变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统与控制方法

1.本发明涉及变电站电力维护技术领域，尤其涉及一种变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统与控制方法。


背景技术：

2.为了防止在工作过程中线路或设备的突然来电，确保检修人员的生命安全，在变电站内进行检修维护作业时必须首先进行挂接地线作业，作业完成后再将接地线摘除。然而，变电站内接地线挂/摘作业中存在工作繁重、重复性强、任务多、危险性大的问题，且存在一定的漏检风险。具体而言，大部分变电站仍采用人工方式进行挂接，这对工人体力要求较高，存在安全隐患。少数变电站采用机器人代替人工进行挂/摘接地线作业，这解决了操作人员的安全问题，但是通过摄像头拍摄作业场景让操作人员在地面进行远程操作提高了技术门槛，工作效率较低。
3.目前，部分工作提出的变电站机器人挂/拆接地线控制系统和控制方法，可以通过ccd相机对导线进行视觉识别，通过多自由度机械臂模块自动挂/摘接地线。这种方法缩短了作业时间，提升了作业的安全性。但是，当风速较大作业工况不佳时，导线和机器人浮动平台会出现晃动，基于相机识别的自动挂/摘接地线作业方案失败率较高。特别地，一些变电站挂/摘接地线机器人由于没有考虑机器人末端轨迹的平滑，机器人各关节速度、加速度可能会发生突变，从而导致机器人在作业过程中机械臂振荡问题，而高空中机器人的微弱振荡也会引起浮动平台的晃动，将会严重影响作业的成功率。


技术实现要素：

4.本发明提供一种变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统与控制方法，用以解决现有技术中在风速较大时成功率欠佳以及机器人本身易产生振荡导致成功率不足的缺陷。
5.本发明提供一种变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统，包括：
6.高空作业平台模块，包括全地形移动底盘、浮动升降平台、无线遥控器和控制箱；所述浮动升降平台固定在所述全地形移动底盘上；
7.多自由度机器人作业模块，包括多自由度机械臂、机器人控制柜、挂/摘接地线工具、挂/摘接地线工具支架；所述多自由度机械臂安装在所述浮动升降平台上；所述挂/摘接地线工具安装于所述多自由度机械臂末端；所述挂/摘接地线工具支架安装在所述浮动升降平台侧方；
8.动态视觉监测模块，包括球形相机云台、全景相机、vr眼镜；所述球形相机云台固定在所述多自由度机械臂的基座处，用于固定所述全景相机；所述全景相机与所述vr眼镜通过无线wifi连接；
9.遥操作控制模块，包括无线遥控手柄和usb手柄接收器；所述无线遥控手柄通过所述usb手柄接收器与所述机器人控制柜连接。
10.根据本发明提供的一种变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统，所述全地形移动底盘采用履带式结构，由液压马达驱动，通过差速转向的方式实现零半径转弯；所述浮动升降平台通过变幅液压缸和曲臂提升不同的负载；所述无线遥控器向所述控制箱发送控制指令以控制所述全地形移动底盘的行走与所述浮动升降平台升降。
11.根据本发明提供的一种变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统，所述控制柜用于控制所述多自由度机械臂运动；所述挂/摘接地线工具支架用于放置所述接地线棒；所述挂/摘接地线工具由夹爪和拧螺栓套筒组成，夹爪用于夹取接地线棒，拧螺栓套筒用于松紧螺栓将接地线棒挂接在导线上；所述全景相机用于监测三维作业环境信息并将所述三维作业环境信息实时传输至所述vr眼镜，所述vr眼镜用于接收并显示所述三维作业环境信息供检修人员作业；所述无线遥控手柄用于向所述机器人控制柜发出控制命令，驱动所述多自由度机械臂进行相应运动。
12.本发明还提供一种控制方法，用于控制如上述任一种所述变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统，包括：
13.基于无线遥控器驱动全地形移动底盘到达作业区域，并驱动浮动升降平台上升至相应的作业高度；
14.基于全景相机拍摄作业场景视频，并通过无线wifi将所述作业场景视频实时传输至vr眼镜中，为检修人员提供三维作业场景；
15.基于多个关键路径点，通过三次b样条插值算法规划多自由度机械臂末端的运动轨迹，再通过s型速度曲线算法对所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速度进行规划；
16.基于所述多自由度机械臂末端的运动轨迹以及所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速度，控制所述多自由度机械臂末端的夹爪夹取作业平台上的接地线棒并平稳地到达预作业点；
