折叠轮椅及其折叠方法与流程

1.本发明提供一种折叠轮椅，还提供一种折叠轮椅的折叠方法。


背景技术：

2.近几十年大范围的世界和平以及医疗技术的发展使全球各国逐步进入 老龄化社会，对于腿脚不便的老年人辅助出行设备也顺势发展起来，经过 多年的发展，基本有两种形式，一种是代步车，另一种是电动轮椅。代步 车有三轮或四轮形式，采用类似自行车握把进行前进方向的控制，回旋半 径较大，在室内很难操作，几乎仅适合户外使用，折叠代步车几乎都没有 扶手，侧向无支撑对于年长者不够安全，而且手要一直握住握把来操作方 向，也容易疲劳。轮椅采用操纵杆控制方向，回旋半径小，适合室内与室 外操作，目前市面上的折叠电动轮椅基本采用两种方式，第一种是轮椅的 两侧框架向内折叠，在折叠前需要手工拆除坐垫(如果有的话需要拆，大 部分没有坐垫的那就是一层软性织物，非常不舒适，靠背就都是软性织物 了，没有良好的腰部支撑)；第二种是采用多组连杆机构进行折叠，这两 种方式都能实现轮椅折叠的目的，减小运输和收纳时的体积，经过多年的 发展，现有这两种方案都几乎发展到了极限，上述第一种方案操作简单但 是折叠方式只能减少宽度，折叠后体积较大，虽然不够舒适，但操作简单， 无需弯腰，结构简单且价格便宜，现在仍有一部分市场；上述第二种方案 折叠后能同时减少长度和高度的尺寸，虽然折叠体积较第一种方案小，而 且因为有软性坐垫和靠背的设计，舒适程度上较第一种要好不少，但绝大 多数产品均需用户弯腰操作，而且需要用户参与的折叠步骤较多，这对需 要轮椅出行的老年人或是残障人士非常不友好，目前也有厂商推出在这种 结构的基础上增加独立的电动执行机构将部分折叠过程自动化，这样的改 动虽然能减少了用户操作上的不便，但同时也增加了电动执行机构的重量， 并且体积上也有一定程度的增加。
3.本发明意在提供一种可自动化折叠的折叠轮椅以及一种折叠轮椅的可自 动化折叠的折叠方法。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种可以实现自动化折叠的折叠轮椅。
5.本发明的另一目的是提供一种可以实现自动化轮椅折叠的折叠方法。
6.本发明提供一种折叠轮椅，包括坐垫组件、前轮组件和后轮组件，前轮组 件和后轮组件的上端分别可转动地连接在坐垫组件的前连接位和后连接位，其 中，折叠轮椅还包括第一驱动组件，第一驱动组件包括：第一活动件，可前后 活动地设置于坐垫组件；第一连臂，两端分别铰接于第一活动件与前轮组件和 后轮组件中的第一方；和第一驱动单元，用于驱动第一活动件前后活动，借此， 第一方在第一连臂的带动作用下相对于坐垫组件可转动展开或折叠。
7.本发明还提供一种折叠轮椅的折叠方法，折叠轮椅包括坐垫组件、前轮组 件和后轮组件，折叠方法包括：自前后轮展开状态c11起，在前轮组件的前滚 轮和后轮组件的后滚
轮支撑在支承面上的状态下，前轮组件和后轮组件中的第 一方绕着第一转动轴线向坐垫组件转动折叠，直到第一方横置支撑在支承面上 的第一中间状态c17为止，其中，第一转动轴线设置于第一方和坐垫组件的连 接处；自第一中间状态c17起，在第一方横置支撑在支承面上的状态下，坐垫 组件绕着第一转动轴线相对于第一方转动展开，同时，前轮组件和后轮组件中 的第二方绕着第二转动轴线相对于坐垫组件转动折叠，直至坐垫组件的靠近第 一转动轴线所在位置的端部支撑在支承面上的第一折叠状态c20为止，其中， 第二转动轴线设置于第二方和坐垫组件的连接处；自第一折叠状态c20起，在 坐垫组件的端部支撑在支承面上的状态下，使得第一方绕着第一转动轴线向坐 垫组件转动折叠至第二折叠状态c23。
8.上述折叠轮椅通过驱动单元驱动活动件前后活动即可通过连臂带动前轮 组件或后轮组件相对于坐垫组件折叠，可以实现自动化折叠。而且，在折叠过 程中特别是上面提及的折叠方法的步骤s2中可以通过连臂对整个坐垫组件和 后轮组件起到辅助支撑作用。
9.上述折叠方法通过前轮组件相对于坐垫组件转动折叠至预定角度以后，再 通过坐垫组件相对于前轮组件展开的同时使得后轮组件相对于坐垫组件转动 折叠，实现轮椅重心的调节，可以在无需用户参与帮助的情况下完成自动化折 叠。
附图说明
10.本发明的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施 例的描述而变得更加明显，其中：
11.图1是根据本发明的示例性折叠轮椅的立体图。
12.图2是示例性折叠轮椅的分解图。
13.图3是示例性折叠轮椅的局部分解图。
14.图4a是示例性前轮组件处于一种姿态的侧视图。
15.图4b是踏板组件处于图4a的姿态的立体图。
16.图5a和图5b分别是示例性前轮组件处于另一姿态的侧视图和立体图。
17.图6是示例性前轮组件处于又一姿态的侧视图。
18.图7a和图7b分别是从两个角度看时靠扶组件处于完全打开的常规使用 状态时的立体图。
19.图8a和图8b分别是从两个角度看时靠扶组件处于完全收叠的收纳状态 时的立体图。
20.图9a和图9b是示例性示出扶手折叠组件分别处于两个中间状态时靠扶 组件的侧视图，其中，图9b的中间状态相较于图9a的中间状态更接近折叠 状态。
21.图10a、图10b和图10c均是示例性示出扶手上下倒置的示意图，图10a 中，锁钩钩住铰轴并且扶手折叠组件处于展开状态，图10b中，锁钩脱离铰轴 并且扶手折叠组件处于展开状态，图10c中，锁钩脱离铰轴并且扶手折叠组件 处于折叠状态。
22.图11a、图11b和图11c均是示例性示出扶手锁定组件的示意图，扶手 锁定组件在图11a中处于锁定状态，在图11b中处于解锁状态，在图11c中 处于另一解锁状态的示意图。
23.图12是示例性示出背靠锁定组件与背靠组件配合的示意图。
24.图13是示例性示出解锁组件的示意图。
25.图14是示例性示出解锁组件与锁定支座配合的示意图。。
26.图15是示例性示出背靠锁定组件与背靠组件配合的另一示意图。
27.图16a、图16b和图16c分别是示例性示出背靠组件处于背靠展开位、 背靠中间位和背靠折叠位的示意图。
28.图17是示例性示出背靠组件处于把手展开位的示意图。
29.图18是示例性示出折叠轮椅处于行李箱模式的示意图。
30.图19a至图19c是示出折叠轮椅的操控组件的示例性收合过程的状态变 化示意图，图19a中，折叠轮椅处于完全展开状态。
