作业方法、自移动设备及存储介质与流程

1.本技术涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种作业方法、自移动设备及存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能的迅速发展，自移动机器人已经逐步应用到人们的日常生活中，例如，扫地机器人、擦窗机器人、清洗机等智能机器人的应用，为人们减少了很多工作量，给人们的日常生活带来了极大便利。
3.现有自移动机器人通常是采用某种遍历方式如弓字型针对整个作业区域执行作业任务，这种作业方式缺少了灵活性和针对性，无法满足用户的作业需求。


技术实现要素：

4.本技术的多个方面提供一种作业方法、自移动设备及存储介质，用以提供更为丰富多样的作业模式，以便更为灵活和有针对性地执行作业任务，满足用户的作业需求。
5.本技术实施例提供一种作业方法，适用于自移动设备，所述方法包括：接收作业指令；根据所述作业指令，确定目标作业模式，其中，不同作业模式对应不同的区域属性，所述目标作业模式对应目标区域属性；根据所述目标作业模式，识别第一区域中具有所述目标区域属性的至少部分区域，作为待执行作业任务的第二区域；采用与所述第二区域适配的作业参数，在所述第二区域内执行作业任务。
6.本技术实施例还提供一种作业方法，适用于自移动设备，所述方法包括：在接收到区域作业指令的情况下，识别第一区域中存在的污渍区域；根据所述污渍区域的环境图像，识别所述污渍区域中的污渍属性、地面属性和场景信息中的至少两种信息；根据所述至少两种信息，确定与所述污渍区域适配的作业参数；采用所述作业参数在所述污渍区域内执行作业任务。
7.本技术实施例还提供一种自移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有处理器以及存储有计算机程序的存储器；所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：接收作业指令；根据所述作业指令，确定目标作业模式，其中，不同作业模式对应不同的区域属性，所述目标作业模式对应目标区域属性；根据所述目标作业模式，识别第一区域中具有所述目标区域属性的至少部分区域，作为待执行作业任务的第二区域；采用与所述第二区域适配的作业参数，在所述第二区域内执行作业任务。
8.本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器实现本技术方法实施例中的任一项步骤。
9.在本实施例中，自移动设备支持多种作业模式，且不同作业模式对应不同区域属性，不同区域属性对应不同区域，这意味着自移动设备可以根据不同作业模式针对不同区域执行作业任务，通过对作业模式的丰富多样化，有利于自移动设备更为灵活和有针对性地执行作业任务，满足用户的作业需求。进一步，在针对不同区域执行作业任务时，可以采用与不同区域适配的作业参数，可以在保证作业执行效果的同时，提高整体作业效率，节约
执行作业任务所需的相关资源。
附图说明
10.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
11.图1a为本技术实施例提供一种作业方法的流程图；
12.图1b为本技术实施例提供另一种作业方法的流程图；
13.图1c为本技术实施例提供又一种作业方法的流程图；
14.图1d为本技术实施例提供又一种作业方法的流程图；
15.图2a为本技术实施例提供又一种作业方法的流程图；
16.图2b为本技术实施例提供又一种作业方法的流程图；
17.图3a为本技术实施例提供一种自移动设备的机构示意图；
18.图3b为本技术实施例提供一种自移动设备上摄像头安装方式的示意图；
19.图3c为本技术实施例提供另一种自移动设备上摄像头安装方式的示意图；
20.图3d为本技术实施例提供又一种自移动设备上摄像头安装方式的示意图。
具体实施方式
21.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
22.自移动设备已经被广泛的应用到人们的日常生活当中，为人们的生活和工作带来极大的便利。在本技术实施例中，自移动设备可以是任何能够在其所在环境中自主地进行移动且能够完成某种作业任务的机械设备，例如，可以是机器人、净化器、无人驾驶车等。其中，机器人可以包括扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、擦玻璃机器人、家庭陪护机器人、迎宾机器人、自主服务机器人等，在此不做限定。这些自主移动设备可依靠充电电池提供的电力自主地进行移动，并且可以采集作业环境的环境信息，以及根据环境信息构建或更新作业环境对应的环境地图。
23.在本技术实施例中，自移动设备可以支持多种不同的作业模式，且不同作业模式对应不同的区域属性，即在不同作业模式下，自移动设备可针对具有不同区域属性的区域执行作业任务。其中，不同的区域属性对应不同的环境区域。根据应用场景的不同，自移动设备所支持的多种作业模式会有所不同，相应地，不同作业模式对应的区域属性也会有所不同。下面举例说明：
24.在一可选实施例中，自移动设备所支持的多种作业模式可以包括：全区作业模式和区域作业模式；全区作业模式是指针对第一区域，需要自移动设备在整个第一区域内执行作业任务的作业模式；相应地，区域作业模式是指相对整个第一区域，需要自移动设备在具有某种属性的局部区域内执行作业任务的作业模式。全区作业模式对应的区域属性是能够将作业区域限定在全部范围(即整个第一区域)内的属性信息，例如可以是全区属性；而区域作业模式对应的区域属性是能够将作业区域限定在某个局部范围内的属性信息，例
如，可以是污渍属性、客厅属性、卧室属性、茶几属性、餐桌属性等局部属性。其中，污渍属性用于限定第一区域中的污渍区域，客厅属性用于限定第一区域中的客厅区域，卧室属性用于限定第一区域中的卧室区域，茶几属性用于限定第一区域中茶几下方的区域，餐桌属性用于限定第一区域中餐桌下方的区域。需要说明的是，前面列举的区域属性的表达方式仅为示例，凡是能够限定某种局部区域的属性表达方式均适用于本技术实施例。
25.在本技术实施例中，第一区域代表作业需求对应的整个作业区域，第一区域的具体实现和覆盖范围可根据应用场景和作业需求灵活设定，对此不做限定。以家庭场景为例，第一区域可以是家庭环境中的全部区域，也可以是家庭环境中的局部区域，例如可以是卧室区域、客厅区域、厨房区域、阳台区域、书房区域和卫生间区域等中的一个或几个区域。以第一区域是家庭环境中的全部区域为例，若采用全区作业模式，则自移动设备根据全区作业模式对应的区域属性，确定需针对家庭环境中的全部区域执行作业任务，进而针对家庭环境中的全部区域执行作业任务；若采用区域作业模式，则自移动设备根据区域作业模式对应的区域属性，确定待执行作业任务的局部区域，例如是厨房区域或客厅区域，进而针对该局部区域执行作业任务。
