左行走马达4及右行走马达5的ps连接，换挡控制阀8的t口接回油箱；手动控制阀组10的f口连接到梭阀ⅰ18的
②
口，手动控制阀组10的e口连接到梭阀ⅱ的
②
口，手动控制阀组10的c口连接到梭阀ⅲ20的
②
口，手动控制阀组10的d口连接到梭阀ⅳ的
②
口，手动控制阀组10的t口接回油箱；双联胶料输送泵56的出口分别连接到节流阀ⅰ77的p1口及节流阀ⅱ78的p2口，双联胶料输送泵56的进口分别连接到胶料箱57的x1口和x2口；防爆电磁换向阀ⅰ35的p口连接到油散热器37的出口，防爆电磁换向阀ⅰ35的a口连接到胶料箱57的j1口和三通球阀ⅰ66的
③
口，防爆电磁换向阀ⅰ35的b口连接到胶料箱57的c1口和三通球阀ⅰ66的
②
口，防爆电磁换向阀ⅰ35的t口连接到防爆电磁换向阀ⅱ36的p口；防爆电磁换向阀ⅱ36的a口连接到胶料箱57的j2口和三通球阀ⅱ67的
③
口，防爆电磁换向阀ⅱ36的b
口连接到胶料箱57的c2口、三通球阀ⅱ67的
②
口及回油过滤器58的进口。
34.二、工作机构控制系统
35.如图4所示，工作机构控制系统主要由齿轮泵26、安全阀27、气控换向连锁阀28、手动遥控电磁切换阀29、举升油缸30、举升遥控阀31、驾驶舱操控电磁阀32、驾驶室升降控制缸33、平台手动操纵阀34连接组成；其中，齿轮泵26安装于防爆柴油机齿轮室。
36.工作机构控制系统中各元件之间的连接关系为：如图4所示，手动遥控电磁切换阀29分别与齿轮泵26、安全阀27、举升遥控阀31、驾驶室升降控制缸33、平台手动操纵阀34、举升遥控阀31、驾驶室升降控制缸33连接；举升遥控阀31分别与举升油缸30、平台手动操纵阀34连接；驾驶舱操控电磁阀32与驾驶室升降控制缸33连接；气控换向连锁阀28与齿轮泵26连接。更为具体的：手动遥控电磁切换阀29的p口与齿轮泵26出口及安全阀27进口连接，手动遥控电磁切换阀29的a口连接到举升遥控阀31及驾驶室升降控制缸33的p口，手动遥控电磁切换阀29的b口连接到平台手动操纵阀34的p口，手动遥控电磁切换阀29的t口连接到举升遥控阀31及驾驶室升降控制缸33的t口，并接回油箱；举升遥控阀31的a口连接到举升油缸30的活塞杆腔，并与平台手动操纵阀34的b3口连接；举升遥控阀31的b口连接到平衡阀79的进口，并与平台手动操纵阀34的a3口连接；驾驶舱操控电磁阀32的a口连接到驾驶室升降控制缸33的活塞杆腔，驾驶舱操控电磁阀32的b口连接到驾驶室升降控制缸33的活塞腔；气控换向连锁阀28的p口与齿轮泵26出口连接，气控换向连锁阀28的a口堵死，气控换向连锁阀28的b口接回油箱。
37.进一步的，本实施例所述的控制系统的控制方法具体如下：
38.1)变量泵1通过花键联轴器与发动机飞轮连接，变量泵1输出口连接有节流切换阀50，分别控制履带小车的行走和胶料的输送，默认状态为履带小车行驶状态。如图1所示位置，变量泵1出口压力油经该阀p口、b口到行走主阀2的p口，行走主阀2由两联先导控制比列阀组成，每联出口a1和b1间、a2和b2间安装有安全阀，避免系统过载造成行走马达的损坏；行走主阀2的x口为先导油口，第一联的先导口为k1和k2，第二联的先导口为k3和k4。
39.2)当履带小车行走系统需要手动操纵时，首先要拉起驻车释放阀40，从储气罐39来的压缩空气经驻车释放阀40的
①
口、
②
口到制动控制阀6的k口，使制动控制阀6换向到左位，这时该阀p口与a口相通，a口分成三路，从变量泵1先导口x来的控制油经该阀后，一路到达换挡控制阀8的p口，一路到达手动控制阀组10的p口，另一路到达驾驶室指示灯控开关65，其关发出指令信号，使标志手动操纵颜色的指示灯亮；
