agv行走悬臂机构
技术领域
1.本实用新型涉及agv搬运车技术领域，具体涉及一种应用在agv搬运车中的agv行走悬臂机构。
背景技术：
2.automated guided vehicle简称agv，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车。由于agv具有智能化程度高、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。尤其是在重载、狭小空间等人工不能或实现比较困难的工作情形下，agv有了更大的需求。
3.如公开号“cn216836985u”，名称为“agv车”公开了一种agv车，包括车体、传送机构和agv传感器，车体包括第一驱动机构和车架，第一驱动机构用于驱动车架升降，而车轮直接设置在车架或车架上。在行走时，若出现地面不平时，容易出现单边驱动轮不着地现象，导致出现驱动轮抓地力不强问题，影响到行走的稳定性。
技术实现要素：
4.针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种结构设计合理，能提升行走稳定性的agv行走悬臂机构。
5.为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：一种agv行走悬臂机构，其包括左驱动装置、右驱动装置、悬臂、底座和销轴，所述左驱动装置和右驱动装置对称设置在所述底座左右两侧，所述悬臂的两端对称向下弯折并延伸至所述底座的前后两侧位置形成两个安装部，两个安装部分别通过一所述销轴活动连接在底座上。悬臂与左、右驱动装置的连轴线相垂直，即悬臂与agv行进方向一致，相应的，悬臂和销轴的轴线相平行，在行走过程中，左、右驱动装置能以销轴的轴线作摆动，确保agv在行进的过程中，左、右驱动装置的驱动轮都能着地，进而确保抓地力，提升行走的稳定性。
6.作为本实用新型的一种优选方案，所述安装部上设有轴承座，该轴承座上设有与所述销轴相适配的轴承，通过销轴与轴承相配合安装，转动效果好，且使用寿命长。
7.作为本实用新型的一种优选方案，所述底座的前侧壁对应所述销轴的位置设有防护架，通过防护架保护销轴不受损坏，保护效果好。
8.作为本实用新型的一种优选方案，所述悬臂上设有提升装置，能使得整体升起，方便日常维护操作。
9.本实用新型的有益效果为：本实用新型结构设计合理，加设有与agv行走方向一致的悬臂，悬臂通过与其相平行的销轴与底座相连接，在行进过程中，遇到地面不平时，左、右驱动装置能以agv行走方向的垂直方向作摆动，确保agv在行走的过程中，始终保持左、右驱动装置的驱动轮都能着地，确保抓地力，进而提升行走的稳定性，另外整体结构简单，易于实现，利于广泛推广应用。
10.下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。
附图说明
11.图1是本实用新型的立体结构示意图。
12.图2是本实用新型的分解结构示意图。
13.图3是本实用新型的行进状态结构示意图1。
14.图4是本实用新型的行进状态结构示意图2。
15.图5是本实用新型的行进状态结构示意图3。
具体实施方式
16.参见图1和图2，本实施例提供的一种agv行走悬臂机构，其包括底座1、悬臂2、左驱动装置3、右驱动装置4、销轴5、防护架6和提升装置7。
17.所述左驱动装置3和右驱动装置4对称设置在所述底座1左右两侧，具体的，所述底座1呈中空箱体。所述左驱动装置3包括左电机31、左变速箱32和左驱动轮33，所述左变速箱32设置在所述底座1的左侧内壁上，且该左变速箱32的输出端伸出所述底座1的左侧壁，且安装有所述左驱动轮33，所述左电机31的驱动轴与所述左变速箱32的输入端相连接。所述右驱动装置4与左驱动装置3的结构相一致，所述右驱动装置4包括右电机41、右变速箱42和右驱动轮43，所述右变速箱42设置在所述底座1的右侧内壁上，且该变速轴的输出端伸出所述底座1的右侧壁，且安装有所述右驱动轮43，所述右电机41的驱动轴与所述右变速箱42的输入端相连接。