31.图19d是示出在图19c的状态之后折叠轮椅的扶手锁定组件的解锁操作 的示意图。
32.图19e至图19h是示出图19d的状态之后折叠轮椅的扶手组件的示例性 折叠过程的状态变化示意图。
33.图19i至图19k是示出图19h的状态之后折叠轮椅的靠背组件的靠垫的示 例性收叠过程的状态变化示意图。
34.图19l至图19v是示出图19k的状态之后折叠轮椅的椅腿组件的示例性 折叠过程的状态变化示意图。
35.图20是示例性示出图19v的状态之后折叠轮椅处于完全折叠状态的示意 图。
36.图21a至图21i示意性地示出折叠轮椅的椅腿组件的示例性展开过程的状 态变化示意图，其中，图21a示出从图20开始展开后的状态。
具体实施方式
37.下面结合具体实施方式和附图对本发明作进一步说明，在以下的描述中阐 述了更多的细节以便于充分理解本发明，但是本发明显然能够以多种不同于此 描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下根 据实际应用情况作类似推广、演绎，因此不应以此具体实施方式的内容限制本 发明的保护范围。
38.例如，在说明书中随后记载的第一特征在第二特征上方或者上面形成，可 以包括第一特征和第二特征通过直接联系的方式形成的实施方式，也可包括在 第一特征和第二特征之间形成附加特征的实施方式，从而第一特征和第二特征 之间可以不直接联系。进一步地，当第一元件是用与第二元件相连或结合的方 式描述的，该说明包括第一元件和第二元件直接相连或彼此结合的实施方式， 也包括采用一个或多个其他介入元件加入使第一元件和第二元件间接地相连 或彼此结合。
39.下面将示例性地描述根据本发明的折叠轮椅及折叠轮椅的折叠方法。
40.一、折叠轮椅800
41.图1和图2示出了折叠轮椅800的示例性总体构造，其中，图1是折叠轮 椅800的立体示意图，图2是折叠轮椅800的分解示意图。下面将会对各个部 分进行示例性描述。需要理解，附图均仅作为示例，不应对本发明实际要求的 保护范围构成限制。
42.参考图1和图2，折叠轮椅800可以包括坐垫组件80。可以理解，坐垫组 件80可以提供用户就座的坐垫802，坐垫组件80还可以包括支撑坐垫802的 坐垫支架801，坐垫支架801也可称之为折叠轮椅800的主机框架。图示实施 方式中，折叠轮椅800可以包括前轮组件
10、后轮组件20，还可以包括背靠 组件30、手扶组件40等。
43.为了方便描述，文中可能使用诸如“下”、“上”、“前”、“后”、“左”、
ꢀ“
右”等等的空间关系词语来描述附图中示出的一个元件或特征与其他元件或 特征的关系。可以理解，文中的方向均以折叠轮椅800处于各处均完全展开供 用户就座使用的常规使用状态(如图19a所示)作为参考进行描述，例如，“侧 边”可以是此时用户的左侧或右侧，“上”、“下”、“前”、“后”等也以 此时作为参考。图19a中，折叠轮椅800通过前滚轮11和后滚轮21支撑在支 承面g0上，支承面g0例如是地面。另外，除非特别声明，文中沿着特定方 向延伸并非要求严格遵照数学意义上的定义，而是要求延伸方向需在该特定方 向具有分量，优选地，延伸方向与该特定方向之间的夹角小于45
°
。需要理解， 这些空间关系词语意图包含使用中或操作中的元件或组件的、除了附图中描绘 的方向之外的其他方向。例如，如果翻折附图中的组件，特别是在本发明的折 叠轮椅800可以折叠的情况下，则被描述为在其他元件或特征“下”的元件 的方向将改为在所述其他元件或特征“上”，例如，本发明的折叠轮椅800折 叠的过程中，即会出现位于前侧的部件会变成位于下侧的情况。因此，应相应 地解释文中使用的空间关系描述词。
44.1、椅腿组件
45.折叠轮椅800可以包括前轮组件10和后轮组件20。图示实施方式中，前 轮组件10和后轮组件20的上端分别可转动地连接在坐垫组件80的前连接位 p1和后连接位p2。可以理解，此处“前连接位p1”和“后连接位p2”均是相 对于彼此而言，意指在前述的常规使用状态(或者，完全展开状态)下，前连 接位p1在后连接位p2之前或者后连接位p2在前连接位p1之后。
46.前轮组件10和后轮组件20可以统称为椅腿组件。可以理解，并不排除椅 轮组件可以包括其它部件的情况。
47.可以理解，前轮组件10包括折叠轮椅800的前滚轮11，例如图1中分别 位于左侧和右侧的两个前滚轮11。前轮组件10还可以包括支撑前滚轮11的前 轮架12，前轮组件10可以通过前轮架12的上端而可转动地连接于坐垫组件 80。前轮架12也可以称之为前支腿或前椅腿，可以通过悬架121连接的前叉 122可滚动地支撑前滚轮11。前轮组件10可以通过前轮架12相对于坐垫组件 80转动而在前轮展开位p121(如图19k所示)和前轮折叠位p122(如图20 所示)之间切换。前轮架12和坐垫组件80之间的夹角α12在图19u中示出， 在前轮展开位p121，夹角α12例如可以在80-100
°
，而在前轮折叠位p122， 夹角α12例如可以在-10-10
°
。
48.后轮组件20包括折叠轮椅800的后滚轮21，例如图1中分别位于左侧和 右侧的两个后滚轮21。后轮组件10还可以包括支撑后滚轮21的后轮架22， 后轮组件20可以通过后轮架22的上端而可转动地连接于坐垫组件80。后轮架 22也可以称之为后支腿或后椅腿，例如为狗腿形，下端可滚动地支撑后滚轮 21。
49.可以理解，文中使用了特定词语来描述本发明的实施方式，如“一个 实施方式”、“一实施方式”和/或“另一实施方式”意指与本发明至少一 个实施方式相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本 说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施方式”或“一个实施方式
”ꢀ
并不一定是指同一实施方式。此外，本发明的一个或多个实施方式中的某 些特征、结构或特点可以进行适当的组合。另外，使用“第一”、“第二
”ꢀ
等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另 行声明，上述词语并没有特
殊含义，因此也不能理解为对本发明保护范围 的限制。
50.图示实施方式中，椅腿组件还可以包括驱动装置，驱动装置可以驱动前轮 组件10和/或后轮组件20相对于坐垫组件80转动折叠或展开。