17.基于无线遥控手柄控制所述多自由度机械臂的末端位姿，完成挂/摘接地线任务。
18.根据本发明提供的一种控制方法，所述基于多个关键路径点，通过三次b样条插值算法规划多自由度机械臂末端的运动轨迹，具体包括：
19.通过三次b样条插值算法进行笛卡尔空间内的路径规划，根据多个已知的关键路径点以及时间间隔，对所述多个已知的关键路径点进行归一化处理得到同一区间内的节点向量；
20.取所述多自由度机械臂运动的初始点以及末端点的速度、加速度作为边界条件反求样条曲线的控制点，得到通过所有关键路径点直至预作业点的光滑路径，并通过逆运动学解算关节角度，驱动所述多自由度机械臂的各关节进行运动。
21.根据本发明提供的一种控制方法，所述通过s型速度曲线规划算法对所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速度进行规划，具体包括：
22.通过s型速度曲线算法在所述多自由度机械臂的关节空间内进行轨迹规划；其中，规划过程分为加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段以及减减速段七个阶段；
23.根据预设的期望最大速度、最大加速度和最大加加速度，根据位移时间函数对每一段规划过程进行速度和加速度计算，得到所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速
度。
24.根据本发明提供的一种控制方法，所述基于无线遥控器驱动全地形移动底盘到达作业区域，并驱动浮动升降平台上升至相应的作业高度，具体包括：
25.控制箱接收到无线遥控器发出的控制命令后控制全地形移动底盘移动，直至到达指定的作业区域；
26.待所述全地形移动底盘到达所述作业区域，无线遥控器切换为浮动升降平台控制模式后，控制箱接收所述无线遥控器发出的控制命令并控制所述浮动升降平台升降，直至到达合适的作业高度；其中，在控制所述浮动升降平台升降的过程中，全景相机实时反馈作业环境信息，以便操作人员调整所述浮动升降平台至合适的作业高度。
27.根据本发明提供的一种控制方法，所述基于无线遥控手柄控制所述多自由度机械臂的末端位姿，完成挂/摘接地线任务，具体包括：
28.当机器人控制柜接收到无线遥控手柄经由usb手柄接收器发出的机械臂控制指令后，所述机器人控制柜根据所述无线遥控手柄的按键与多自由度机械臂末端的运动类型之间的映射关系，将所述机械臂控制指令转换为所述多自由度机械臂末端的末端位姿变换指令；
29.基于所述末端位姿变换指令控制所述多自由度机械臂末端进行相应运动实现末端位姿的变换，结合全景相机反馈的作业场景视频控制所述挂/摘接地线工具进行挂/摘接地线作业。
30.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述控制方法。
31.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述控制方法。
32.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述控制方法。
33.本发明提供的变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统与控制方法，以人作为最终的决策层，检修人员只需通过vr眼镜观测作业环境，操控无线手柄控制机器人即可远程实现变电站挂/摘接地线作业，缩短了作业时间，降低了劳动强度，同时还避免了全自动挂/摘接地线作业极易受到风速影响而导致失败率高的问题，提升了作业的安全性与可靠性；此外，不仅对多自由度机械臂末端进行路径规划还引入s型速度曲线规划算法优化了机器人各关节的速度与加速度，相较于当前的变电站挂/摘接地线机器人运动更为平稳，作业成功率得以提高，因此适应的作业工况更加广泛。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本发明提供的变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统的结构示意图；
36.图2是本发明提供的变电站机器人挂/摘接地线的控制方法的流程示意图；
37.图3是本发明提供的控制方法的详细示意图；
38.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
39.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.图1是本发明提供的变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：
41.高空作业平台模块110，包括全地形移动底盘、浮动升降平台、无线遥控器和控制箱；所述浮动升降平台固定在所述全地形移动底盘上；