26.在本技术实施例中，可以在对自移动设备进行出厂设置时，设定自移动设备支持的多种作业模式，并内置每种作业模式对应的区域属性；或者，自移动设备支持的多种作业模式，也可以由使用用户根据应用需求自行设定，并配置每种作业模式对应的区域属性。例如，使用用户可以在终端设备上安装与自移动设备对应的app，通过该app设定自移动设备支持的多种作业模式，并配置每种作业模式对应的区域属性。或者，在自移动设备带有触控屏幕的情况下，使用用户也可以通过该触控屏幕设定自移动设备支持的多种作业模式，并配置每种作业模式对应的区域属性。
27.在一种使用模式中，自移动设备支持的多种作业模式可以同时处于启用状态，自移动设备可以根据用户发出的作业指令，从多种作业模式中选择使用的目标作业模式，进而针对具有目标区域属性的区域执行作业任务，目标区域属性是指目标作业模式对应的区域属性。使用用户可以根据应用需求灵活调整自移动设备实际启用的作业模式，从而使自移动设备处于另一种使用模式下。在另一种使用模式中，用户可以设置自移动设备仅启用某种特定的作业模式，在这种情况下，自移动设备可以根据用户发出的作业指令，确定第一区域中具有该特定作业模式对应的区域属性的区域，然后针对该区域执行作业任务。例如，在自移动设备支持全区作业模式和区域作业模式的情况下，自移动设备可以同时启用全区作业模式和区域作业模式，并可根据用户的作业指令选择全区作业模式或区域作业模式，其中，在选择全区作业模式时，针对整个第一区域执行作业任务，在选择区域作业模式时，针对第一区域中具有该区域作业模式对应的区域属性的区域执行作业任务；或者，自移动设备也可以仅启用全区作业模式或区域作业模式，在仅启用全区作业模式的情况下，可根据用户的作业指令针对整个第一区域执行作业任务，在仅启用区域作业模式的情况下，可根据用户的作业指令针对第一区域中具有某种属性的局部区域执行作业任务。
28.根据用户使用需求，本技术实施例的自移动设备支持在上述两种使用模式之间进行切换。下面将通过详细实施例，对自移动设备在不同模式下执行作业任务的过程进行详细说明。
29.图1a为本技术实施例提供的一种作业方法的流程示意图，如图1a所示，该方法包
括：
30.s1a、接收作业指令；
31.s2a、根据作业指令，确定目标作业模式，其中，不同作业模式对应不同的区域属性，目标作业模式对应目标区域属性；
32.s3a、识别第一区域中具有目标区域属性的至少部分区域，作为待执行作业任务的第二区域；
33.s4a、采用与第二区域适配的作业参数，在第二区域内执行作业任务。
34.本实施例的执行主体可以是自移动设备，自移动设备可以接收作业指令，并根据作业指令执行作业任务。本实施例的作业指令一方面用于指示自移动设备执行作业任务。在本实施例中，不限定自移动设备接收作业指令的具体形式，下面举例说明。可选地，自移动设备具有支持人机交互的显示屏，用户可通过显示屏向自移动设备发出作业指令；或者，可以将自移动设备与用户使用的终端设备进行绑定，在终端设备上安装与自移动设备对应的应用程序，如app，用户通过该app向自移动设备发送作业指令；或者，自移动设备也可接收来自服务器发送的作业指令，该作业指令可以是其他设备通过服务器向自移动设备发送的，也可以是由服务器主动发送的；又或者，用户可以在自移动设备中设置定时任务，该定时任务包括定时时间和对应的作业指令，在定时时间到达时，自移动设备可以根据定时任务中的作业指令执行作业任务。
35.在本实施例中，自移动设备同时支持多种不同的作业模式，且多种作业模式都处于启用状态。本实施例的作业指令还可以直接或间接反映自移动设备执行作业任务需要使用的作业模式，即自移动设备可根据作业指令从多种作业模式中确定使用的目标作业模式。在本实施例中，并不限定自移动设备根据作业指令确定目标作业模式的实施方式，相关实施方式可参见后续图1b-图1d所示的实施例，在此暂不赘述。其中，不同作业模式对应不同的区域属性，不同的区域属性对应不同的区域；为了便于描述和区分，将确定使用的作业模式称为目标作业模式，并将目标作业模式对应的区域属性称为目标区域属性，即目标作业模式对应目标区域属性。
36.举例说明，目标作业模式可以是全区作业模式，或区域作业模式；相应地，全区作业模式对应的区域属性可以为全区属性，区域作业模式对应的区域属性可以为局部属性，例如可以是污渍属性、茶几属性、餐桌属性等。关于全区作业模式及其对应的全区属性、区域作业模式及其对应的局部属性的相关定义可参见上文，对此不做限定。例如，在商场环境中，全区作业模式对应的全区属性可以表示包含超市、饰品、服装、鞋帽、美容、餐饮、影城等各楼层在内的全部楼层；区域作业模式对应的局部属性可以是污渍属性，该污渍属性表示超市、饰品、服装、鞋帽、美容、餐饮、影城等一个或多个楼层中的污渍区域。其中，一个或多个楼层是本技术实施例中第一区域的一种具体实现。又例如，在家庭环境中，全区作业模式对应的全区属性可以表示包含卧室、客厅、厨房、卫生间、阳台等各分区在内的全部区域；区域作业模式对应的局部属性可以是污渍属性，该污渍属性表示卧室、客厅、厨房、卫生间、阳台等中一个或多个分区中的污渍区域。其中，一个或多个分区是本技术实施例中第一区域的另一种具体实现。
37.进一步，在确定目标作业模式及其对应的目标区域属性的情况下，自移动设备可识别第一区域中具有目标区域属性的至少部分区域，作为待执行作业任务的第二区域。其
中，第一区域是根据应用场景预先确定可以执行作业任务的全部作业区域；第二区域是实际需要执行作业任务的区域，具体可以是第一区域的部分或全部。在本实施例中，若目标作业模式为全区作业模式，目标区域属性为全区属性，这意味着需要对整个第一区域执行作业任务，故可将第一区域作为待执行作业任务的第二区域，在该情况下，第二区域即为第一区域；若目标作业模式为区域作业模式，目标区域属性为局部属性，进一步该局部属性可以是污渍属性，这意味着需要对第一区域中的污渍区域执行作业任务，故可识别第一区域中的污渍区域作为待执行作业任务的第二区域，在该情况下，第二区域是第一区域中的部分区域。
38.在识别出第二区域之后，自移动设备可移动至第二区域，并采用与第二区域适配的作业参数，在第二区域内执行作业任务。在本实施例中，并不限定获取与第二区域适配的作业参数的实施方式，根据第二区域的不同，获取与第二区域适配的作业参数的实施方式会有所不同，详细实施方式可参见后续实施例，在此暂不赘述。