51.下面将针对椅腿组件的每个部分进行示例性描述。
52.1.1、驱动装置
53.驱动装置可以包括第一驱动组件100和/或第二驱动组件200，分别用于驱 动前轮组件10和后轮组件20中的第一方(文中以前轮组件10为例)和/或第 二方(文中以后轮组件20为例)。下面将结合图1至图3示例性描述驱动装 置。
54.第一驱动组件100可以包括第一活动件101和第一连臂102。第一活动件 101可前后活动地设置于坐垫组件80。如前所述，前、后均是相对于图19a的 常规使用状态而言的，折叠过程中，第一活动件101的“前后活动”变成了朝 向斜上方或斜下方活动。第一连臂102的两端分别铰接于第一活动件101与前 述第一方(图示实施方式中，前轮组件10)。第一活动件101前后活动，借此， 前轮组件10(作为前述第一方的示例)通过第一活动件101带动第一连臂102 而相对于坐垫组件80转动展开或折叠。
55.第一驱动组件100还可以包括第一驱动单元103，用于驱动第一活动件101 前后活动，借此，前轮组件10(作为前述第一方的示例)在第一连臂102的带 动作用下相对于坐垫组件80可转动展开或折叠。图示实施方式中，第一驱动 单元103例如可以是可以输出旋转运动的旋转驱动源(例如，旋转电机)，该 旋转驱动源可以通过丝杆传动机构驱动第一活动件101前后活动。该丝杆传动 机构可以包括第一丝杆105和(例如，两根)第一滑杆106，第一活动件101 可以与第一丝杆105螺纹连接，并且穿套于第一滑杆106，因而，第一驱动单 元103的旋转驱动源输出旋转运动，带动第一丝杆105转动，第一活动件101 可以在第一滑杆106的引导下前后滑动，这样，前轮组件10在第一连臂102 的带动作用下相对于坐垫组件80转动展开或折叠。
56.第二驱动组件200可以包括第二活动件201和第二连臂202。第二活动件 201可前后活动地设置于坐垫组件80。第二连臂202的两端分别铰接于第二活 动件201与前述第二方(图示实施方式中，后轮组件20)。第二活动件201 前后活动，借此，后轮组件20(作为前述第二方的示例)通过第二活动件201 带动第二连臂202而相对于坐垫组件80转动展开或折叠。
57.第二驱动组件200还可以包括第二驱动单元203，用于驱动第二活动件201 前后活动，借此，后轮组件20(作为前述第二方的示例)在第二连臂202的带 动作用下相对于坐垫组件80可转动折叠或展开。图示实施方式中，第二驱动 单元203例如可以是可以输出旋转运动的旋转驱动源(例如，旋转电机)，该 旋转驱动源可以通过丝杆传动机构驱动第二活动件201前后活动。该丝杆传动 机构可以包括第二丝杆205和(例如，两根)第二滑杆206，第二活动件201 可以与第二丝杆205螺纹连接，并且穿套于第二滑杆206，因而，第二驱动单 元203的旋转驱动源输出旋转运动，带动第二丝杆205转动，第二活动件201 可以在第二滑杆206的引导下前后滑动，这样，后轮组件20在第二连臂202 的带动作用下相对于坐垫组件80转动折叠或展开。
58.图示实施方式中，坐垫组件80可以包括下导杆104和上导杆204。下导杆 104可以认为是第一丝杆105和/或第一滑杆106。上导杆204可以认为是第二 丝杆205和/或第二滑
杆206。下导杆104和上导杆204均前后延伸且布置在坐 垫组件80在左右方向上的中间位置。第一活动件101可前后活动地设置于下 导杆104，第二活动件201可前后活动地设置于上导杆204。这种布置有利于 在下导杆104和上导杆204的左右两侧腾出空间来布置折叠轮椅800折叠后的 前轮组件10和后轮组件20，因而整体上更加紧凑。
59.图示实施方式中，折叠轮椅800的驱动装置还可以包括位置检测单元(未 图示)，用于检测第一活动件101和/或第二活动件201的运动位置。位置检测 单元例如可以是位置传感器，例如图示实施方式中，可以针对第一活动件101 包括三个接近传感器，分别检测第一活动件101是否运动到两端位置及中间位 置，又例如，可以针对第二活动件201包括两个接近传感器，分别检测第二活 动件201是否运动到两端位置。
60.折叠轮椅800的驱动装置还可以包括控制器(未图示)，可以基于前述位 置检测单元检测到的运动位置，向第一驱动单元103和/或第二驱动单元203 传递控制信号，例如使之停止驱动、反向驱动或者变速驱动等等，具体的控制 信号后文会详细描述。控制器包括一个或多个硬件处理器，诸如微控制器、 微处理器、精简指令集计算机(risc)、专用集成电路(asic)、应用特 定指令集成处理器(asip)、中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、 物理处理单元(ppu)、微控制器单元、数字信号处理器(dsp)、现场可 编程门阵列(fpga)、高级risc机(arm)、可编程逻辑器件(pld)、 能够执行一个或多个功能的任何电路或处理器等中的一种或多种的组合。
61.驱动装置还可以包括遥控手柄，可以向控制器传递控制信号。驱动装置也 可以包括可充电电池组，向驱动装置的其它部件提供电动力。
62.1.2、前轮组件10
63.图示实施方式中，前轮组件10还可以包括踏板组件50。下面将参考图3 至图6并且结合图1和图2针对踏板组件50进行示例性描述。
64.图示实施方式中，踏板组件50可以包括脚踏组件51。脚踏组件51可以包 括踏板臂52和脚踏板53。踏板臂52的上端可以可转动地设置于前轮架12， 也即，踏板臂52可以相对于前轮架12转动。脚踏板53可以与踏板臂52的下 端连接。图示实施方式中，脚踏板53可以具有连接部531，并且可以通过连接 部531可转动地连接至踏板臂52(的下端)。