42.多自由度机器人作业模块120，包括多自由度机械臂、机器人控制柜、挂/摘接地线工具、挂/摘接地线工具支架；所述多自由度机械臂安装在所述浮动升降平台上；所述挂/摘接地线工具安装于所述多自由度机械臂末端；所述挂/摘接地线工具支架安装在所述浮动升降平台侧方；
43.动态视觉监测模块130，包括球形相机云台、全景相机、vr眼镜；所述球形相机云台固定在所述多自由度机械臂的基座处，用于固定所述全景相机；所述全景相机与所述vr眼镜通过无线wifi连接；
44.遥操作控制模块140，包括无线遥控手柄和usb手柄接收器；所述无线遥控手柄通过所述usb手柄接收器与所述机器人控制柜连接。
45.具体地，变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统具体包含以下部件：全地形移动底盘、浮动升降平台、控制箱、无线遥控器、多自由度机械臂、机器人控制柜、挂/摘接地线工具、挂/摘接地线工具支架、无线遥控手柄、usb手柄接收器、球形相机云台、全景相机、vr眼镜。
46.其中，全地形移动底盘、浮动升降平台、无线遥控器和控制箱构成高空作业平台模块；多自由度机械臂、机器人控制柜、挂/摘接地线工具、挂/摘接地线工具支架构成多自由度机器人作业模块；球形相机云台、全景相机、vr眼镜构成动态视觉监测模块；无线遥控手柄和usb手柄接收器构成遥操作控制模块。
47.全地形移动底盘采用履带式结构，由液压马达驱动，通过差速转向的方式可以实现零半径转弯，适应变电站内的所有路况。浮动升降平台固定在全地形移动底盘上，其主要由金属材料组成，通过变幅液压缸和曲臂可以提升不同的负载，从而控制平台的上升和下降。无线遥控器可以向控制箱发送控制指令从而控制全地形移动底盘的行走与浮动升降平台的升降，此外，控制箱还可以实时显示作业平台的状态信息。
48.多自由度机械臂安装在浮动升降平台上，机器人控制柜用于控制多自由度机械臂运动。挂/摘接地线工具安装于多自由度机械臂末端，由夹爪和拧螺栓套筒组成，夹爪用于夹取接地线棒，拧螺栓套筒用于松紧螺栓将接地线棒挂接在导线上。挂/摘接地线工作支架安装在浮动升降平台的侧方，用于放置接地线棒。
49.球形相机云台固定在多自由度机械臂的基座处，用于固定全景相机使其进行动态
拍摄。全景相机与vr眼镜通过无线wifi连接，全景相机用于监测三维作业环境信息并实时传输至vr眼镜，vr眼镜接收画面供检修人员进行作业。
50.无线遥控手柄通过usb无手柄接收器与机器人控制柜连接，当检修人员按下无线遥控手柄中的对应按键时会向机器人控制柜发出相应的控制命令，从而控制多自由度机械臂或是挂/摘接地线工具进行相应运动。
51.当运用上述变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统进行挂/摘接地线时，检修人员可以通过无线遥控器向控制箱发送控制指令，驱动全地形移动底盘到合适的作业点处。随后，检修人员通过无线遥控器控制浮动升降平台上升至合适位置，接近需要挂/摘接地线的线路。随后，机器人控制柜控制多自由度机械臂进行运动规划，挂/摘接地线工具的夹爪夹取挂/摘接地线工作支架上的接地线棒，并驱动多自由度机械臂到达预作业点，等待检修人员进行遥操作控制。
52.到达预作业点后，全景相机将拍摄作业场景信息并通过无线wifi实时传输至vr眼镜中，用于指导检修人员进行接地线的挂/摘。检修人员头戴vr眼镜，根据全景相机返回的实时作业场景，通过无线遥控手柄控制多自由度机械臂靠近目标导线并准备进行挂/摘接地线作业。
53.可见，本发明实施例提供的变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统为模块化的组成，各个模块通过中间的控制箱和机器人控制柜通信连接，协同完成工作，具有良好的拓展性；另外，该变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统以人作为最终的决策层，检修人员只需通过vr眼镜观测作业环境，操控无线手柄控制机器人即可远程实现变电站挂/摘接地线作业，缩短了作业时间，降低了劳动强度，同时还避免了全自动挂/摘接地线作业极易受到风速影响而导致失败率高的问题，提升了作业的安全性与可靠性。
54.基于上述实施例，图2是本发明提供的变电站机器人挂/摘接地线的控制方法的流程示意图，用于控制如上述实施例提供的变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统。如图2所示，该方法包括：
55.步骤210，基于无线遥控器驱动全地形移动底盘到达作业区域，并驱动浮动升降平台上升至相应的作业高度；
56.步骤220，基于全景相机拍摄作业场景视频，并通过无线wifi将所述作业场景视频实时传输至vr眼镜中，为检修人员提供三维作业场景；