39.在本实施例中，自移动设备支持多种作业模式，且不同作业模式对应不同区域属性，不同区域属性对应不同区域，这意味着自移动设备可以根据不同作业模式针对不同区域执行作业任务，通过对作业模式的丰富多样化，有利于自移动设备更为灵活和有针对性地执行作业任务，满足用户的作业需求。进一步，在针对不同区域执行作业任务时，可以采用与不同区域适配的作业参数，可以在保证作业执行效果的同时，提高整体作业效率，节约执行作业任务所需的相关资源。
40.图1b为本技术示例性实施例提供的另一种作业方法的流程示意图，如图1b所示，该方法包括：
41.s1b、接收作业指令，该作业指令包含模式标识，该模式标识指示执行作业任务需要使用的作业模式；
42.s2b、根据上述作业指令中包含的模式标识，将与该模式标识对应的作业模式，作为目标作业模式；其中，不同作业模式对应不同的区域属性，目标作业模式对应目标区域属性；
43.s3b、根据目标作业模式，识别第一区域中具有目标区域属性的至少部分区域，作为待执行作业任务的第二区域；
44.s4b、采用与第二区域适配的作业参数，在第二区域内执行作业任务。
45.在本实施例中，可以为每种作业模式配置一个模式标识，不同作业模式对应的模式标识不相同，且不同作业模式的作业标识对用户来说是可获知的。基于此，可以在作业指令中携带模式标识，用来表示需要自移动设备在执行作业任务时使用的作业模式。基于此，自移动设备在接收到作业指令之后，可以从作业指令中解析出模式标识，将从作业指令中解析出的模式标识在模式标识与作业模式对应关系中进行匹配，得到与该模式标识对应的作业模式，即为目标作业模式。
46.在一可选实施例中，在自动设备支持全区作业模式和区域作业模式的情况下，作业指令中包含的模式标识可以是全局作业模式的模式标识，或者是区域作业模式的模式标识。若作业指令中的模式标识是全区作业模式的模式标识，自移动设备可确定全区作业模式为目标作业模式；若作业指令中的模式标识是区域作业模式的模式标识，自移动设备可确定区域作业模式为目标作业模式。
47.关于本实施例中其它步骤的详细说明可参见其它实施例，在此不再赘述。
48.图1c为本技术示例性实施例提供的又一种作业方法的流程示意图，如图1c所示，该方法包括：
49.s1c、接收作业指令；
50.s2c、根据上述作业指令，采集第一区域中的部分环境图像，该部分环境图像反映第一区域的整体脏污程度；
51.s3c、选择与上述整体脏污程度适配的作业模式，作为目标作业模式；其中，不同作业模式对应不同的区域属性，目标作业模式对应目标区域属性；
52.s4c、根据目标作业模式，识别第一区域中具有目标区域属性的至少部分区域，作为待执行作业任务的第二区域；
53.s5c、采用与第二区域适配的作业参数，在第二区域内执行作业任务。
54.在本实施例中，自移动设备支持多种作业模式，并且将作业模式的选择与第一区域的整体脏污程度相结合，由自移动设备自动选择作业模式，这种方式对用户来说，只需发出作业指令即可，无需选择使用哪种作业模式，操作相对简单，使用方便。具体地，在本实施例中，作业指令中可以不包含模式标识，自移动设备在接收到作业指令之后，可以采集第一区域中的部分环境图像，通过该部分环境图像反应第一区域的整体脏污程度；进而，根据第一区域的整体脏污程度，从多种作业模式中选择与整体脏污程度适配的作业模式，作为目标作业模式。
55.在一可选实施例中，可以将第一区域的整体脏污程度与设定的脏污程度阈值进行比较；当第一区域的整体脏污程度大于或等于设定的脏污程度阈值时，可确定第一区域的整体脏污程度比较严重，需要对第一区域执行作业任务，则确定全区作业模式为目标作业模式；当第一区域的整体脏污程度小于设定的脏污程度阈值时，说明第一区域整体上较为干净，无需对整个第一区域执行作业任务，因此，可以将区域作业模式确定为目标作业模式，用于有针对性地针对局部区域执行作业任务。
56.在一可选实施例中，第一区域的整体脏污程度是通过部分环境图像来反映的，具体地，可以预先存储与脏污程度阈值对应的基准环境图像，通过将部分环境图像与基准环境图像进行比较。例如，可以通过部分环境图像中的像素值与基准环境图像中的像素值进行比较，通过识别像素值代表颜色确定部分环境图像的脏污程度；又例如，基准环境图像可以为图像识别模型中的参考值，基于图像识别模型对部分环境图像进行识别，以识别出图像中的污渍类型、污渍轮廓、面积大小等，进而确定部分环境图像的脏污程度。
57.在本技术上述或下述实施例中，不限定自移动设备采集第一区域中部分环境图像的方式。在一可选实施例中，自移动设备可根据作业指令，自当前所在位置处，采集周围环境区域中的环境图像作为第一区域的部分环境图像，自移动设备当前所在位置属于第一区域。例如，自移动设备处于第一区域内且其当前所在位置较为开阔，或者其当前所在位置周围的环境图像具有一定代表性，则自移动设备可在当前所在位置采集其视野范围内的环境图像作为第一区域的部分环境图像。
58.在另一可选实施例中，自移动设备可根据作业指令，自当前所在位置移动至第一位置，在第一位置处采集周围环境区域中的环境图像作为第一区域的部分环境图像。例如，自移动设备在上一次执行任务结束后，通常会回到充电座或基站进行充电，充电座或基站
一般会放置在靠边或角落区域，若自移动设备直接在此处采集周围环境图像，可能无法很好的反映第一区域的整体脏污程度，为了便于采集到更有代表性的环境图像，自移动设备可从充电座或基站所在位置(即当前所在位置)移动至第一位置，在第一位置处再进行环境图像的采集。在本实施例中，由于充电座或基站所在位置(自移动设备初始位置)不具有代表性，无法更好的反映第一区域的整体脏污程度，因此，当自移动设备移动到具有代表性的第一位置后，采集的环境图像可以更准确的反映第一区域的整体脏污程度，有助于确定目标作业模式，提升作业效果。
59.在本实施例中，第一位置可以为第一区域中的任意位置，也可以是第一区域中的指定位置，在此不做限定。例如，在第一位置是第一区域中任意位置的情况下，自移动设备可以随机旋转一定角度，沿着旋转到的方向，自当前所在位置随机移动一定距离，到达第一位置。在第一位置是第一区域中指定位置的情况下，自移动设备可以旋转一定角度朝向指定方向，沿着指定方向自当前所在位置移动指定距离，到达第一位置。可选地，为了使采集到的部分环境图像能够更好的反应第一区域的整体脏污程度，可以将第一位置设定为第一区域中较为具有代表性的位置。以家庭环境为例，可以将第一位置设定为客厅中的某一位置，或者卧室中的某一位置，又或者厨房中的某一位置等。