65.图示实施方式中，踏板组件50还可以包括设置于脚踏组件51的滚动轮54。 滚动轮54可以配置成在前轮组件10的前轮架12相对于坐垫组件80转动折叠 的过程中可滚动接触支承面g0，如图19m和图19n所示，这后面将会更进一 步地描述。可以理解，并非要求滚动轮54在前轮架12相对于坐垫组件80转 动折叠的整个过程中一直滚动接触支承面g0，而是可以在这一过程中的至少 一段时间内滚动接触支承面g0。例如，在从图19k的状态切换至图19l的状 态之前，前轮组件10的前轮架12相对于坐垫组件80转动折叠，然而，踏板 组件50整体并不接触支承面g0，直到图19l中，踏板组件50的脚踏板53的 前端率先接触支承面g0。换言之，滚动轮54配置成在踏板组件50的折叠过 程中，能够相对于连接部531和/或踏板臂52处于更靠近与支承面g0接触的 位置。图19m至图20示出的实施方式中，踏板组件50处于任一状态下，滚 动轮54相对于连接部531、踏板臂52甚至前轮架12均处于更靠近与支承面 g0接触的位置，从而在折叠过程中避免连接部531、踏板臂52或前轮架12 与支承面g0直接发生挂磨，而导致对支承面g0或折叠轮椅800部件的损坏。 图示实施方式中，滚动轮54设置于脚踏组件51的踏板臂52和脚踏板53的连 接处，而且滚动轮54相对于脚踏组件51的滚动
中心与脚踏板53(的连接部 531)相对于踏板臂52的转动中心一致，例如通过同一铰轴h51穿连滚动轮 54、脚踏板53的连接部531)和踏板臂52。
66.如前所述，前轮组件10是前述第一方，可以通过第一驱动组件100驱动 而相对于坐垫组件80转动折叠。通过采用上述踏板组件50，可以使得后面将 会详细描述的前轮组件10相对于坐垫组件80转动折叠的过程中，滚动轮54 可以在支承面g0上向前滚动，带动踏板臂52相对于前轮架12转动展开，不 仅踏板组件50中踏板臂52和脚踏板53之间的展开收合状态可以变化，方便 后续折叠，在这一过程中，踏板组件50可以通过滚动轮54滚动摩擦支承面 g0，从而减少折叠轮椅800部件与地面之间所产生的摩擦力及磨损，还可以起 到辅助支撑作用。
67.图示实施方式中，踏板臂52可以设置有横截面具有伸长方向l52的安装 孔521。换言之，安装孔521的横截面是具有伸长方向l52的形状，诸如条形 孔或矩形孔等，伸长方向l52也可以称之为安装孔521的横截面的长度方向。 安装孔521可以如图示的、贯穿地开设于踏板臂52中。可以理解的是，这里 所说的安装孔521的伸长方向l52可以认为是在踏板臂52的侧壁所在平面(图 4a的纸面)内安装孔521的最大内径的延伸方向。
68.如前所述，脚踏板53可以通过连接部531可转动地连接至踏板臂52，借 此，脚踏板53相对于踏板臂52可转动至供用户脚踏的第一踏板展开位p531， 如图4a和图4b所示。其中，图4a是脚踏板53相对于踏板臂52处于第一踏 板展开位p531时前轮组件10的侧视图，图4b是脚踏板53相对于踏板臂52 处于第一踏板展开位p531时踏板组件50的立体图。也即，通过连接部531转 动调节踏板臂52与脚踏板53之间的相对位置关系，例如，脚踏板53可以相 对于踏板臂52转动至第一踏板展开位p531。连接部531还可以具有展开配合 部531a，用于相对于踏板臂52将脚踏板53锁定在第一踏板展开位p531，这 后面将会描述。
69.图示实施方式中，踏板组件50还可以包括限位装置55。限位装置55可以 包括限位杆56和限位弹性件57。限位杆56可以沿着安装孔521的伸长方向 l52可活动地贯穿踏板臂52的安装孔521。限位弹性件57的弹性力具有使得 限位杆57沿着伸长方向l52活动至抵接安装孔521的侧壁的趋势，借此，限 位杆57与连接部531的展开配合部531a配合，使得脚踏板53相对于踏板臂 52保持在第一踏板展开位p531。在第一踏板展开位p531，例如，脚踏板53 和踏板臂52之间的夹角α53例如可以是105
°
至135
°
，包括端点值，处于该 夹角范围内的脚踏板53与踏板臂52所处的踏板展开状态更便于用户将脚放置 于脚踏板53上。
70.图示实施方式中，脚踏板53可以设置成可相对于踏板臂52转动至踏板收 合位置p532，如图5a和图5b所示。其中，图5a是脚踏板53相对于踏板臂 52处于踏板收合位置p532时前轮组件10的侧视图，图5b是脚踏板53相对 于踏板臂52处于踏板收合位置p532时前轮组件10的立体图。在踏板收合位 置p532，例如，脚踏板53和踏板臂52之间的夹角α53例如可以是85-95
°
， 处于该夹角范围内的脚踏板53与踏板臂52所处的踏板收合状态使得踏板组件 50更易于折叠、收纳，对于折叠轮椅800后续将会详细描述的折叠过程也有助 益。
71.在图4a和图4b所示的实施方式中，脚踏板53相对于踏板臂52处于第 一脚踏展开位p531，当踏板组件50组装于折叠轮椅800中时，处于第一脚踏 展开位p531的踏板臂52与脚踏板53适合用户将脚放置于脚踏板53上，例如 如图19a至图19k所示。在图5a和图5b所示的实施方式中，脚踏板53相 对于踏板臂52处于踏板收合位置p532，当踏板组件50组装于折叠轮椅800 中时，处于踏板收合位置p532的踏板臂52与脚踏板53将占用相对较小的空 间，
便于收纳、搬运，如图20所示。
72.限位装置55可以还包括限位件58。限位件58可以与限位件56连接并且 例如通过铰轴h58可转动地设置于踏板臂52，连接部531还具有收合配合部 531b，在脚踏板53位于踏板收合位置p532的状态下，限位件58与连接部531 的收合配合部531b配合，使得脚踏板53保持在踏板收合位置p532。
73.图示实施方式中，限位杆56通过安装孔521装配于踏板臂52上，在装配 状态下，限位杆56贯穿踏板臂52设置，并具有贯穿踏板臂52后凸出的端部。 同时，安装孔521可以呈长孔状，并且形状设置成使得，安装于踏板臂52的 限位杆56可以沿安装孔521的伸长方向l52活动，同时，限位杆56在安装孔 521的伸长方向l52上由限位弹性件57支撑，从而在图示实施方式中，被弹 性支撑的限位杆56在安装孔521中被弹性抵顶于安装孔521位于伸长方向l52 上的一侧侧壁处。例如，图示实施方式中，限位弹性件57可以设置于踏板臂 52内，易于确保在限位杆56的运动过程中限位弹性件57不与其他部件发生干 涉。可以理解，在另一实施方式中，限位弹性件57也可以设置于踏板臂52外。 图示实施方式中，限位弹性件57可以是压缩螺旋弹簧，两端分别连接至限位 杆56和踏板臂52，当对限位杆56施力，能够使得限位弹性件57被弹性压缩， 限位杆56从安装孔521位于伸长方向l52上的前述一侧侧壁朝向位于伸长方 向l52上的另一侧侧壁活动，同时，在活动过程中，限位弹性件57使得限位 杆56始终保持朝向前述一侧侧壁活动的趋势。可以理解，在另一实施方式中， 限位弹性件57也可以是拉簧。
