深海机器人海底埋管探管线圈收放机构的制作方法

1.本实用新型涉及深海机器人技术领域，具体涉及深海机器人海底埋管探管线圈收放机构。


背景技术：

2.水下(深海)机器人是一种具有智能功能的水下潜器。可分为载人与不载人、有缆和自治等不同类型。目前，发展最快、最为成熟且应用最为广泛的就是遥控无人潜水器(rov)，rov管道探测技术主要利用rov搭载相关的物探设备进行海底管线探测。通常海底管线不是完全暴露于海底的，有些部分甚至半掩埋或埋于海底之下，这时我们就需要机器人搭配探管线圈来探测海管位置和埋深。
3.而探管线圈通常是利用固定支架安装在机器人前方的，这种支架一方面可以使探管线圈尽可能的靠近海底，另一方面可以对探管线圈实现相对固定。但是我们在具体使用时发现，由于探管线圈是通过支架以固定的形式与机器人进行连接，并且这种支架是向机器人远离的一侧突出的，所以这就导致了在搬运或是运输该装有探管线圈的机器人时，存在占用面积较大且容易对支架或是支架上的探管线圈造成碰撞而损坏的情况发生，并且在进行海底探管时，由于支架以及支架上的探管线圈始终是处于机器人前方的，当机器人前进的探测面出现阻挡物(石头、生物)或是不平(隆起的沙堆)时，支架以及支架上的探管线圈就可能撞击到遮挡物或是直接插入到不平的海床中，从而影响探管线圈的正常探管作业。
4.因此，针对现有深海机器人在搭配探管线圈进行海底探管任务时所存在的技术问题，我们设计了一种深海机器人海底埋管探管线圈收放机构。