60.关于本实施例中其它步骤的详细说明可参见其它实施例，在此不再赘述。
61.在本技术一些实施例中，自移动设备支持全区作业模式和区域作业模式，在该情况下，自移动设备除了通过上述图1b和图1c所示方式确定目标作业模式之外，还可以采用图1d所示实施例中的方式确定目标作业模式。图1d为本技术示例性实施例提供的又一种作业方法的流程示意图。如图1d所示，该方法包括：
62.s1d、接收作业指令；
63.s2d、根据作业指令，计算距离上一次采用全区作业模式执行作业任务的时间间隔；
64.s3d、若上述时间间隔大于或等于设定间隔阈值，则确定全区作业模式为目标作业模式；若上述时间间隔小于设定间隔阈值，则确定区域作业模式为目标作业模式；
65.s4d、根据目标作业模式，识别第一区域中具有目标区域属性的至少部分区域，作为待执行作业任务的第二区域；
66.s5d、采用与第二区域适配的作业参数，在第二区域内执行作业任务。
67.可选地，以家庭环境为例，自移动设备执行的作业任务为清洁任务，设定时间间隔为5天；例如，自移动设备根据作业指令计算距离上一次采用全区作业模式执行作业任务的时间间隔为7天，说明整个家庭环境有一段时间没有被清洁，室内脏污程度可能较严重，则自移动设备可将全区作业模式为目标作业模式，对整个家庭环境进行清洁；又例如，自移动设备根据作业指令计算距离上一次采用全区作业模式执行作业任务的时间间隔为2天，说明整个家庭环境在不久前被清洁过，室内脏污程度不会很严重，则自移动设备可将区域作业模式为目标作业模式，只针对厨房、卫生间等易污区进行清洁。
68.在上述图1d所示实施例中，在确定目标作业模式为区域作业模式，且区域作业模式对应的区域属性为污渍属性的情况下，并不限定确定第二区域的实施方式，下面举例说明：
69.方式1：自移动设备可以遍历第一区域，并在遍历过程中采集周围环境图像，根据
周围环境图像识别出污渍区域作为目标区域。例如，自移动设备可在遍历过程中不断采集周围环境图像，并与图像库中的已有污渍图像进行比对，当采集到的图像中污渍的脏污程度与图像库中已有污渍图像的脏污程度相似或等同时，则确定采集到该污渍图像的区域为目标区域。又例如，自移动设备可在遍历过程中不断采集周围环境图像，每采集到一张环境图像后，可将当前采集到的环境图像与在该第一区域中采集的历史环境图像进行比对，并在确定当前采集的环境图像为污渍图像的情况下，将该污渍图像对应的区域作为目标区域。
70.方式2：在环境地图上会对已经发现的污渍区域进行标记，基于此，自移动设备根据环境地图上的污渍标记信息，识别第一区域中的污渍区域作为待执行作业任务的第二区域，其中，污渍标记信息对应污渍区域。例如，在环境地图中，厨房和卫生间被标记为污渍区域，则自移动设备可将厨房和卫生间作为目标区域，并根据环境地图移动至厨房和卫生间，执行作业任务。
71.方式3：若作业指令中包含模式标识且模式标识对应区域作业模式，则自移动设备可以根据作业指令中包含的区域标识，结合环境地图识别第一区域中的污渍区域作为目标区域，其中，区域标识指向污渍区域。例如，在家庭环境中，作业指令中包含的区域标识为厨房，则自移动设备可将厨房作为目标区域，并移动至厨房执行拖地任务。
72.需要说明的是，在上述实施方式中，方式1和方式2可以应用于图1a-图1d任一实施例，方式3可应用图1b所示实施例。
73.在本技术上述或下述实施例中，在第二区域不同的情况下，自移动设备在执行作业任务时所采用的作业参数可能不同。因此，在确定目标区域的情况下，自移动设备可采用与目标区域适配的作业参数，在目标区域内执行作业任务。在本实施例中，若第二区域是整个第一区域，则可以采用默认的第三作业参数，采用第三作业参数针对全区执行作业任务；若第二区域为污渍区域，则获取与污渍区域适配的第一作业参数，并根据第一作业参数在污渍区域中执行作业任务。
74.其中，获取第一作业参数的方式包括但不限于下述几种：
75.方式a：自移动设备可在执行作业任务之前采集污渍区域的环境图像，记为第一环境图像，根据第一环境图像识别污渍区域中的污渍属性、地面属性和场景信息中的至少一种信息；根据至少一种信息，确定与污渍区域适配的第一作业参数。其中，污渍属性包括但不限于污渍的类型、面积大小、顽固程度等信息；地面属性包括但不限于地面材质、凹凸程度、纹理等信息；场景信息包括但不限于区域中包含的物体、光线等信息。
76.方式b：在环境地图上会对污渍区域进行标记，即环境地图上会包括污渍区域对应的污渍标记信息，与此同时，还会记录对该污渍区域执行作业任务所使用的历史作业参数，并建立历史作业参数与该污渍标记信息的对应关系，基于此，可获取与污渍标记信息对应的历史作业参数，根据历史作业参数对第一作业参数进行修正；其中，历史作业参数是对污渍区域执行历史作业任务过程中使用的作业参数。可选地，自移动设备可直接将某一历史作业参数作为第一作业参数；也可以将指定历史时段内的历史作业参数的均值，作为第一作业参数；还可以将当前采集到的环境图像与历史时刻采集的环境图像进行比对，根据环境图像中污渍脏污程度的比对结果，对历史作业参数进行修正，并将修正后作业参数作为第一作业参数等。
77.方式c：自移动设备可在执行作业任务之前采集污渍区域的环境图像，记为第一环境图像，根据第一环境图像识别污渍区域中的污渍属性、地面属性和场景信息中的至少一种信息，确定与污渍区域适配的第一作业参数，并根据第一作业参数在污渍区域中执行作业任务。进一步可选地，在第一作业参数不满足作业效果要求的情况下，还可获取与污渍标记信息对应的历史作业参数，根据历史作业参数对第一作业参数进行修正，并将修正后的作业参数作为第一作业参数。关于具体的实现方式，本技术实施例不做限定。
78.根据自移动设备和应用场景的不同，上述第一作业参数、第三作业参数的具体内容也会有所不同。下面以自移动设备是拖地机器人或扫拖一体机器人为例，则拖地机器人或扫拖一体机器人可以执行的作业任务为清洁任务，对应的，第一作业参数或第三作业参数可以包括清洁剂类型、清洁剂用量、清洁时长、清洁力度以及清洁次数中的至少一种。相应地，拖地机器人或扫拖一体机器人根据识别到的污渍区域中的污渍属性、地面属性和场景信息中的至少一种信息，确定上述清洁剂类型、清洁剂用量、清洁时长、清洁力度以及清洁次数中的至少一种信息，作为与污渍区域适配的第一作业参数。其中，可以仅依据污渍属性、地面属性和场景信息中的一种、任意两种或三种信息，确定与污渍区域适配的第一作业参数。下面以同时结合污渍属性、地面属性和场景信息三种信息，确定第一作业参数为例进行举例说明：