74.限位件58与脚踏板53的连接部531共同位于踏板臂52的同一侧，具体 到图示实施方式中，限位件58与连接部531共同位于踏板臂52在组装状态下 相对外侧的位置。可以理解，在另一实施方式中，限位件58与连接部531也 可以共同位于踏板臂52在组装状态下相对内侧的位置。其中，限位件58可以 相对于踏板臂52转动，并与限位杆56相连接。可以参见图4b，限位件58可 以开设有连接孔580，限位杆56穿设于连接孔580中，当限位杆56在安装孔 521中沿其伸长方向l52活动时，能够带动限位件58运动，从而使得限位件 58以与踏板臂52的连接处(图中，铰轴h58)为转动中心而转动。
75.在图4a和图4b中示出的第一脚踏展开位p531，限位装置55的限位杆 56被限位弹性件57弹性支撑而与脚踏板53的连接部531的展开配合部531a 相接，从而限位杆56与展开配合部531a共同限制踏板臂52与脚踏板53之间 的相对转动，具体而言，弹性支撑地相接，是指当限位杆56与展开配合部531a 相配合限位的状态下，限位杆56是被限位弹性件57弹性支撑，并在该弹性支 撑状态下与展开配合部531a处于相接状态。例如，当限位杆56与展开配合部 531a配合限位时，作为限位弹性件57的压缩螺旋弹簧可以属于被略微弹性压 缩的状态，从而具有朝向展开配合部531a弹性抵顶限位杆56的趋势。对限位 杆56施力，使得限位弹性件57被进一步弹性压缩，从而允许限位杆56与展 开配合部531a之间解除配合状态，并允许踏板臂52与脚踏板53之间的相对 转动。图示实施方式中，连接部531可以设置于限位杆56穿过踏板臂52之后 的一端部处，并与该端部配合限位。在另一实施方式中，连接部531也可以设 置于踏板臂52内侧，并与限位杆56的杆身相配合限位。
76.在图5a和图5b中示出的脚踏收合位置p532，限位装置55的限位件58 与脚踏板53的连接部531的收合配合部531b共同配合限制脚踏板53与踏板 臂52之间的相对转动。对限位杆56施力，使得限位杆56沿安装孔521的伸 长方向l52活动，并使得限位杆56与展开配合
部531a之间解除配合状态，此 时，脚踏板53与踏板臂52之间可以相对转动，直到运动至图5a和图5b中 示出的脚踏收合位置p532时，限位件58与收合配合部531b配合限位，又由 于限位杆56在安装孔521内位置固定，限位件58不会以其与踏板臂52的连 接处(图中，铰轴h58)为转动中心进行转动，因而可以确保无论脚踏板53 相对于踏板臂52沿任一方向转动，限位件58与收合配合部531b均相抵，以 实现对脚踏板53相对于踏板臂52处于脚踏收合位置p532的保持。
77.上述踏板组件50中，设置相配合的连接部531、限位件58和限位杆56， 通过对单一部件限位杆56的操作，即可实现对踏板组件50中脚踏板53与踏 板臂52之间相对位置关系的调节限位，操作简单，可以为实现折叠轮椅800 的自动化折叠提供良好的基础。
78.如前所述，踏板臂52的上端可以可转动地设置于前轮架12，因而，踏板 臂52可以设置成可相对于前轮架12转动收拢至脚踏收拢位置p522。
79.图示实施方式中，前轮架12可以包括施力部123，例如，施力部123可以 是压边形式。在脚踏收拢位置p522，前轮架12的施力部123可以向限位杆56 施力，使得限位杆56克服限位弹性件57的弹性力而脱离连接部531的展开配 合部531a，借此，脚踏板53相对于踏板臂52可转动。也即，踏板臂52相对 于前轮架12转动收拢至脚踏收拢位置p522时，前轮架12的施力部123例如 可以接触限位杆56而向限位杆56施加压紧力，使得限位杆56可以解除与连 接部531的展开配合部531a之间的配合，因而可以解除对脚踏板53相对于踏 板臂52保持在第一踏板展开位p531的限位锁定作用。因此，连接部531也即 脚踏板53可以相对于踏板臂52自由转动，图19p中示出的即是踏板臂52相 对于前轮架12转动收拢至(或，接近)脚踏收拢位置p522时的状态，作为施 力部123的压边将限位杆56压离连接部531的展开配合部531a，从而在重力 作用下，脚踏板53相对于踏板臂52从第一踏板展开位p531转动展开至脚踏 板53与支承面g0大致平齐的平齐位置，此位置也可以称之为脚踏板53相对 于踏板臂52的第二踏板展开位p533。
80.图示实施方式中，脚踏板53的连接部531还可以具有第二配合部531c。 对限位杆56施力，使得对限位杆56弹性支撑的限位弹性件57被弹性压缩或 拉伸，从而使得限位杆56与展开配合部531a之间解除配合限位的状态，从而 允许脚踏板53相对于踏板臂52转动至图6示出的相平齐的平齐位置，也即前 述第二踏板展开位p533。在第二踏板展开位p533，限位杆56可以与第二配合 部531c相抵，共同限制脚踏板53相对于踏板臂52的继续转动。脚踏板53与 踏板臂52相平齐可以理解成脚踏板53运动至二者具有相同延伸方向的第二踏 板展开位p533，脚踏板53与踏板臂52之间的夹角α53可以接近180
°
，例如 可以是175
°
至185
°
。在第二踏板展开位p533，当需要对踏板组件50或其 组装后所处的折叠轮椅800进行折叠时，脚踏板53能够提供折叠所需的避让 空间，防止在折叠过程中对其他部件进行干涉。
81.可以理解，如前所述，在实际折叠过程中，当限位杆56与展开配合部531a 之间解除相配合限位的状态时，脚踏板53可以通过重力作用运动大致至平齐 位置，抵顶支承面g0即可。因而，连接部531中也可以不设置第二配合部531c， 而直接依靠支承面g0使得脚踏板53保持在大致第二踏板展开位p533。
82.图4a至图6示出的实施方式中，收合配合部531b和/或第二配合部531c 可以是突设于连接部531的凸部，该凸部可以是图示的自连接部531的外周向 外突伸出的凸起。其中，呈凸部状的收合配合部531b与限位件58之间通过卡 合连接，呈凸部状的第二配合部
531c与限位杆56之间相接触而被限位杆56 限位。展开配合部531a可以是开设于连接部531的槽口，该槽口可以是图示 的自连接部531的外周边缘向连接部531内侧内凹凹陷而成，通过将限位杆56 的至少一部分(如杆身或端部)卡入呈槽状的展开配合部531a，以实现限位杆 56与连接部531之间配合限位，而通过对限位杆56施力，能够使其脱出于槽 口，从而解除限位状态。