40.当车辆前进直行时，操纵该阀，该阀手柄压缩前进减压阀41，使得p口压力通过该减压阀a口后到达梭阀a45和梭阀c47的
①
口，这两梭阀在压力油的作用下经f口和c口后进入到梭阀ⅰ18和梭阀ⅲ20的
②
口，经这两梭阀的
③
口分别到达行走主阀2的k3和k1口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀p口的压力油经p2和p1后到达该阀b2和b1，b2与左行走马达组合阀3的p2口连通，b1与右行走马达组合阀49的p2连通，同时进入到左行走马达4和右行走马达5的a1口，推动行走马达旋转，从而带动车辆行走；
41.当车辆需要倒退时，操纵该阀，该阀手柄压缩左转减压阀42，使得p口压力通过该减压阀a口后到达梭阀b46的
②
口和梭阀d48的
①
口，这两梭阀在压力油的作用下经e口和c口后进入到梭阀ⅱ19和梭阀ⅳ21的
②
口，经这两梭阀的
③
口分别到达行走主阀2的k2和k4口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀p口的压力油经p1和p2后到达该阀a1和a2，a1与右行走
马达组合阀49的p1口连通，a2与左行走马达组合阀3的p1连通，同时进入到左行走马达4和右行走马达5的a2口，两行走马达后退，车辆倒退；
42.当车辆需要右转时，操纵该阀，该阀手柄压缩右转减压阀43，使得p口压力通过该减压阀a口后到达梭阀a45的
②
口和梭阀b46的
①
口，这两梭阀在压力油的作用下经f口和e口后进入到梭阀ⅰ18和梭阀ⅱ19的
②
口，经这两梭阀的
③
口分别到达行走主阀2的k3和k2口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀p口的压力油经p2和p1后到达该阀b2和a1，b2与左行走马达组合阀3的p2连通，a1与右行走马达组合阀49的p1连通，同时进入到左行走马达4的a1和右行走马达5的a2，左行走马达4前进，右行走马达5后退，车辆右转；
43.当车辆要左转时，操纵该阀，该阀手柄压缩左转减压阀44，使得p口压力通过该减压阀a口后到达梭阀c47和梭阀d48的
②
口，这两梭阀在压力油的作用下经c口和d口后进入到梭阀ⅲ20和梭阀ⅳ21的
②
口，经这两梭阀的
③
口分别到达行走主阀2的k1和k4口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀p口的压力油经p1和p2后到达该阀b1和a2，a2与左行走马达组合阀3的p1连通，b1与右行走马达组合阀49的p2连通，同时进入到左行走马达4的a2和右行走马达5的a1，左行走马达4倒退，右行走马达5前进，车辆左转。
44.3)当车辆需要遥控驾驶时，遥控行走电磁切换阀7电磁铁通电，该阀换向至右位，该阀p和b口相通，同时一路到达驾驶室指示灯控开关65，压力开关发出指令信号，使标志遥控颜色的指示灯亮，从变量泵1先导口x来的控制油经该阀后进入遥控控制比例阀组9；
45.当车辆遥控前进时，控制器同时给左前进电比例减压阀ⅰ22和右前进电比例减压阀ⅲ24供电，压力油经这两个比例减压阀后进入到梭阀ⅰ18和梭阀ⅲ20的
①
口，经这两梭阀的
③
口分别到达行走主阀2的k3和k1口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀p口的压力油经p2和p1后到达该阀b2和b1，b2与左行走马达组合阀3的p2口连通，b1与右行走马达组合阀49的p2连通，同时进入到左行走马达4和右行走马达5的a1，推动行走马达旋转，从而带动车辆行走；