57.步骤230，基于多个关键路径点，通过三次b样条插值算法规划多自由度机械臂末端的运动轨迹，再通过s型速度曲线规划算法对所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速度进行规划；
58.步骤240，基于所述多自由度机械臂末端的运动轨迹以及所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速度，控制所述多自由度机械臂末端的夹爪夹取作业平台上的接地线棒并平稳地到达预作业点；
59.步骤250，基于无线遥控手柄控制所述多自由度机械臂的末端位姿，完成挂/摘接地线任务。
60.具体地，如图3所示，系统在开启后，自主运行程序自检模块将与其它模块建立通讯连接。在连接成功后，等待维护检修人员自主规划路径，通过无线遥控器发出针对全地形移动底盘的控制命令，控制箱接收到无线遥控器发出的上述控制命令后控制全地形移动底
盘移动，直至到达指定作业区域。全地形移动底盘到达指定作业区域后，检修维护人员将无线遥控器切换为浮动升降平台控制模式，控制箱接收到控制命令后控制浮动升降平台升降，直至到达合适的作业高度。此过程中全景相机将实时反馈作业环境信息，以便操作人员调整浮动升降平台到达合适的作业高度。
61.到达合适的作业高度后，机器人控制柜根据几个关键路径点通过三次b样条插值算法规划机器人末端运动轨迹，再通过s型曲线规划算法对机器人各关节运动速度、加速度进行规划，使得多自由度机械臂末端夹爪夹取作业平台上接地线棒之后可以平稳地到达预作业点。随后，利用无线遥控手柄控制多自由度机械臂的末端位姿，以便完成挂/摘接地线任务。当挂/摘作业完成后，停止遥操作，机器人控制柜未收到信号，多自由度机械臂将停止作业。此时，控制系统将控制多自由度机械臂的挂/摘接地线工具停止动作，作业完成。
62.可见，本发明实施例提供的控制方法不仅对多自由度机械臂末端进行路径规划还引入s型速度曲线规划算法优化了机器人各关节的速度与加速度，相较于当前的变电站挂/摘接地线机器人运动更为平稳，作业成功率得以提高，因此适应的作业工况更加广泛。
63.基于上述任一实施例，所述基于多个关键路径点，通过三次b样条插值算法规划多自由度机械臂末端的运动轨迹，具体包括：
64.通过三次b样条插值算法进行笛卡尔空间内的路径规划，根据多个已知的关键路径点以及时间间隔，对所述多个已知的关键路径点进行归一化处理得到同一区间内的节点向量；
65.取所述多自由度机械臂运动的初始点以及末端点的速度、加速度作为边界条件反求样条曲线的控制点，得到通过所有关键路径点直至预作业点的光滑路径，并通过逆运动学解算关节角度，驱动所述多自由度机械臂的各关节进行运动。
66.具体地，可以通过三次b样条插值算法在笛卡尔空间内进行路径规划。此处，可以根据几个已知的关键路径点以及预设时间间隔，对其进行归一化处理得到同一区间内的节点向量。随后，取多自由度机械臂运动的初始点以及末端点的速度、加速度作为边界条件反求样条曲线的控制点，从而规划出一条通过所有关键路径点的光滑路径。机器人控制柜再通过逆运动学解算关节角度，从而驱动各关节沿着上述光滑路径进行运动。
67.基于上述任一实施例，所述通过s型速度曲线算法对所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速度进行规划，具体包括：
68.通过s型速度曲线规划算法在所述多自由度机械臂的关节空间内进行轨迹规划；其中，规划过程分为加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段以及减减速段七个阶段；
69.根据预设的期望最大速度、最大加速度和最大加加速度，根据位移时间函数对每一段规划过程进行速度和加速度计算，得到所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速度。
70.具体地，对多自由度机械臂的末端进行路径规划后，可以通过s型速度曲线算法在多自由度机械臂的关节空间内进行轨迹规划。其中，规划过程分为加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段以及减减速段7个部分。根据设置的期望最大速度、最大加速度、最大加加速度，根据位移时间函数对每一段运动过程进行速度和加速度计算。此处，s型曲线规划算法做关节空间轨迹规划可保证运动速度的平滑、加速度的连续，从而可
以消除电机抖动，确保机器人作业的平稳性。
71.基于上述任一实施例，所述基于无线遥控器驱动全地形移动底盘到达作业区域，并驱动浮动升降平台上升至相应的作业高度，具体包括：
72.控制箱接收到无线遥控器发出的控制命令后控制全地形移动底盘移动，直至到达指定的作业区域；
73.待所述全地形移动底盘到达所述作业区域，无线遥控器切换为浮动升降平台控制模式后，控制箱接收所述无线遥控器发出的控制命令并控制所述浮动升降平台升降，直至到达相应的作业高度；其中，在控制所述浮动升降平台升降的过程中，全景相机实时反馈作业环境信息，以便操作人员调整所述浮动升降平台至相应的作业高度。