83.图3至图6示出的实施方式中，限位件58可以具有卡钩部581，卡钩部 581可以自限位件本体582突伸而成，限位件本体582可以开设有用于与限位 杆56配合相接的连接孔580。卡钩部581的延伸方向与限位件本体582的延伸 方向可以存在一夹角，使得当限位件本体582由限位杆56带动而绕着铰轴h58 转动时，卡钩部581也会随之转动。卡钩部581可以是弹性部件，在受外力时 可以变形，从而可以与呈凸部状的收合配合部531b卡扣或脱扣。例如，参见 图4a，当脚踏板53的连接部531以图示的顺时针方向转动时，收合配合部531b 可以与卡钩部581的钩体上端面相抵，使得卡钩部581整体下弯变形，收合配 合部531b卡入卡钩部581，借此完成卡扣。参见图5a，当连接部531以图示 的逆时针方向转动时，收合配合部531b可以推抵卡钩部581的钩体下端面， 使得钩体整体上翘变形，收合配合部531b自卡钩部581脱出，完成脱扣。例 如，卡钩部581可以由具有一定弹性的塑料制成，又例如，限位件58整体均 配置为弹性部件。
84.参见图4a和图5a，卡钩部581可以具有上端面581a，当脚踏板53相对 于踏板臂52从第一脚踏展开位p531(图4a)运动至脚踏收合位置p532(图 5a)时，也即，当收合配合部531b从未扣合状态运动至与卡钩部581扣合的 状态时，上端面581a为首先与收合配合部531b相接触的面。上端面581a可 以配置为斜面，例如，卡钩部581可以具有钩臂581b以及钩体581c，上端面 581a自靠近钩臂581b的一侧朝向靠近钩体581c的一侧倾斜，从而当上端面 581a与收合配合部531b之间相接触时，呈斜面状的上端面581a能够与收合配 合部531b斜面配合，使得卡钩部581变形，以使收合配合部531b更易于与钩 体581c卡合。
85.参见图4a和图5a，踏板臂52可以是图示的设置于踏板组件50中的一对。 脚踏板53可以沿着侧向(或者，左右方向)延伸，连接部531可以是沿侧向 间隔设置的两个。两个连接部531分别与一对踏板臂52铰接。图中，两连接 部531与两踏板臂52分别通过铰轴h51铰接，从而使得脚踏板53可以相对于 两踏板臂52绕着铰轴h51转动。脚踏板53沿着侧向具有一定长度，通过两踏 板臂52与之铰接，能够起到更加稳定的支撑作用。在另一实施方式中，踏板 臂52的数量也可以是一个或三个以上的多个。进一步地，限位件58可以是对 应连接部531的数量设置的一对。两限位件58与两踏板臂52之间分别通过一 铰轴h58铰接，从而使得两限位件58可以相对于两踏板臂52绕着铰轴h58 转动。可以理解，图中限位件58与连接部531之间一一对应配合，因而限位 件58的设置数量与连接部531的数量保持匹配，同时，一一对应配合的限位 件58与连接部531设置于踏板臂52的同一侧。
86.图示实施方式中，第一连臂102的一端(图1中，下端)可以铰接于前轮 组件10的前轮架12，第一连臂102可以设置成可相对于前轮架12的上部126 转动至连臂展开位置p101。如前面多次提及，前轮架12的上部126仅是折叠 轮椅800处于图1或图19a所示的常规使用状态时前轮架12的上部，在折叠 过程中，前轮架12的上部126可以变成前轮架12的前部。第一连臂102和前 轮架12(的上部126)之间的夹角α102在图19v中示出，在图5a和图5b以 及图20示出的连臂展开位置p101，夹角α102(由于此时不易示出，因而未图 示)例如可以是
件10转动折叠至图19l中脚踏板53和支承面g0接触的状态，这样可以在不 用收回脚踏板53的前提下走下轮椅，极大地便利了用户。当然，可以理解， 图19l中，后面将会详细描述的靠扶组件均处于折叠状态，实际方便用户进入 折叠轮椅800时，靠扶组件可以均处于打开状态。
93.1.3、后轮组件20
94.回到图1，结合图19a，前轮组件10和后轮组件20的上端可以分别可转 动地连接在坐垫组件80的前连接位p1和后连接位p2，因而，前轮组件10和 后轮组件20的上端与坐垫组件80之间可以分别具有前转动轴线o1和后转动 轴线o2。
95.图示实施方式中，前转动轴线o1和后转动轴线o2可以为异面直线，借 此，后轮组件20(作为前述第二方的示例)相对于坐垫组件80折叠时避开前 轮组件10(作为前述第一方的示例)。换言之，前转动轴线o1和后转动轴线 o2并不平行，在图19a中，前转动轴线o1垂直于纸面，而后转动轴线o2与 纸面并非垂直关系。例如，后轮组件20可以相对于坐垫组件80折叠时在侧向 上朝向侧边(也即，左侧侧后轮架22朝向左侧，而右侧后轮架22朝向右侧) 或者朝向侧里(也即，左侧侧后轮架22朝向右侧，而右侧后轮架22朝向左侧) 翻转一定程度后收回，在翻转的过程中会避开前轮组件10。这种后轮组件20 也可以称之为可旋式后轮组件。
96.图示实施方式中，前转动轴线o1可以沿坐垫组件80的侧向(或者，左右 方向)延伸，后转动轴线o2斜向上方朝向侧边延伸。也即，左侧后转动轴线 o2斜向上方朝向左侧延伸，而右侧后转动轴线o2斜向上方朝向右侧延伸。
97.图示实施方式中，后轮组件20可以布置成，后轮组件20相对于坐垫组件 80在后轮展开位p201(如图1、图19a至图19p所示)和后轮折叠位p202(如 图1、图19t至图20所示)之间转动。参见图19o，在后轮展开位p201，后 轮组件20的后滚轮21的滚动轴线o21可以沿坐垫组件80的侧向延伸，也即 图19o中垂直于纸面。参见图19t，在后轮折叠位p202，后滚轮21的滚动轴 线o21可以沿坐垫组件80的厚度方向延伸，也即，图19t中前后延伸。例如， 在后轮展开位p201，后轮组件20的后轮架22和坐垫组件80之间的夹角可以 是90-110
°
，在后轮展开位p201，后轮组件20的后轮架22和坐垫组件40之 间的夹角可以是0-10
°
。换言之，随着后轮组件20相对于坐垫组件80从后轮 展开位p201(例如，图19p)转动折叠至后轮折叠位p202(例如，图19t)， 后滚轮21的滚动轴线o21从沿坐垫组件80的侧向延伸变成沿坐垫组件80的 厚度方向延伸，最终收容在坐垫组件80下方设置的收容盒821内。图中，第 二连臂202的两端可以分别通过万向铰接头诸如鱼眼接头e1来铰接于第二活 动件201与后轮组件20。