46.当遥控车辆后退时，控制器同时给右后退电比例减压阀ⅱ23和左后退电比例减压阀ⅳ25供电，压力油经这两个比例减压阀后进入梭阀ⅱ19和梭阀ⅳ21的
②
口，经这两梭阀的
③
口分别到达行走主阀2的k2和k4口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀p口的压力油经p1和p2后到达该阀a1和a2，a1与右行走马达组合阀49的p1口连通，a2与左行走马达组合阀3的p1连通，同时进入到左行走马达4和右行走马达5的a2，两行走马达后退，车辆倒退；
47.当车辆需要右转时，控制器分别给左前进电比例减压阀22和右后退电比例减压阀ⅱ23供电，压力油经这两个比例减压阀后进入到梭阀ⅰ18和梭阀ⅱ19的
②
口，经这两梭阀的
③
口分别到达行走主阀2的k3和k2口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀p口的压力油经p2和p1后到达该阀b2和a1，b2与左行走马达组合阀3的p2口连通，a1与右行走马达组合阀49的p1连通，同时进入到左行走马达4的a1和右行走马达5的a2，左行走马达4前进，右行走马达5后退，车辆右转；
48.当车辆要左转时，控制器分别给右前进电比例减压阀ⅲ24和左后退电比例减压阀ⅳ25供电，压力油经这两个比例减压阀后进入到梭阀ⅲ20和梭阀ⅳ21的
②
口，经这两梭阀的
③
口分别到达行走主阀2的k1和k4口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀p口的压力油经p1和p2后到达该阀b1和a2，a2与左行走马达组合阀3的p1口连通，b1与右行走马达组合阀49的p2连通，同时进入到左行走马达4的a2和右行走马达5的a1，左行走马达4倒退，右行走马达5
前进，车辆左转。
49.4)遥控和手动通过遥控行走电磁切换阀7进行了闭锁，当手动操纵时，即使遥控操纵也不会误动作，反之亦然。
50.5)换挡控制阀8在图1示位置时，马达为全排量，车辆为低速行驶，当需要高速行驶时，需要将该阀手动换向到右位，先导压力油经该阀p口、b口后到达左行走马达组合阀3和右行走马达组合阀49的ps口，将马达切换到低排量，实现车辆的高速行驶。
51.6)遥控控制车辆时，只保证车辆在低速运行，不能通过遥控切换车辆的高低速，保证车辆安全运行，这样实现了手动高低速和遥控低速的不同行驶控制。
52.7)对于左行走马达组合阀3，当车辆倒车或右转弯时，p1口通高压油，该压力油一支通过节流阀ⅰ11到双液控阀芯13的左腔控制口k1，由于右腔控制口k2经p2经行走主阀回油箱，所以双液控阀芯13在左腔压力油的作用下换向至左位，p口与c口相通，使压力油经该阀p口、c口后到制动释放阀芯16的p口，p口一路到该阀k口使阀换向，p口与a口后到左达行走马达4的制动活塞腔，使制动器释放；当车辆前进或左转时，p2口通高压油，该压力油一支通过节流阀ⅱ12到双液控阀芯13的右腔控制口k2，由于左腔控制口k1经p1经行走主阀回油箱，所以双液控阀芯13在右腔压力油的作用下换向至右位，p口与c口相通，使压力油经该阀p口、c口后到制动释放阀芯16的p口，p口一路到该阀k口使阀换向，p口与a口后到达左行走马达4的制动活塞腔，使制动器释放，这样就实现了无论车辆怎么运行，在运行过程中自动解除制动；