技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本实用新型提供深海机器人海底埋管探管线圈收放机构，该设计方案具备方便对探管线圈进行收放，方便搬运以及后续运输，同时能够对探管线圈机器人前方的探测面进行扫平的优点。
6.本实用新型的深海机器人海底埋管探管线圈收放机构，包括机器人本体以及与机器人本体配合使用的探管线圈，所述机器人本体的正面安装有收放机构，所述收放机构包括有与机器人本体螺栓连接的安装支架以及固定在安装支架上的第一马达；所述第一马达的输出轴上连接有固定支杆，所述固定支杆上固定有清扫机构，所述清扫机构包括有固定板以及安装在固定板上的第二马达，所述固定板的两侧均转动连接有传动杆，且每个传动杆的底部均固定有固定盘，每个固定盘的表面均沿环形等距固定有搅动杆。
7.作为本实用新型的进一步改进，所述固定板靠近机器人本体的一侧还一体成型有两根连接杆，且每根连接杆均对应固定有一根固定支杆。
8.作为本实用新型的进一步改进，所述第一马达为双轴马达，且每根轴杆上均通过螺丝固定有安装套，每个所述安装套上均通过螺丝固定在对应固定支杆的一端。
9.作为本实用新型的进一步改进，所述探管线圈安装在两根固定支杆之间的底部，且所述探管线圈与机器人本体连接。
10.作为本实用新型的进一步改进，所述第二马达通过两块安装块固定在固定板的顶部居中位置，且所述第二马达的动力输出轴上套设有两条传动带，且每条传动带均套设在与之位置对应的传动杆上。
11.作为本实用新型的进一步改进，所述固定盘的底面与所述探管线圈的底面齐平，所述搅动杆固定在固定盘侧面的底部且为一种圆柱形杆体。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
13.1、本实用新型通过在机器人前方设计的收放机构，并且收放机构可以通过第一马达实现翻转，即可以实现对安装有探管线圈的固定支杆进行翻转，一方面实现在需要使用探管线圈时，可以通过放下探管线圈并使其尽可能的靠近海底从而实现正常的探测工作，另一方面实现在不需要使用探管线圈能够将其收起，使探管线圈折叠在机器人的正面，从而能够方便后续的搬运以及运输，能够降低整个机器人本体所占用的空间，并且也能够降低外界物品与之接触的可能性，从而在一定程度上避免了探管线圈因为与外界物品接触而出现的松动或是损坏的情况。
14.2、本实用新型通过在机器人本体的前方，也就是探管线圈探测面的前方设计的清扫机构，进而能够通过多个搅动杆在探管线圈的前方进行清扫动作，从而能够清扫掉前方的阻挡物，并且也能够对出现隆起的沙堆实现扫平的效果，从而能够有利于探管线圈在更为平整的探测面进行探测工作，能够有效的提升探管线圈的探测精准度。
附图说明
15.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
16.图1为本实用新型探管线圈从机器人本体上放下后的立体结构示意图；
17.图2为本实用新型探管线圈从机器人本体上收起后的立体结构示意图；
18.图3为本实用新型清扫机构的俯视结构示意图；
19.图4为本实用新型收放机构的立体结构示意图；
20.图5为本实用新型固定板的侧面剖视结构示意图。
21.图中：1、机器人本体；2、收放机构；201、安装支架；202、第一马达；203、安装套；3、固定支杆；4、清扫机构；401、固定板；402、连接杆；5、探管线圈；6、第二马达；7、安装块；8、传动带；9、传动杆；10、搅动杆；11、固定盘。
具体实施方式
22.以下将以图示揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实物上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实物上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实物上的细节是非必要的。此外，为简化图示起见，一些习知惯用的结构与组件在图示中将以简单的示意的方式绘示之。
23.另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描
述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
24.请参阅图1-5，本实用新型的深海机器人海底埋管探管线圈收放机构，包括机器人本体1以及与机器人本体1配合使用的探管线圈5，机器人本体1的正面安装有收放机构2，收放机构2包括有与机器人本体1螺栓连接的安装支架201以及固定在安装支架201上的第一马达202；第一马达202的输出轴上连接有固定支杆3，固定支杆3上固定有清扫机构4，清扫机构4包括有固定板401以及安装在固定板401上的第二马达6，固定板401的两侧均转动连接有传动杆9，且每个传动杆9的底部均固定有固定盘11，每个固定盘11的表面均沿环形等距固定有搅动杆10。
25.在本实施例中，固定板401靠近机器人本体1的一侧还一体成型有两根连接杆402，且每根连接杆402均对应固定有一根固定支杆3；第一马达202为双轴马达，且每根轴杆上均通过螺丝固定有安装套203，每个安装套203上均通过螺丝固定在对应固定支杆3的一端，探管线圈5安装在两根固定支杆3之间的底部，且探管线圈5与机器人本体1连接。
26.具体的，两根连接杆402以及两根固定支杆3能够形成一个结构稳定的支撑结构，能够通过第一马达202的驱动作用进行稳定的收放动作，能够保证探管线圈5在工作时稳定的靠近海底表面，且探管线圈5在不工作时又能够稳定的折叠在机器人本体1的正面。
27.在本实施例中，第二马达6通过两块安装块7固定在固定板401的顶部居中位置，且第二马达6的动力输出轴上套设有两条传动带8，且每条传动带8均套设在与之位置对应的传动杆9上。
28.具体的，第二马达6通过安装块7固定在固定板401的顶部，能够提升第二马达6在工作时的稳定性，而第二马达6的动力输出轴通过两条传动带8连接两根传动杆9，能够起到节约电能的效果，并且能够保证传动杆9转动时的稳定性。
29.在本实施例中，固定盘11的底面与探管线圈5的底面齐平，搅动杆10固定在固定盘11侧面的底部且为一种圆柱形杆体。
30.具体的，固定盘11的底面与探管线圈5的底面处于同一平面，能够有利于固定盘11带动搅动杆10对海底面进行扫平，能够有利于探管线圈5的探测工作。
31.在使用本实用新型时，通过启动第一马达202，第一马达202上的输出轴带动两根固定支杆3翻转，从而通过固定支杆3带动探管线圈5以及清扫机构4翻转，并使探管线圈5与清扫机构4靠近在海底的表面从而方便探管线圈5进行探测工作，同时启动第二马达6，通过第二马达6的输出轴以及两条传动带8驱动两根传动杆9转动，并通过传动杆9来带动固定盘11以及固定盘11上的搅动杆10匀速旋转，最终实现在探管线圈5的前方实行清扫动作，能够配合机器人本体1的移动使探管线圈5更好的在被清扫机构4扫平后的海底平面上进行探测工作。
32.需要说明的是，本技术所涉及到的探管线圈5为公知用于海底探测的部件，故在本说明书中不再对其工作方式以及具体结构进行赘述。
33.以上所述仅为本实用新型的实施方式而已，并不用于限制本实用新型。对于本领
域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理在内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的权利要求范围之内。