98.图示实施方式中，后轮组件20相对于坐垫组件80从后轮展开位p201(例 如，图19p)转动折叠至后轮折叠位p202(例如，图19t)的过程中还会触发 靠背组件30的折叠过程，这将在后文详细描述。
99.整体上，可以参考图19k至图20来描述折叠轮椅800的椅腿组件的示例 性折叠操作。其中，图19k中，折叠轮椅800的前轮组件10及其踏板组件50 呈展开状态，图20中，折叠轮椅800的前轮组件10及其踏板组件50呈折叠 状态，图19l至图19v为折叠轮椅800自展开状态运动至折叠状态的多个中 间状态。
100.如图19k所示，对应该位置下的踏板组件50大致是呈如图4a示出的状 态，同时，前轮组件10大致是呈如图3所示的使用状态。当第一活动件101 以在图19k的方向中朝向后侧
运动时，第一连臂102被第一活动件101带动， 第一连臂102带动前轮架12以图示的逆时针方向进行转动，使得脚踏板53的 前端部与支承面g0相接触，运动至图19l所示的状态。
101.当第一活动件101以在图19l的方向中继续朝向后侧运动时，第一连臂 102继续被第一活动件101带动，以继续带动前轮架12以图示的逆时针方向进 行转动，此时的脚踏板53在踏板臂52的抵压下整体平置于支承面g0上，在 此状态下，支撑限位杆56的限位弹性件57被弹性压缩或拉伸，以允许限位杆 56略微从呈槽状的展开配合部531a中脱出，且并未完全脱出于展开配合部 531a中，运动至图19m所示的状态。具体来说，以脚踏板53与踏板臂52之 间自第一脚踏展开位p531运动至收合位置的运动方向作为参照，如图5a所示 的呈槽状的展开配合部531a是由两凸尖结构限定，在该运动方向的上游位形 成该槽状结构的凸尖531f，在相对于该运动方向的下游位形成该槽状结构的凸 尖531g，凸尖531f更加突出于连接部531的外表面，以使得限位杆56能够在 外力作用下略微从呈槽状的展开配合部531a中脱出，而在外力被撤销后迅速 回复至展开配合部531a中，同时具有更高凸出高度的凸尖531f更能进一步防 止限位杆56自该凸尖531f一侧脱扣。在另一实施方式中，形成展开配合部531a 是由两凸尖结构也可以具有相同的凸出高度。
102.当第一活动件101以在图19m的方向中继续朝向后侧运动时，第一连臂 102继续被第一活动件101带动，以继续带动前轮架12以图示的逆时针方向进 行转动，同时，前滚轮11朝向图中后侧滚动，踏板臂52与前轮架12之间的 夹角逐渐增大，运动至图19n所示的状态后，继续运动至图19o所示的状态。 在折叠轮椅800自图19m运动至图19o的状态过程中，滚动轮54始终与支承 面g0接触，使得折叠轮椅800部件与支承面g0之间产生滚动摩擦力，防止 折叠轮椅800的部件与支承面g0之间发生干涉而造成磨损。
103.在折叠轮椅800运动至图19o所示的状态后，滚动轮54与支承面g0 接触滚动，以使得踏板臂52与支承面g0之间的夹角逐渐减小，脚踏板53不 再与支承面g0接触，限位杆56重新复位到与展开配合部531a配合。
104.第一活动件101以在图19o的方向中继续朝向后侧运动，拉动前轮架12， 使得前轮架12与支承面g0之间的夹角逐渐进一步减小，同时，与其铰接的踏 板臂52受到压力，与支承面g0之间的夹角也逐渐进一步减小，而踏板臂52 与前轮架12之间的夹角则逐渐增大，直至运动至图19p所示的状态，前轮架 12及踏板臂52几乎横置在支承面g0上。
105.第一活动件101以在图19p的方向中继续朝向后侧上方运动，从而进一步 拉动前轮架12，使得踏板臂52与前轮架12之间的夹角进一步增大，直至前轮 架12的施力部123下压限位杆56，使得限位杆56与展开配合部531a不再相 接配合，脚踏板53在重力作用下下落至与支承面g0平齐，直至运动至图19q 所示的状态，此时，限位杆56可以抵接第三配合部531c。该状态下的踏板臂 52和脚踏板53的相对位置关系为如图6所示的大致平齐关系。踏板臂52和前 轮架12之间处于脚踏收拢位置p522。
106.第一活动件101以在图19q的方向中改变运动方向，朝向前侧下方运动， 从而拉动坐垫组件80整体沿图示的逆时针方向转动，继续拉动，直至折叠轮 椅800自图19r逐渐被翻转至图19s所示的状态。同时，后轮组件20在第二 连臂202的拉动作用下相对于坐垫组件80转动折叠，直至图19t所示的状态， 也即，在图19t中，后轮组件20相对于坐垫组件80处于后轮折叠位p202。
107.第一活动件101以在图19t的方向中改变运动方向，朝向图示的上方运动， 从而拉
动前轮架12以图示的逆时针方向转动，此时，由于脚踏板53被坐垫组 件80的端部804按压，踏板臂52和前轮架12之间处于脚踏收拢位置p522， 因而，当前轮架12以图示的逆时针方向转动的同时，能够带动踏板臂52随动， 以相同的运动关系相对于坐垫组件80转动，并依次经由图19u和图19v的状 态运动至图20所示的状态。
108.在图20所示的状态下，扣接部102a与扣合部520相互配合限位，从而防 止踏板臂52自前轮架12脱离，与此同时，脚踏板53的连接部531的收合配 合部531b也和限位装置55的限位件58配合限位，如图5a，至此整个前轮组 件10完全和坐垫组件80相互扣合，方便搬运。而且，此时，折叠轮椅800整 体被折叠，此时，滚动轮54能够充当对折叠状态下的折叠轮椅800进行运输 时的滚轮。
109.2、靠扶组件
110.图示实施方式中，折叠轮椅800可以包括靠扶组件。靠扶组件可以参见图 7a至图18来描述。靠扶组件可以包括背靠组件30和/或手扶组件40。可以理 解，背靠组件30可以供用户就座在折叠轮椅800的坐垫组件80上时背靠，而 手扶组件40可以包括扶手4，供用户就座在折叠轮椅800的坐垫组件80上时 手扶。
111.图示实施方式中，背靠组件30可以例如通过铰轴h30而可转动折叠地安 装于坐垫组件80。图示实施方式中，靠扶组件还可以包括背靠锁定组件60， 可以用于使得背靠组件30相对于坐垫组件80保持在背靠展开位p301。图示 实施方式中，靠扶组件还可以包括解锁组件70，可以用于解除背靠锁定组件 60对背靠组件30相对于坐垫组件80的状态锁定。
112.2.1、背靠组件30