53.车辆在默认状态先为低速行驶，即ps口通油箱无压力，当车辆倒车或右转弯时，p1口通高压油，一路经单向阀ⅱ15后到达换挡阀芯17的p口，如图状态时，变量缸gs经换挡阀a口、t口连接回油箱，此时车辆为低速行驶；当手动换档到高速档时，将换挡控制阀换向至左位，此时压力油经该阀p口、b口到达行走马达的ps口，换挡阀芯17在压力油作用下换向到右位，高压油经换挡阀芯17p口、a口后到达行走马达的gs口推动马达变量缸变量到小排量，实现车辆的高速行驶；同理，当车辆前进或左转弯时，p2口通高压油，一路经单向阀ⅰ14后到换挡阀芯17的p口，如图状态时，变量缸gs经换挡阀a口、t口连接回油箱。此时车辆为低速行驶；当手动换档到高速档时，将换挡控制阀换向至左位，此时压力油经该阀p口、b口到达行走马达的ps口，换挡阀芯17在压力油作用下换向到右位，高压油经换挡阀芯17p口、a口后到达行走马达的gs口推动马达变量缸变量到小排量，实现车辆的高速行驶；这样实现了无论车辆如何行驶，只要换挡阀换挡后，车辆自动实现高低速行驶。
54.右行走马达组合阀49与左行走马达组合阀3结构原理相同，不再描述。
55.8)左行走马达4和右行走马达5上均设置有机械解锁机构，当车辆出现故障时，可实现手动解除制动，便于车辆拖行；
56.机械解锁机构在正常制动状态下，如图3中的a)所示，齿轮轴62与固定齿轮盘59啮合，齿轮轴62一端与后端盖60之间安装有骨架油封63，保证润滑油不外漏，轴端伸出到凸缘盖板61的卡槽内，凸缘盖板61通过螺钉64固定于后端盖60上；
57.当需要解除制动时，如图3中的b)所示，将螺钉64拧松，将凸缘盖板61拆开，翻转180度，使其平面端与齿轮轴62端面接触，同时将其用螺钉64紧固到后端盖60上，这时，凸缘盖板61将齿轮轴62推动到与固定齿轮盘59脱开，解除了制动。
58.9)节流切换阀50包含了手动换向阀51、节流阀52和阻尼阀53，当胶料需要输送时，
将节流切换阀50换向到右位，此时压力油经该阀p口、a口经节流阀52到油驱动器55进口，驱动其动作，从而带动双联胶料输送泵56工作；阻尼阀53取出压力反馈点通过梭阀38进行对变量泵1的负载控制，通过调节节流阀52可以满足输送系统所需流量。
59.10)双联胶料输送泵56吸油口分别与胶料箱57两腔连接，分别吸出两种胶料，两种压力胶料分别经过节流阀ⅲ77和节流阀ⅳ78，按一定比例混合后从输出口ps输出并输送到指定位置，节流阀ⅲ77和节流阀ⅳ78可根据实际情况进行调节。
60.11)行走主阀2的回油口t回油经油散热器37后，到达防爆电磁换向阀ⅰ35的p口，经p口、t口及防爆电磁换向阀ⅱ36的p口、t口后到达三通球阀ⅰ66的
①
口、
②
口后到达三通球阀ⅱ67的
①
口、
②
口经回油过滤器58回油箱，系统在行走过程中由于做功，液压油温会升高，为保证液压油正常工作温度，系统中设置有油冷却器进行冷却。
61.12)胶料箱57内部分为两个腔体，一个腔为胶料a、另一个腔为胶料b，两个腔体上分别装有两个进出油口j1、j2、c1、c2，j1与防爆电磁换向阀ⅰ35的a口、三通球阀ⅰ66的
③
口连接，c1和与防爆电磁换向阀ⅰ35的b口、三通球阀ⅰ66的
②
口连接；j2与防爆电磁换向阀ⅱ36的a口、三通球阀ⅱ67的
③
口连接，c2和与防爆电磁换向阀ⅱ36的b口、三通球阀ⅱ67的
②
口连接；两个腔体分别安装有温度传感器及温度表，实时监控两个腔体内胶料的温度，当温度低于标准要求时，传感器发出指令给防爆电磁换向阀ⅰ35或防爆电磁换向阀ⅱ36，这两个电磁阀同时得电或各自得电，主系统回油路液压油分别进入两个腔体内或者单个进入某个腔体内对胶料进行加热保温，保证胶料不凝固；当温度达到上限值时，电磁阀断电，回油不经过胶料箱57直接回油箱，在对胶料加热的过程中同时也对回油路液压油进行了冷却；