18.所述悬臂2的两端对称向下弯折并延伸至所述底座1的前后两侧位置形成两个安装部21，该安装部21上设有用安装轴承座23的安装孔22，轴承座23通过螺丝固定在安装孔22上，在该轴承座23的安装位上安装有与所述销轴5相适配的轴承24，并在安装位的开口上设有盖片25，具有对轴承24限位和防止异物进入功能。销轴5穿过轴承24安装在所述底座1的前侧壁或后侧壁上。
19.所述防护架6通过螺丝安装在所述底座1的前侧壁上，并能将安装在所述底座1的前侧壁的销轴5罩住，防止agv在行走的过程中不小心撞坏销轴5，保护效果好。
20.在所述悬臂2上安装有提升装置7，通过该提升装置7与agv车体相连接。在agv发生故障时，因为驱动轮在变速箱和电机的制约下，驱动轮不能自由转动，从而导致agv不能移动。这时，可以通过提升装置7驱动左驱动装置3和右驱动装置4上升离地，方便人力推移或用叉车从底部插入，给日常维护带来方便。所述提升装置7可以为气缸、油缸、直线电机或丝杆升降机等。
21.行进时，参见图3，为本实用新型agv行走悬臂机构行驶在较平的地面时。当遇到地面不平时，如左高右低时，参见图4，底座1能以销轴5为轴心转动，使得左驱动装置3和右驱动装置4能以agv行走方向的垂直方向作相应摆动。参见图5，如左低右高时，底座1同样能以销轴5为轴心转动，使得左驱动装置3和右驱动装置4能以agv行走方向的垂直方向作相应摆动。从而有效确保agv在行走的过程中，始终保持左驱动装置3和右驱动装置4的驱动轮都能着地，确保有抓地力，行走稳定性好。
22.根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实
施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制，采用与其相同或相似的其它结构的机构，均在本实用新型保护范围内。
技术特征：
1.一种agv行走悬臂机构，其包括左驱动装置和右驱动装置，其特征在于，其还包括悬臂、底座和销轴，所述左驱动装置和右驱动装置对称设置在所述底座左右两侧，所述悬臂的两端对称向下弯折并延伸至所述底座的前后两侧位置形成两个安装部，两个安装部分别通过一所述销轴活动连接在底座上。2.根据权利要求1所述的agv行走悬臂机构，其特征在于：所述安装部上设有轴承座，该轴承座上设有与所述销轴相适配的轴承。3.根据权利要求1所述的agv行走悬臂机构，其特征在于：所述底座的前侧壁对应所述销轴的位置设有防护架。4.根据权利要求1-3任意一项所述的agv行走悬臂机构，其特征在于：所述左驱动装置包括左电机、左变速箱和左驱动轮，所述左变速箱设置在所述底座的左侧内壁上，且该左变速箱的输出端伸出所述底座的左侧壁，且安装有所述左驱动轮，所述左电机的驱动轴与所述左变速箱的输入端相连接。5.根据权利要求1-3任意一项所述的agv行走悬臂机构，其特征在于：所述右驱动装置包括右电机、右变速箱和右驱动轮，所述右变速箱设置在所述底座的右侧内壁上，且该变速轴的输出端伸出所述底座的右侧壁，且安装有所述右驱动轮，所述右电机的驱动轴与所述右变速箱的输入端相连接。6.根据权利要求1所述的agv行走悬臂机构，其特征在于：所述悬臂上设有提升装置。
技术总结
本实用新型公开了一种AGV行走悬臂机构，其包括左驱动装置、右驱动装置、悬臂、底座和销轴，所述左驱动装置和右驱动装置对称设置在所述底座左右两侧，所述悬臂的两端对称向下弯折并延伸至所述底座的前后两侧位置形成两个安装部，两个安装部分别通过一所述销轴活动连接在底座上。本实用新型结构设计合理，加设有与AGV行走方向一致的悬臂，悬臂通过与其相平行的销轴与底座相连接，在行进过程中，遇到地面不平时，左、右驱动装置能以AGV行走方向的垂直方向作摆动，确保AGV在行走的过程中，始终保持左、右驱动装置的驱动轮都能着地，确保抓地力，进而提升行走的稳定性，另外整体结构简单，易于实现，利于广泛推广应用。利于广泛推广应用。利于广泛推广应用。
技术研发人员：巩又铭 郑锋 巩懿乐 吴保坚 施新林
受保护的技术使用者：东莞市日博机电科技有限公司
技术研发日：2022.08.31
技术公布日：2022/12/13
技术领域