79.可选地，若污渍属性表示顽固型污渍，地面属性表示地面为易腐型材质，场景信息表示非油污场景，则确定清洁剂类型为水，清洁剂用量为第一用量，清洁力度为第一力度，清洁时长为第一时长，清洁次数为第一次数，以得到第一作业参数；若污渍属性表示非顽固型污渍，地面属性为非易腐型材质，场景信息表示油污场景，则确定清洁剂类型为清洗剂，清洁剂用量为第二用量，清洁力度为第二力度，清洁时长为第二时长，清洁次数为第二次数，以得到第一作业参数；其中，第一用量小于第二用量，第一力度小于第二力度，第一时长小于第二时长，第一次数小于第二次数。
80.例如，在家庭环境中，客厅中通常会放有餐桌，掉落的饭粒可能粘在底板上，当有灰尘附着其上易形成顽固的污渍。则自移动设备在识别到该场景下的污渍属性和地面属性等信息时，可采用一定用量的清水对该污渍进行清洁。又例如，在厨房中，因长期煎炒烹炸等厨房作业，可能造成油渍油污掉落到瓷砖上，尤其对于瓷砖的缝隙，污渍更难清除。则自移动设备在识别到该场景下的污渍属性和地面属性等信息时，可采用一定用量的清洁剂对油渍油污进行清洁。在本示例中，对于地板上黏着的污渍，利用清水擦拭几次即可清除污渍，然而对于瓷砖上的顽固油污，可能需要更多的清洁剂量以及更大的清洁力度，进行反复清洁才能将顽固污渍去除。因此，针对不同场景下的污渍清洁过程，自移动设备可根据污渍的顽固程度以及地面的材质，适应性调整清水或清洁剂的用量、清洁力度以及清洁次数，以使清洁效果更加显著。
81.进一步可选地，在本技术一些可选实施例中还提供一种作业方法，适用于自移动设备在污渍区域中执行作业任务。图2为该作业方法的流程图，如图2所示，该作业方法包括以下步骤：
82.p1、在接收到区域作业指令的情况下，识别第一区域中存在的污渍区域；
83.p2、根据污渍区域的环境图像，识别污渍区域中的污渍属性、地面属性和场景信息中的至少两种信息；
84.p3、根据至少两种信息，确定与污渍区域适配的第一作业参数；
85.p4、采用第一作业参数在污渍区域内执行作业任务，并在执行作业任务之后，采集污渍区域的第二环境图像；
86.p5、在根据第二环境图像确定污渍区域未达到设定的作业效果时，根据第二环境图像，识别污渍区域的脏污程度；
87.p6、根据污渍区域的脏污程度，重新确定第二作业参数，并采用第二作业参数再次在污渍区域中执行作业任务。
88.在本实施例中，为了使作业任务达到理想的作业效果，自移动设备根据第一作业参数在污渍区域中执行作业任务之后，还可以采集污渍区域的第二环境图像；若根据第二环境图像确定污渍区域未达到设定的作业效果，则根据第二环境图像，识别污渍区域的脏污程度；根据污渍区域的脏污程度，重新确定第二作业参数，并采用第二作业参数再次在污渍区域中执行作业任务。可选地，自移动设备可将采集到的第二环境图像与第一环境图像对比，判断二者的脏污程度差值是否大于第一预设阈值；若是，则确定已经达到设定的作业效果；若否，则确定未达到设定的作业效果。或者，自移动设备可将采集到的第二环境图像与预设的环境图像对比，判断二者的脏污程度差值是否小于第二预设阈值；若是，则确定已经达到设定的作业效果；若否，则确定未达到设定的作业效果。
89.在本技术实施例中，不限定自移动设备采集第二环境图像的方式，根据自移动设备形态差异，对应的采集方式也会不同。可选地，若自移动设备安装有前置和后置摄像头，在前进过程中，使用前置摄像头采集行进过程中在行进方向上的第一环境图像，并根据采集到的第一环境图像判断对应的区域是否为污渍区域，若确定为污渍区域，可对第一环境图像对应的区域执行作业任务；作业任务结束后，自移动设备会移动到污渍区域的前方，此时，后置摄像头的视场角覆盖污渍区域，则利用后置摄像头采集污渍区域的第二环境图像。可选地，若第二环境图像没有完全覆盖污渍区域，自移动设备可以朝不同方向稍微移动以采集多张第二环境图像，以根据多张第二环境图像确定作业效果。
90.例如，自移动设备可在污渍区域按照设定的作业次数反复执行作业任务，在按照设定的作业次数执行完作业任务的情况下，自移动设备可按照已有环境地图或采集到的环境图像继续向前移动。在自移动设备在继续向前移动过程中，自移动设备会移动至污渍区域前方，此时，后置摄像头可对被执行作业任务的污渍区域采集第二环境图像，并根据第二环境图像判断污渍区域是否达到设定的作业效果。若判断未达到设定的作业效果，则继续对污渍区域执行作业任务；若判断已达到设定的作业效果，则继续向前移动。
91.在另一可选实施例中，若自移动设备仅安装有前置摄像头在前进过程中，使用前置摄像头采集行进过程中在行进方向上的第一环境图像，并根据采集到的第一环境图像判断对应的区域是否为污渍区域，若确定为污渍区域，可对第一环境图像对应的区域执行作业任务；作业任务结束后，自移动设备会移动到污渍区域的前方，此时，为了确定污渍区域的作业效果，可控制自移动设备旋转180
°
。使前置摄像头的视场角覆盖污渍区域的位置，利用前置摄像头采集污渍区域的第二环境图像。
92.例如，自移动设备可在污渍区域按照设定的作业次数反复执行作业任务，在按照设定的作业次数执行完作业任务的情况下，自移动设备可按照已有环境地图或采集到的环境图像继续向前移动。在自移动设备在继续向前移动过程中，自移动设备会移动至污渍区
域前方，此时，前置摄像头的视场角无法覆盖污渍区域的位置，控制自移动设备旋转180
°
即调过头来，利用前置摄像头对被执行作业任务的污渍区域采集第二环境图像，并根据第二环境图像判断污渍区域是否达到设定的作业效果。若判断未达到设定的作业效果，则继续对污渍区域执行作业任务，并在达到设定的作业效果的情况下，朝着目标方向继续行进；若判断已达到设定的作业效果，则自移动设备旋转180
°
即朝着调头之前的方向继续行进。
93.在另一可选实施例中，在自移动设备的顶部安装有旋转摄像头的情况下，自移动设备可使用旋转摄像头采集行进过程中在行进方向上的第一环境图像，并根据采集到的第一环境图像判断对应的区域是否为污渍区域，若确定为污渍区域，可对第一环境图像对应的区域执行作业任务；作业任务结束后，自移动设备会移动到污渍区域的前方，此时，为了确定污渍区域的作业效果，可控制旋转摄像头旋转使其视场角覆盖污渍区域的位置，并利用旋转摄像头采集污渍区域的第二环境图像。
94.例如，自移动设备可在污渍区域按照设定的作业次数反复执行作业任务，在按照设定的作业次数执行完作业任务的情况下，自移动设备可按照已有环境地图或采集到的环境图像继续向前移动。在自移动设备在继续向前移动过程中，自移动设备会移动至污渍区域前方，此时，可控制旋转摄像头按照360
°