74.基于上述任一实施例，所述基于无线遥控手柄控制所述多自由度机械臂的末端位姿，完成挂/摘接地线任务，具体包括：
75.当机器人控制柜接收到无线遥控手柄经由usb手柄接收器发出的机械臂控制指令后，所述机器人控制柜根据所述无线遥控手柄的按键与多自由度机械臂末端的运动类型之间的映射关系，将所述机械臂控制指令转换为所述多自由度机械臂末端的末端位姿变换指令；
76.基于所述末端位姿变换指令控制所述多自由度机械臂末端进行相应运动实现末端位姿的变换，结合全景相机反馈的作业场景视频控制所述挂/摘接地线工具进行挂/摘接地线作业。
77.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、存储器(memory)420、通信接口(communications interface)430和通信总线440，其中，处理器410，存储器420，通信接口430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器420中的逻辑指令，以执行控制方法，该方法包括：基于无线遥控器驱动全地形移动底盘到达作业区域，并驱动浮动升降平台上升至相应的作业高度；基于全景相机拍摄作业场景视频，并通过无线wifi将所述作业场景视频实时传输至vr眼镜中，为检修人员提供三维作业场景；基于多个关键路径点，通过三次b样条插值算法规划多自由度机械臂末端的运动轨迹，再通过s型速度曲线规划算法对所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速度进行规划；基于所述多自由度机械臂末端的运动轨迹以及所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速度，控制所述多自由度机械臂末端的夹爪夹取作业平台上的接地线棒并平稳地到达预作业点；基于无线遥控手柄控制所述多自由度机械臂的末端位姿，完成挂/摘接地线任务。
78.此外，上述的存储器420中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom,read-only memory)、随机存取存储器(ram,random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
79.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在
非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的控制方法，该方法包括：基于无线遥控器驱动全地形移动底盘到达作业区域，并驱动浮动升降平台上升至相应的作业高度；基于全景相机拍摄作业场景视频，并通过无线wifi将所述作业场景视频实时传输至vr眼镜中，为检修人员提供三维作业场景；基于多个关键路径点，通过三次b样条插值算法规划多自由度机械臂末端的运动轨迹，再通过s型速度曲线规划算法对所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速度进行规划；基于所述多自由度机械臂末端的运动轨迹以及所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速度，控制所述多自由度机械臂末端的夹爪夹取作业平台上的接地线棒并平稳地到达预作业点；基于无线遥控手柄控制所述多自由度机械臂的末端位姿，完成挂/摘接地线任务。
80.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的控制方法，该方法包括：基于无线遥控器驱动全地形移动底盘到达作业区域，并驱动浮动升降平台上升至相应的作业高度；基于全景相机拍摄作业场景视频，并通过无线wifi将所述作业场景视频实时传输至vr眼镜中，为检修人员提供三维作业场景；基于多个关键路径点，通过三次b样条插值算法规划多自由度机械臂末端的运动轨迹，再通过s型速度曲线算法对所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速度进行规划；基于所述多自由度机械臂末端的运动轨迹以及所述多自由度机械臂各关节的运动速度和加速度，控制所述多自由度机械臂末端的夹爪夹取作业平台上的接地线棒并平稳地到达预作业点；基于无线遥控手柄控制所述多自由度机械臂的末端位姿，完成挂/摘接地线任务。
81.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
82.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
83.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。