1.本实用新型涉及agv搬运车技术领域，具体涉及一种应用在agv搬运车中的agv行走悬臂机构。
背景技术：
2.automated guided vehicle简称agv，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车。由于agv具有智能化程度高、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。尤其是在重载、狭小空间等人工不能或实现比较困难的工作情形下，agv有了更大的需求。
3.如公开号“cn216836985u”，名称为“agv车”公开了一种agv车，包括车体、传送机构和agv传感器，车体包括第一驱动机构和车架，第一驱动机构用于驱动车架升降，而车轮直接设置在车架或车架上。在行走时，若出现地面不平时，容易出现单边驱动轮不着地现象，导致出现驱动轮抓地力不强问题，影响到行走的稳定性。
技术实现要素：
4.针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种结构设计合理，能提升行走稳定性的agv行走悬臂机构。
5.为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：一种agv行走悬臂机构，其包括左驱动装置、右驱动装置、悬臂、底座和销轴，所述左驱动装置和右驱动装置对称设置在所述底座左右两侧，所述悬臂的两端对称向下弯折并延伸至所述底座的前后两侧位置形成两个安装部，两个安装部分别通过一所述销轴活动连接在底座上。悬臂与左、右驱动装置的连轴线相垂直，即悬臂与agv行进方向一致，相应的，悬臂和销轴的轴线相平行，在行走过程中，左、右驱动装置能以销轴的轴线作摆动，确保agv在行进的过程中，左、右驱动装置的驱动轮都能着地，进而确保抓地力，提升行走的稳定性。
6.作为本实用新型的一种优选方案，所述安装部上设有轴承座，该轴承座上设有与所述销轴相适配的轴承，通过销轴与轴承相配合安装，转动效果好，且使用寿命长。
7.作为本实用新型的一种优选方案，所述底座的前侧壁对应所述销轴的位置设有防护架，通过防护架保护销轴不受损坏，保护效果好。
8.作为本实用新型的一种优选方案，所述悬臂上设有提升装置，能使得整体升起，方便日常维护操作。
9.本实用新型的有益效果为：本实用新型结构设计合理，加设有与agv行走方向一致的悬臂，悬臂通过与其相平行的销轴与底座相连接，在行进过程中，遇到地面不平时，左、右驱动装置能以agv行走方向的垂直方向作摆动，确保agv在行走的过程中，始终保持左、右驱动装置的驱动轮都能着地，确保抓地力，进而提升行走的稳定性，另外整体结构简单，易于实现，利于广泛推广应用。
10.下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。
附图说明
11.图1是本实用新型的立体结构示意图。
12.图2是本实用新型的分解结构示意图。
13.图3是本实用新型的行进状态结构示意图1。
14.图4是本实用新型的行进状态结构示意图2。
15.图5是本实用新型的行进状态结构示意图3。
具体实施方式
16.参见图1和图2，本实施例提供的一种agv行走悬臂机构，其包括底座1、悬臂2、左驱动装置3、右驱动装置4、销轴5、防护架6和提升装置7。
17.所述左驱动装置3和右驱动装置4对称设置在所述底座1左右两侧，具体的，所述底座1呈中空箱体。所述左驱动装置3包括左电机31、左变速箱32和左驱动轮33，所述左变速箱32设置在所述底座1的左侧内壁上，且该左变速箱32的输出端伸出所述底座1的左侧壁，且安装有所述左驱动轮33，所述左电机31的驱动轴与所述左变速箱32的输入端相连接。所述右驱动装置4与左驱动装置3的结构相一致，所述右驱动装置4包括右电机41、右变速箱42和右驱动轮43，所述右变速箱42设置在所述底座1的右侧内壁上，且该变速轴的输出端伸出所述底座1的右侧壁，且安装有所述右驱动轮43，所述右电机41的驱动轴与所述右变速箱42的输入端相连接。