旋转的方式进行旋转，使其其视场角覆盖污渍区域的位置，采集污渍区域的第二环境图像，并根据第二环境图像判断污渍区域是否达到设定的作业效果。若判断未达到设定的作业效果，则继续对污渍区域执行作业任务；若判断已达到设定的作业效果，则继续向前移动。
95.在本技术实施例中，自移动设备根据可根据采集到的第二环境图像识别污渍区域的脏污程度；若根据污渍区域的脏污程度确定污渍区域未达到设定的作业效果，则根据污渍区域的脏污程度重新确定第二作业参数，并采用第二作业参数在污渍区域中再次执行作业任务。在本实施例中，对第二作业参数不做限定，其可以与第一作业参数相同，也可以不同。进一步，在第二作业参数与第一作业参数不同的情况下，可以是参数的类型不同，也可以是参数的取值不同，还可是参数的类型和取值均不同。例如，对于顽固油污，第一作业参数可以为清洁剂10毫升、作业力度100帕压强、作业次数10次；由于经过第一作业之后，油污已经明显减少，在第二作业时，可将清洁剂换做清水，或者将作业力度减小，或者将作业次数减少，又或者，将上述参数都做调整或不做调整，具体可根据作业效果确定。
96.在本技术实施例中，也不限定自移动设备根据污渍区域的脏污程度，重新确定第二作业参数的方式。可选地，若污渍区域的脏污程度大于设定的脏污程度等级，则增大第一作业参数中各数值型参数的取值，以得到第二作业参数。例如，第一作业参数为清洁剂10毫升、作业力度100帕压强、作业次数10次，经过第一次作业后，污渍区域的脏污程度仍然大于设定的脏污程度等级，说明采用第一作业参数不能去除该顽固污渍，无法满足作业需求。此时，可增大第一作业参数中各数值型参数的取值。可选地，可将第一参数调整为清洁剂15毫升、作业力度200帕压强、作业次数20次，作为第二作业参数，并按照第二作业参数对污渍区域继续执行作业任务，以增强污渍区域的作业效果。相应地，若污渍区域的脏污程度小于设定的脏污程度等级，可减小第一作业参数中各数值型参数的取值，得到第二作业参数，并以第二作业参数对污渍区域继续执行作业任务。
97.进一步可选地，为了减少不必要的资源消耗，以提高作业执行效率，在上述方法步骤p4中，在对污渍区域采集第二环境图像之前，还可以确实是否有需要对污渍区域采集第
二环境图像。可选地，如图2b所示，上述步骤p4可包括：
98.p4a、采用第一作业参数在污渍区域内执行作业任务；
99.p4b、判断判断污渍区域是否属于特定区域，特定区域包括污渍发生频率大于设定频率阈值的区域或属于特定场景的区域；
100.p4c、采集污渍区域的第二环境图像；
101.在p4b中，若判断结果为是，则执行步骤p4c及后续步骤；若否，则作业任务结束。在本实施例中，特定区域包括污渍发生频率大于设定频率阈值的区域或属于特定场景的区域，例如，家庭环境中的厨房、卫生间、玄关等区域，相较于客厅、卧室、阳台等区域更容易附着污渍。若判断是特定区域，则执行采集污渍区域的第二环境图像的操作以及后续操作，这样，可以减少频繁采集环境图像的次数，减少资源浪费，尤其对于只有前置摄像头的自移动设备，可减少频繁旋转的次数，提升作业执行效率。
102.在本技术可选实施例中，为了便于对污渍区域有针对性的作业，在目标区域为污渍区域的情况下，还可以判断环境地图中是否已经包含污渍区域对应的污渍标记信息；若未包含，则在环境地图中添加与污渍区域对应的污渍标记信息，以供后续执行作业任务时，可指定自移动设备根据污渍标记信息对污渍区域执行作业任务，或者，供自移动设备自行根据污渍标记信息对污渍区域执行作业任务。进一步，还可针对环境地图上污渍区域对应污渍标记信息，记录污渍区域自标记之后被执行作业任务的次数和每次作业任务的作业结果；若次数作业结果均达到设定条件，则将污渍区域对应的污渍标记信息删除。例如，在家庭环境中，对于厨房、卫生间等特定区域，或者客厅中饭桌所在区域，容易造成污渍。为了保证污渍区域的作业效果，可设定一作业次数衡量作业效果，减少对污渍区域遗漏作业的概率。例如对污渍区域设定2次作业，若自移动设备对污渍区域执行2次作业后，且每次作业效果均达到设定的作业效果，则从环境地图中将污渍标记信息删除。
103.除此之外，为了提升用户体验，减少资源浪费，自移动设备在执行作业任务过程中，针对污渍区域，可按照作业参数执行作业任务；针对非污渍区域，自移动设备可提升移动速度，以实现快速作业。进一步可选地，在无法识别污渍属性、地面属性以及环境信息的情况下，自移动设备可按照默认的作业参数执行作业任务，或者向用户发出提示，以供用户根据污渍属性、地面属性以及环境信息设置作业参数。
104.下面以作业环境为家庭环境、自移动设备为清洁机器人，执行的作业任务为扫拖任务为例，对本技术方式的应用过程进行示例性说明。
105.场景1：
106.室内地面整体污渍和浮尘较多，用户首先可向清洁机器人下发清扫指令，清洁机器人在接收到该指令后，可对全屋进行清扫，将地面的浮尘清扫干净。此时，为了去除地面上部分区域的顽固污渍，用户可向清洁机器人下发局部拖地指令，并指示顽固污渍所在区域。清洁机器人在接收到该拖地指令后，可移动至顽固污渍所在区域，并对该污渍区域进行遍历，采集地面信息，确定污渍区域的污渍属性、地面属性、环境信息等内容，以采用适配的清洁剂类型和用量，以及清洁力度和清洁时长，对污渍进行清洁。
107.场景2：
108.用户将清洁机器人开机后，仅向清洁机器人下发常规的开始工作指令，并未指定清洁模式和清洁区域。清洁机器可在当前所在位置的1平方米内或移动到客厅中央位置1平
米内采集部分环境图像，并根据环境图像中的污渍脏污程度确定采用全区清洁模式或区域清洁模式。假设采集到的环境图像中污渍脏污程度非常严重，则清洁机器人确定采用全区清洁模式，并从当前所在位置对全屋进行遍历，并采集环境图像。当根据采集到的环境图像确定当前位置为污渍区域时，清洁机器人则根据污渍区域的污渍属性、地面属性、环境信息等内容，采用适配的清洁剂类型和用量，以及清洁力度和时长，对污渍进行清洁。若根据采集到的环境图像确定当前位置不是为污渍区域，则不进行清洁并继续移动，采集环境图像，直至全屋遍历结束。
109.场景3：
110.用户将清洁机器人开机后，仅向清洁机器人下发常规的开始工作指令，并未指定清洁模式和清洁区域。根据已有的环境地图，清洁机器人可根据环境地图中的污渍区域标记信息，移动至污渍区域标记信息对应的污渍区域，并对该污渍区域进行遍历，并采集环境图像。当根据采集到的环境图像确定当前位置为污渍区域时，清洁机器人则根据污渍区域的污渍属性、地面属性、环境信息等内容，采用适配的清洁剂类型和用量，以及清洁力度和时长，对污渍进行清洁。若根据采集到的环境图像确定当前位置不是为污渍区域，则不进行清洁并继续移动，采集环境图像，直至该污渍区域遍历结束。
