机车机器人清洗方法与流程

1.本发明涉及清洗设备，特别是涉及一种机车机器人清洗方法。


背景技术：

2.随着我国铁路事业的高速发展，对机车检修维护作业提出越来越高的要求，检修装备现代化、智能化显得日趋重要。在机车柴油机、转向架等零部件检修作业之前，需要对其拆解，然后进行清洗作业，而多年来各机务段清洗作业方式还是清洁剂人工喷洒、低压喷淋、人工高压水冲洗模式，人员劳动技能、作业态度、工件污脏程度都从不同程度影响了柴油机部件清洗质量，导致一直以来的清洗质量不高、效率低下、清洗作业环境差以及检修作业工人劳动强度大、清洗成本高等问题始终得不到解决。
3.传统的针对于机械部件的清洗方式大多是通过承载装置对部件进行承载，然后通过固定的清洗设备对承载的部件进行清洗，但由于机械部件的种类繁多，其大小、形状和类型各不相同，适用的清洗方法也各不相同，因此传统的清洗方法无法适用种类繁多的机械部件，清洗效果不佳。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够适用于各种机械部件的机车机器人清洗方法。
5.一种机车机器人清洗方法，所述方法包括：
6.录入部件型号，并按预设的型号对应定位点固定部件；
7.视觉系统对部件进行确认后，台车带动部件沿清洗轨道移动；
8.根据部件型号选用预设的清洗模式，在部件经过时启动模式中对应工序。
9.进一步的，所述录入部件型号，之前还包括：
10.获取各型号部件的图片，并对应型号进行保存；
11.对部件型号进行分类，且每类分别设置对应一种清洗模式；
12.对每类中各型号部件对应设置一组定位点。
13.进一步的，所述部件型号总体分为大型部件和零部件。
14.进一步的，所述定位点均安装有工装，用于对部件进行固定。
15.进一步的，所述视觉系统对部件进行确认，包括：
16.提取与部件录入型号对应的预设图片；
17.将部件外观与预设图片进行比对；
18.判断部件对应位置是否处于预设定位点。
19.进一步的，所述大型部件的清洗模式的工序包括热水喷淋、清洗剂喷淋、清水冲刷和衍架吹气。
20.进一步的，所述在启动大型部件的清洗模式前还包括利用数字化建模还原大型部件的外形轮廓和关键清洗部位，并转化为清洗轨迹。
21.进一步的，所述零部件的清洗模式的工序包括浸泡池浸泡和清水漫射。
22.进一步的，所述部件在浸泡池浸泡工序时，通过吊装装置进行不同工序间的移动。
23.进一步的，所述方法还包括清洗完成后对清洗液用量、工业用水量和电量进行自动记录并形成报表。
24.上述机车机器人清洗方法，通过对部件的型号进行分类，并针对每一类对应设置一组清洗模式，同时还对各型号部件的图像进行获取，记录各型号的外观和在台车上的定位点，用于判断实际部件与录入型号是否符合和部件是否固定到位，当部件移动到选用的清洗模式中的对应工序时，该工序启动对部件进行清洗，此方法使得不同的部件能够应用不同的清洗方法，适用范围广，并且准确性和安全性更高。
附图说明
25.图1为一个实施例中的机车机器人清洗方法的流程图；
26.图2为图1实施例中大型部件的清洗流程图；
27.图3为图1实施例中零部件的清洗流程图。
具体实施方式
28.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.如图1所示，在一个实施例中，一种机车机器人清洗方法，包括以下步骤：
30.步骤s110，录入部件型号，并按预设的型号对应定位点固定部件。在此之前还需要：1、获取各型号部件的图片，并对应型号进行保存；2、对部件型号进行分类，且每类分别设置对应一种清洗模式；3、对每类中各型号部件对应设置一组定位点。例如：将部件放置在台车上，并对部件进行摆正，使得部件呈现清洗时的位置状态，此时可对部件的图像进行获取。随后对众多部件进行分类，并将获取的图片划分到对应大类中的对应型号位置，同时在该型号下记录并保存部件固定在台车上的位置，即该部件与台车上相关定位点的关系。
31.其中部件型号总体分为大型部件和零部件，且两者分别对应一种清洗模式。同时台车上的定位点均安装有工装，用于对部件进行固定。此工装可为传统机械加工中使用的夹具，此处不再举例说明。
32.步骤s120，视觉系统对部件进行确认后，台车带动部件沿清洗轨道移动。其中视觉系统对部件进行确认包括：1、提取与部件录入型号对应的预设图片；2、将部件外观与预设图片进行比对；3、判断部件对应位置是否处于预设定位点。例如：根据录入的部件型号，提取预先保存的对应型号的图片，并通过图像算法进行比对，判断两者是否对应，若不对应则需要操作者进行检测，判断是否为误装，是否需要更换。其中图像算法采用传统图像识别所采用的的常用算法，此处不再举例说明。随后视觉系统会根据图像中部件各固定点在台车上所处位置，以及与台车上固定点相对位置进行判断，确定该待清洗部件是否固定到位，以避免部件在清洗时发生移动造成意外。
33.步骤s130，根据部件型号选用预设的清洗模式，在部件经过时启动模式中对应工
序。如图2所示，其中大型部件的清洗模式的工序包括热水喷淋、清洗剂喷淋、清水冲刷和衍架吹气。例如：台车运输部件进行移动，当部件整体移动到某工序的对应位置时，台车暂停，且该工序开启从而对部件进行清洗，又或者当部件初步移动到某工序时，该工序开启对部件进行清洗，并且在清洗过程中台车不会停止运行，此方法需要对台车的行进速度和工序的长度进行适应性调整，以保证部件能够被清洗干净。对于具体的清洗工序：热水喷淋用于清除部件表面回城，并对部件表面难以清除的污渍进行软化；清洗剂喷淋用于对软化后的污渍进行清除；清水冲刷用于对清除污渍后的部件进行彻底清洗，以保证部件表面不会残留杂质；衍架吹气用于对带有水渍的部件表面进行风干。在此要说明的是，在启动大型部件的清洗模式前还包括利用数字化建模还原大型部件的外形轮廓和关键清洗部位，并将其转化为机器人的清晰轨迹，同时机器人轨迹速度可根据实际清洗部件的情况有操作人员在缺省速度下自行决定是否调整。
34.如图3所示，而零部件的清洗模式的工序包括浸泡池浸泡和清水漫射。例如：采用吊装装置使部件能够在不同工序之间移动，此处为在浸泡池内和浸泡池前后工序移动。待部件浸泡过预定时间后，吊装装置将其吊出到台车上，台车会将其运输到清水漫射工序，随后清水漫射工序会对零部件进行多角度的冲刷，用以最大程度的使小且密集的零部件能被冲刷干净。
35.上述机车机器人清洗方法，通过对部件的型号进行分类，并针对每一类对应设置一组清洗模式，同时还对各型号部件的图像进行获取，记录各型号的外观和在台车上的定位点，用于判断实际部件与录入型号是否符合和部件是否固定到位，当部件移动到选用的清洗模式中的对应工序时，该工序启动对部件进行清洗，此方法使得不同的部件能够应用不同的清洗方法，适用范围广，并且准确性和安全性更高。
36.清洗完成后，系统会对清洗液用量、工业用水量和电量进行自动记录并形成报表。完美地替代当前的手工清洗，大幅降低劳动强度，同时减少清洗作业的清洗剂使用量，并为更高层次的智能化清洗提供大数据基础。
37.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。