62.当手动操纵时，需要根据观察胶料箱57的温度表通过三通球阀ⅰ66和三通球阀ⅱ67手动开关这两阀，分别或同时对两个腔体内的胶料进行加热。
63.13)工作机构动力源由安装于防爆柴油机上的齿轮泵26提供，气控换向连锁阀28的控制口k与与行走系统中遥控行走电磁切换阀7p口连通；当车辆正常行走时，p口压力油经该阀k口后控制该阀换向到右位，使该阀p口和b口通，并与油箱通卸荷，齿轮泵26空载循环，即当车辆行走时，无论手动还是遥控，工作机构都不动作，避免了误动作造成的安全隐患；当车辆不行走时，p口无压，即气控换向连锁阀28控制口k无压，即图2所示位，该阀p口与a口通，a口堵死，齿轮泵26可以正常工作。
64.14)工作机构遥控与手动操纵控制由手动遥控电磁切换阀29闭锁，车辆默认状态为手动操纵，即手动遥控电磁切换阀29为图4所示位，齿轮泵26的压力油经该阀p口、b口进入平台手动操纵阀34的p口，控制举升油缸30的动作。
65.15)当需要遥控操纵时，手动遥控电磁切换阀29电磁铁a通电换向至左位，p口与a口通，压力油经该阀p口、a口到驾驶舱操控电磁阀32及举升遥控阀31的p口，分别控制驾驶室升降控制缸33和平台的举升油缸30的动作，且通过电子关联，实现闭锁。
66.16)驾驶室升降控制缸33主要控制驾驶室的顶棚的升降，当手动操纵车辆时，驾驶室处于高位，驾驶员需要走坐在驾驶室操纵，当需要遥控时，将驾驶室顶棚下降到低位，可以增大驾驶员的视野范围，更有助于遥控操纵，高低位同时设置了行程开关，运动到位后自动切断电磁阀动作。
67.17)驾驶室的顶棚前方装有信号指示灯，信号指示灯通过驾驶室指示灯控开关进行控制，分别用不同颜色显示手动和遥控两种操纵状态，使周围人一目了然车辆处于哪种
操纵状态。
68.进一步的，本实施例所述的控制系统的主要创新点包括如下几点：
69.1)将履带小车行走系统和工作机构控制系统进行了闭锁设计，防止车辆在运行过程中由于误动作执行机构而造成的安全事故；
70.2)车辆行走操纵集成了手动操纵和遥控操纵两种独立操纵模式，既满足了智能化要求，同时也保证了基础的手动功能，以防不时之需；这两种操纵之间通过闭锁阀进行闭锁，相互独立，不会相互干扰影响车辆正常运行；
71.3)行走组合阀集成了单向阀、节流阀等一系列阀，实现换挡及制动释放以及各类输出口，满足各类功能的前提下实现了集成模块设计；
72.4)驾驶室的顶棚升降可调，更人性化设计，适合两种不同的操纵模式；同时驾驶室的顶棚上设置了信号指示灯，在两种操纵状态下显示不同的颜色，使周围人一目了然车辆处于哪种操纵状态；
73.5)行走马达尾部设置有手动的机械解锁机构，可以满足车辆机械解除制动功能；
74.6)灵活运用了液压驱动行走系统做功产生的热量采集，对胶料箱57进行有效加热，另一方面在对胶料箱57加热的同时对其本身进行了一定程度的冷却，不仅降低了制造成本，而且保证了系统热量的合理利用，且遥控和手动都能实现；
75.7)主泵通过节流切换阀50可实现行走和双联胶料输送泵56驱动共用一泵，节省空间的同时节约了成本，同时还可以通过调节节流阀，使泵提供有效流量适应工作需要；
76.8)胶料箱57温度控制可以实现自动控制；
77.9)胶料箱57输出两种胶料可按实际进行配比混合。
78.本发明要求保护的范围不限于以上具体实施方式，对于本领域技术人员而言，本发明可以有多种变形和更改，凡在本发明的构思与原则之内所作的任何修改、改进和等同替换都应包含在本发明的保护范围之内。