111.需要说明的是，上述几种场景实施例仅为示例性说明，并未对本技术实施例中的实施方案进行穷举，关于其他可选方式的具体的实施过程，可参见上述说明。进一步，本技术实施例也不限定应用本申作业方法的自移动设备的作业方式和自移动设备的结构，例如，在上述场景示例中，清洁机器人可以为扫地机、拖地机、扫拖一体机或洗地机等等，凡是能够应用本技术作业方法的设备均适用于本技术实施例。
112.需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤s1a至步骤s4a的执行主体可以为设备a；又比如，步骤s1a和s2a的执行主体可以为设备a，步骤s3a和s4a的执行主体可以为设备b；等等。
113.另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如s1a、s2a等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
114.本技术实施例还提供一种自移动设备，图3a为本技术实施例的自移动设备的结构示意图，如图3a所示，自移动设备包括：处理器31以及存储有计算机程序的存储器32；其中，处理器31和存储器32可以是一个或多个。
115.存储器32，主要用于存储计算机程序，这些计算机程序可被处理器31执行，致使处理器31控制自移动设备实现相应功能、完成相应动作或任务。除了存储计算机程序之外，存储器32还可被配置为存储其它各种数据以支持在自移动设备上的操作。这些数据的示例包括用于在自移动设备上操作的任何应用程序或方法的指令。
116.存储器32，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读
存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
117.在本技术实施例中，并不限定处理器31的实现形态，例如可以是但不限于cpu、gpu或mcu等。处理器31可以看作是自移动设备的控制系统，可用于执行存储器32中存储的计算机程序，以控制自移动设备实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，根据自移动设备实现形态以及所处于场景的不同，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，存储器32中存储的计算机程序也会有所不同，而处理器31执行不同计算机程序可控制自移动设备实现不同的功能、完成不同的动作或任务。
118.在本技术可选实施例中，自移动设备可包含设备本体，可选地，处理器31和存储器32可设置在设备本体上，设备本体是自主移动设备的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器31指定的操作。其中，设备本体一定程度上体现了自主移动设备的外观形态。在本实施例中，并不限定自主移动设备的外观形态。当然，根据自主移动设备实现形态的不同，自主移动设备的形状也会有所不同。以自主移动设备的外轮廓形状为例，自主移动设备的外轮廓形状可以是不规则形状，也可以是一些规则形状。例如，自主移动设备的外轮廓形状可以是圆形、椭圆形、方形、三角形、水滴形或d形等规则形状。规则形状之外的称为不规则形状，例如人形机器人的外轮廓、无人驾驶车的外轮廓等属于不规则形状。
119.在一些可选实施例中，自移动设备还可以显示器33、电源组件34以及通信组件35等其它组件。图3a中仅示意性给出部分组件，并不意味着自移动设备只包括图3a所示组件，针对不同的应用需求，自移动设备还可以包括其他组件，例如，在存在语音交互需求的情况下，如图3所示，自移动设备还可以包括音频组件36。进一步，如图3b-图3d所示，以自移动设备外轮廓形状为圆形为例，自移动设备还可以包含摄像头，用于采集环境图像，可选地，可以以只包含前置摄像头，或者同时包含前置摄像头和后置摄像头，或者包含旋转摄像头。关于自移动设备可包含的组件，具体可视自移动设备的产品形态而定，在此不做限定。
120.在本技术实施例中，当处理器31执行存储器32中的计算机程序时，以用于：接收作业指令；根据所述作业指令，确定目标作业模式，其中，不同作业模式对应不同的区域属性，所述目标作业模式对应目标区域属性；根据所述目标作业模式，识别第一区域中具有所述目标区域属性的至少部分区域，作为待执行作业任务的第二区域；采用与所述第二区域适配的作业参数，在所述第二区域内执行作业任务。
121.在一可选实施例中，处理器31根据所述作业指令，确定目标作业模式时，用于：根据所述作业指令中包含的模式标识，将与所述模式标识对应的作业模式，作为所述目标作业模式；或者根据所述作业指令，采集第一区域中的部分环境图像，所述部分环境图像反应所述第一区域的整体脏污程度；选择与所述整体脏污程度适配的作业模式，作为所述目标作业模式。
122.在一可选实施例中，处理器31根据所述作业指令，采集第一区域中的部分环境图像时，用于：根据所述作业指令，自当前所在位置处，采集周围环境区域中的环境图像作为所述部分环境图像；或者根据所述作业指令，自当前所在位置移动至第一位置，在所述第一位置处采集周围环境区域中的环境图像作为所述部分环境图像。
123.在一可选实施例中，处理器31根据所述目标作业模式，识别第一区域中具有所述目标区域属性的至少部分区域，作为待执行作业任务的第二区域时，用于：若所述目标作业
模式为全区作业模式，所述目标区域属性为全区属性，则将所述第一区域作为所述第二区域；若所述目标作业模式为区域作业模式，所述目标区域属性为污渍属性，则识别所述第一区域中的污渍区域作为所述第二区域。
124.在一可选实施例中，处理器31根据所述作业指令，确定目标作业模式时，用于：根据所述作业指令，计算距离上一次采用全区作业模式执行作业任务的时间间隔；若所述时间间隔大于或等于设定间隔阈值，则确定所述全区作业模式为所述目标作业模式；若所述时间间隔小于设定间隔阈值，则确定区域作业模式为所述目标作业模式。
125.在一可选实施例中，处理器31识别所述第一区域中的污渍区域作为所述第二区域时，用于：遍历所述第一区域，在遍历过程中采集周围环境图像，根据所述周围环境图像识别出污渍区域作为所述第二区域；或者在所述作业指令中包含模式标识且所述模式标识对应区域作业模式的情况下，根据所述作业指令中包含的区域标识，结合环境地图识别所述第一区域中的污渍区域作为所述目标区域，所述区域标识指向污渍区域；或者根据环境地图上的污渍标记信息，识别所述第一区域中的污渍区域作为所述第二区域，所述污渍标记信息对应污渍区域。
