一种防止机器人漂移的滚动轮的制作方法

1.本实用新型属于清洁机器人技术领域，尤其涉及一种防止机器人漂移的滚动轮。


背景技术：

2.船舶在长期航行的过程中，水下部分的船体表面会附着贝类和锈斑等，严重影响了船舶的航行速度和使用寿命，也增加了燃油的消耗，因此需要水下清刷机器人对其进行定期清洁。
3.通常现有的水下清刷机器人在进行推进的过程中，大多采用轮式进行推进，但是水下清刷机器人在进行移动时，由于受到水的作用或其他外界因素导致的震动，会导致轮式发生漂移，无法按照路径规划的路线进行精确的移动。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于：为了解决“现有的水下清刷机器人在进行推进的过程中，大多采用轮式进行推进，但是水下清刷机器人在进行移动时，由于受到水的作用或其他外界因素导致的震动，会导致轮式发生漂移，无法按照路径规划的路线进行精确的移动”的问题，而提出的一种防止机器人漂移的滚动轮。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种防止机器人漂移的滚动轮，包括若干个滚动轮机构，机器人主体上设置有安装槽，所述滚动轮机构位于所述安装槽，所述滚动轮机构包括驱动电机、转动轴和转动轮，所述转动轴连接在所述驱动电机上，所述转动轮连接在所述转动轴上，减震件位于若干个所述滚动轮机构之间。
6.作为上述技术方案的进一步描述：
7.所述减震件包括连接体、伸缩杆、弹簧和支撑头，所述连接体连接在所述安装槽内侧壁上，所述弹簧位于所述伸缩杆内，所述支撑头连接在所述伸缩杆上，所述支撑头连接在底板上。
8.作为上述技术方案的进一步描述：
9.所述连接体顶部设置有限位板，所述限位板延伸至所述机器人主体上。
10.作为上述技术方案的进一步描述：
11.所述驱动电机连接在所述底板上，所述底板位于所述安装槽内。
12.作为上述技术方案的进一步描述：
13.所述转动轮包括安装框架和若干个滚轮，若干个所述滚轮呈倾斜的方式安装在所述安装框架内。
14.作为上述技术方案的进一步描述：
15.所述滚轮外侧壁设置有包胶层。
16.综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
17.1、本实用新型中，通过在机器人主体安装槽内设置滚动轮机构，滚动轮机构包括驱动电机、转动轴和转动轮，驱动电机驱动转动轴转动，转动轴带动转动轮进行转动，其中
转动轮包括安装框架和若干个滚轮，若个滚轮呈倾斜的方式安装在安装框架内，此结构的设计，可以增大滚轮与船体之间的摩擦力，避免滚轮受水力的影响，发生漂移。
18.2、本实用新型中，通过在两个滚动轮机构之间设置减震件，减震件包括连接体、伸缩杆、弹簧和支撑头，连接体连接在安装槽内侧壁上，弹簧位于伸缩杆内，支撑头转动连接在伸缩杆一端上，伸缩杆的另一端转动连接在连接体上，支撑头连接在底板上，连接体顶部还设置有限位板，此结构的设计，保证滚动轮机构在运行过程中，能对其进行缓冲，减少外界水波动的因素对滚动轮机构产生的震动。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
20.图1为一种防止机器人漂移的滚动轮的立体图一。
21.图2为一种防止机器人漂移的滚动轮的立体图二。
22.图3为图2中的局部放大图。
23.图例说明：
24.1-滚动轮机构；11-驱动电机；12-转动轴；13-转动轮；131-安装框架；132-滚轮；2-安装槽；3-减震件；31-连接体；32-伸缩杆；33-弹簧；34-支撑头；4-限位板；5-底板；6-机器人主体。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
27.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
29.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或
元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
30.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
31.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种防止机器人漂移的滚动轮，包括若干个滚动轮机构1，机器人主体6上设置有安装槽2，所述滚动轮机构1位于所述安装槽2，所述滚动轮机构1包括驱动电机11、转动轴12和转动轮13，所述转动轴12连接在所述驱动电机11上，所述转动轮13连接在所述转动轴12上，减震件3位于若干个所述滚动轮机构1之间。
32.所述减震件3包括连接体31、伸缩杆32、弹簧33和支撑头34，所述连接体31连接在所述安装槽2内侧壁上，所述弹簧33位于所述伸缩杆32内，所述支撑头34连接在所述伸缩杆32上，所述支撑头34连接在底板5上。
33.所述连接体31顶部设置有限位板4，所述限位板4延伸至所述机器人主体6上。
34.所述驱动电机11连接在所述底板5上，所述底板5位于所述安装槽2内。
35.所述转动轮13包括安装框架131和若干个滚轮132，若干个所述滚轮132呈倾斜的方式安装在所述安装框架131内。可以增大滚轮与船体之间的摩擦力，避免滚轮受水力的影响，发生漂移。
36.所述滚轮132外侧壁设置有包胶层。避免在移动的过程中损伤船漆。
37.工作原理：通过在机器人主体安装槽内设置滚动轮机构，滚动轮机构包括驱动电机、转动轴和转动轮，驱动电机驱动转动轴转动，转动轴带动转动轮进行转动，其中转动轮包括安装框架和若干个滚轮，若个滚轮呈倾斜的方式安装在安装框架内，此结构的设计，可以增大滚轮与船体之间的摩擦力，避免滚轮受水力的影响，发生漂移。
38.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。