18.所述悬臂2的两端对称向下弯折并延伸至所述底座1的前后两侧位置形成两个安装部21，该安装部21上设有用安装轴承座23的安装孔22，轴承座23通过螺丝固定在安装孔22上，在该轴承座23的安装位上安装有与所述销轴5相适配的轴承24，并在安装位的开口上设有盖片25，具有对轴承24限位和防止异物进入功能。销轴5穿过轴承24安装在所述底座1的前侧壁或后侧壁上。
19.所述防护架6通过螺丝安装在所述底座1的前侧壁上，并能将安装在所述底座1的前侧壁的销轴5罩住，防止agv在行走的过程中不小心撞坏销轴5，保护效果好。
20.在所述悬臂2上安装有提升装置7，通过该提升装置7与agv车体相连接。在agv发生故障时，因为驱动轮在变速箱和电机的制约下，驱动轮不能自由转动，从而导致agv不能移动。这时，可以通过提升装置7驱动左驱动装置3和右驱动装置4上升离地，方便人力推移或用叉车从底部插入，给日常维护带来方便。所述提升装置7可以为气缸、油缸、直线电机或丝杆升降机等。
21.行进时，参见图3，为本实用新型agv行走悬臂机构行驶在较平的地面时。当遇到地面不平时，如左高右低时，参见图4，底座1能以销轴5为轴心转动，使得左驱动装置3和右驱动装置4能以agv行走方向的垂直方向作相应摆动。参见图5，如左低右高时，底座1同样能以销轴5为轴心转动，使得左驱动装置3和右驱动装置4能以agv行走方向的垂直方向作相应摆动。从而有效确保agv在行走的过程中，始终保持左驱动装置3和右驱动装置4的驱动轮都能着地，确保有抓地力，行走稳定性好。
22.根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实
施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制，采用与其相同或相似的其它结构的机构，均在本实用新型保护范围内。
技术特征：
1.一种agv行走悬臂机构，其包括左驱动装置和右驱动装置，其特征在于，其还包括悬臂、底座和销轴，所述左驱动装置和右驱动装置对称设置在所述底座左右两侧，所述悬臂的两端对称向下弯折并延伸至所述底座的前后两侧位置形成两个安装部，两个安装部分别通过一所述销轴活动连接在底座上。2.根据权利要求1所述的agv行走悬臂机构，其特征在于：所述安装部上设有轴承座，该轴承座上设有与所述销轴相适配的轴承。3.根据权利要求1所述的agv行走悬臂机构，其特征在于：所述底座的前侧壁对应所述销轴的位置设有防护架。4.根据权利要求1-3任意一项所述的agv行走悬臂机构，其特征在于：所述左驱动装置包括左电机、左变速箱和左驱动轮，所述左变速箱设置在所述底座的左侧内壁上，且该左变速箱的输出端伸出所述底座的左侧壁，且安装有所述左驱动轮，所述左电机的驱动轴与所述左变速箱的输入端相连接。5.根据权利要求1-3任意一项所述的agv行走悬臂机构，其特征在于：所述右驱动装置包括右电机、右变速箱和右驱动轮，所述右变速箱设置在所述底座的右侧内壁上，且该变速轴的输出端伸出所述底座的右侧壁，且安装有所述右驱动轮，所述右电机的驱动轴与所述右变速箱的输入端相连接。6.根据权利要求1所述的agv行走悬臂机构，其特征在于：所述悬臂上设有提升装置。
技术总结
本实用新型公开了一种AGV行走悬臂机构，其包括左驱动装置、右驱动装置、悬臂、底座和销轴，所述左驱动装置和右驱动装置对称设置在所述底座左右两侧，所述悬臂的两端对称向下弯折并延伸至所述底座的前后两侧位置形成两个安装部，两个安装部分别通过一所述销轴活动连接在底座上。本实用新型结构设计合理，加设有与AGV行走方向一致的悬臂，悬臂通过与其相平行的销轴与底座相连接，在行进过程中，遇到地面不平时，左、右驱动装置能以AGV行走方向的垂直方向作摆动，确保AGV在行走的过程中，始终保持左、右驱动装置的驱动轮都能着地，确保抓地力，进而提升行走的稳定性，另外整体结构简单，易于实现，利于广泛推广应用。利于广泛推广应用。利于广泛推广应用。
技术研发人员：巩又铭 郑锋 巩懿乐 吴保坚 施新林
受保护的技术使用者：东莞市日博机电科技有限公司
技术研发日：2022.08.31
技术公布日：2022/12/13
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