126.在一可选实施例中，处理器31采用与所述第二区域适配的作业参数，在所述第二区域内执行作业任务时，用于：若所述第二区域为污渍区域，则根据在执行作业任务之前采集到的所述污渍区域的第一环境图像，识别所述污渍区域中的污渍属性、地面属性和场景信息中的至少一种信息；根据所述至少一种信息，确定与所述污渍区域适配的第一作业参数；根据所述第一作业参数在所述污渍区域中执行作业任务。
127.在一可选实施例中，处理器31还用于：若环境地图上包括所述污渍区域对应的污渍标记信息，则获取与所述污渍标记信息对应的历史作业参数，根据所述历史作业参数对所述第一作业参数进行修正；其中，所述历史作业参数是在对所述污渍区域执行历史作业任务过程中使用的作业参数。
128.在一可选实施例中，所述作业任务为清洁任务，所述第一作业参数包括清洁剂类型、清洁剂用量、清洁时长、清洁力度以及清洁次数中的至少一种；相应地，处理器31根据所述至少一种信息，生成与所述污渍区域适配的第一作业参数时，用于：若所述污渍属性表示顽固型污渍，地面属性表示地面为易腐型材质，场景信息表示非油污场景，则确定清洁剂类型为水，清洁剂用量为第一用量，清洁力度为第一力度，清洁时长为第一时长，清洁次数为第一次数，以得到第一作业参数；若所述污渍属性表示非顽固型污渍，地面属性为非易腐型材质，场景信息表示油污场景，则确定清洁剂类型为清洗剂，清洁剂用量为第二用量，清洁力度为第二力度，清洁时长为第二时长，清洁次数为第二次数，以得到第一作业参数；其中，第一用量小于第二用量，第一力度小于第二力度，第一时长小于第二时长，第一次数小于第二次数。
129.在一可选实施例中，处理器31还用于：在根据所述第一作业参数在所述污渍区域中执行作业任务之后，采集所述污渍区域的第二环境图像；若根据所述第二环境图像确定所述污渍区域未达到设定的作业效果，则根据所述第二环境图像，识别所述污渍区域的脏污程度；根据所述污渍区域的脏污程度，重新确定第二作业参数；采用所述第二作业参数再次在所述污渍区域中执行作业任务。
130.在一可选实施例中，处理器31采集所述污渍区域的第二环境图像时，用于：若所述
自移动设备安装有后置摄像头且后置摄像头的视场角覆盖所述污渍区域，利用所述后置摄像头采集所述污渍区域的第二环境图像；或者，若所述自移动设备安装有前置摄像头，控制自移动设备旋转至所述前置摄像头的视场角覆盖所述污渍区域的位置，利用所述前置摄像头采集所述污渍区域的第二环境图像；或者，在所述自移动设备的顶部安装有旋转摄像头的情况下，控制所述旋转摄像头旋转至其视场角覆盖所述污渍区域的位置，利用所述旋转摄像头采集所述污渍区域的第二环境图像。
131.在一可选实施例中，处理器31根据所述污渍区域的脏污程度，重新确定第二作业参数时，用于：若所述污渍区域的脏污程度大于设定的脏污程度等级，则增大所述第一作业参数中各数值型参数的取值，以得到所述第二作业参数。
132.在一可选实施例中，处理器31在采集所述污渍区域的第二环境图像之前，还用于：判断所述污渍区域是否属于特定区域，所述特定区域包括污渍发生频率大于设定频率阈值的区域或属于特定场景的区域；若是，则执行采集所述污渍区域的第二环境图像的操作以及后续操作。
133.在一可选实施例中，处理器31还用于：在所述目标区域为污渍区域的情况下，判断环境地图中是否已经包含所述污渍区域对应的污渍标记信息；若未包含，则在所述环境地图中添加与所述污渍区域对应的污渍标记信息；以及针对环境地图上所述污渍区域对应的污渍标记信息，记录所述污渍区域自标记之后被执行作业任务的次数和每次作业任务的作业结果；若所述次数和作业结果均达到设定条件，则将所述污渍区域对应的污渍标记信息删除。
134.在一可选实施例中，自移动设备在污渍区域中执行作业任务时，处理器31在接收到区域作业指令的情况下，还用于：识别第一区域中存在的污渍区域；根据所述污渍区域的环境图像，识别所述污渍区域中的污渍属性、地面属性和场景信息中的至少两种信息；根据所述至少两种信息，确定与所述污渍区域适配的作业参数；采用所述作业参数在所述污渍区域内执行作业任务。
135.相应地，本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中可由自移动设备执行的各步骤。
136.上述实施例中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g、3g、4g/lte、5g等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
137.上述实施例中的显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
138.上述实施例中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件
可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
139.上述实施例中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(mic)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
140.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
141.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
142.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
143.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
144.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
145.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
146.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
147.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
148.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。