113.背靠组件30的示例结构可以参见图7a至图8b。
114.结合图7a和图7b，背靠组件30可以包括背靠架31，背靠架31可以在 侧边具有竖向(也即，在常规使用状态下上下)延伸的安装段311。限定为竖 向延伸的安装段311可以实质上严格沿着图7a或图9a中的方向d1延伸，方 向d1在竖向上具有分量即可。优选地，方向d1与竖向之间的夹角小于45
°
， 进一步优选地，方向d1相对于竖向向后倾斜10-30
°
，更进一步优选地，向 后倾斜13
°
，以提高用户背靠的舒适度。换言之，背靠组件30可以在侧边具 有竖向延伸的安装段311。图示实施方式中，背靠组件30(的背靠架31)可以 在两个侧边(左侧和右侧)均具有安装段311，两个安装段311可以由两根管 材例如钢管构成，在另一实施方式中，两个安装段311也可以由一块背板在两 个侧边的两个部分构成。
115.图示实施方式中，背靠架31可以包括两个竖管313和一横管314，横管 314在两个竖管313上侧将两个竖管313连接起来，两个竖管313可以支撑在 折叠轮椅800例如坐垫组件80上。两个竖管313和横管314可以通过一根管 材折弯而成，也可以分别加工后焊接而成。两个竖管313可以分别提供前述两 个安装段311。
116.背靠组件30还可以包括靠垫32，靠垫32可以提供背靠面321，供用户背 靠。靠垫32例如可以由柔软材料制成，提升用户背靠的舒适度。
117.背靠组件30还可以包括上、下两个推杆331、332。靠垫32、两个推杆331、 332与背靠架31可以构成铰链四杆机构a3。其中，靠垫32和背靠架31分别 构成铰链四杆机构a3的连杆和机架，两个推杆331、332构成铰链四杆机构 a3的两个连架杆。
118.本领域技术人员知晓，铰链四杆机构是所有运动副均为转动副的四杆机 构，其中一个构件作为支撑基础称之为机架，直接与机架铰接的构件称之为连 架杆，不直接与机架
连接的构件称之为连杆，而且，其中，能够做整周回转的 连架杆又可以称作曲柄，只能在某一角度范围内往复摆动的连架杆又可以称作 摇杆。铰链四杆机构a3中，靠垫52和背靠架31分别构成铰链四杆机构a3 的连杆和机架，推杆331和推杆332分别构成铰链四杆机构a3的上、下两个 连架杆。也即，靠垫52的两端可以分别与推杆331的第一端(图7b中，较上 端)、推杆332的第一端(图7b中，较上端)铰接，背靠架31的两端可以分 别与推杆331的第二端(图7b中，较下端)、推杆332的第二端(图7b中， 较下端)铰接，其中，相比于背靠架31与推杆332的铰接位，背靠架31与推 杆331的铰接位位于上侧。可以理解，靠垫52、推杆331、推杆332与背靠架 31组成铰链四杆机构a3意指其至少在一个状态下组成铰链四杆机构a3，并 不排除在另一状态下又可有其它的组成关系，换言之，组成铰链四杆机构a3 的四个构件(也即，靠垫52、推杆331、推杆332与背靠架31)可以并非一直 彼此铰接，而是至少具有彼此铰接从而组成铰链四杆机构a3的状态。
119.靠垫32设置成可相对于背靠架31从靠垫推出位置p321(图19g中示出， 也可以参见图7a和图7b)经由靠垫中间位置p320(如图19h至图19j中示 出)切换至靠垫收叠位置p322(图19k中示出，也可以参见图8a和图8b)。 靠垫32在靠垫推出位置p321相比于在靠垫收叠位置p322更靠近前侧。换言 之，靠垫32从靠垫推出位置p321运动到靠垫收叠位置p322，实质上从后向 前运动。另外，图19h至图19j中示出的靠垫中间位置p320包括多个位置， 在靠垫中间位置p320，靠垫32可以相比于在靠垫推出位置p321更靠近前侧 或者后侧。图示实施方式中，靠垫32从靠垫推出位置p321运动到靠垫收叠位 置p322，同时也可以从下向上运动。在优选的实施方式中，在靠垫推出位置 p321，靠垫32的侧面投影可以与背靠架31重合。
120.背靠组件30还可以包括背靠弹性件s33。背靠弹性件s33的一端可以连 接两个推杆331、332中的一个推杆331，另一端连接靠垫32。背靠弹性件s33 的弹性力使得靠垫32具有从靠垫中间位置p320转换至靠垫推出位置p321或 靠垫收叠位置p322的趋势。也即，通过设置背靠弹性件s33，可以使得靠垫 32难以保持在靠垫中间位置p320，而始终会稳定保持在靠垫推出位置p321或 靠垫收叠位置p322。在靠垫推出位置p321，可以方便用户背靠，在靠垫收叠 位置p322，可以方便用户收纳，也即，背靠弹性件s33提供靠垫32展开或折 叠后的保持力。上述结构使得在实现功能多样化的情况下结构简单可靠。例如， 背靠弹性件s33可以是拉伸弹簧，使得该拉伸弹簧在靠垫推出位置p321或靠 垫收叠位置p322时的拉伸量最小，而在靠垫中间位置p320的拉伸量最大。图 示实施方式中，靠垫32的背面设置有弹簧柱324，推杆331设置有弹簧柱334， 背靠弹性件s33是连接固定在弹簧柱324和弹簧柱334之间的拉伸弹簧。
121.图示实施方式中，靠垫32的两侧分别设置有上、下两个推杆，例如，右 侧的上、下两个推杆以331、332标示，而左侧的上、下两个推杆以331a、332a 标示(如图7a所示)。靠垫32、每一侧的两个推杆(如331、332，或者331a、 332a)以及这两个推杆所在侧边的安装段311皆构成铰链四杆机构。换言之， 靠垫32的一侧通过推杆331、332和该一侧的安装段311连接，另一侧则通过 推杆331a、332a和该另一侧的安装段311连接。这种结构更加可靠。
122.上述背靠组件30特别是其靠垫32可以推出打开或收叠，甚至可以使得收 叠后靠垫32的侧面投影和背靠架31重合，在打开时可以提供良好的背部特别 是腰部支撑。
123.2.2、手扶组件40
124.参见图7a至图11c示出了手扶组件40的示例构造，手扶组件40可以包 括扶手4。
125.参见图9a，手扶组件40可以包括手扶折叠组件43，手扶折叠组件43可以 包括前述扶手4。手扶折叠组件43还可以包括第一杆41和第二杆42。
126.扶手4可以具有杆段401。扶手4的杆段401、第一杆41、第二杆42与背 靠组件30的安装段311可以组成铰链四杆机构a1。铰链四杆机构a1中，扶 手4的杆段401和背靠组件30的安装段311分别构成铰链四杆机构a1的连杆 和机架，第一杆41和第二杆42分别构成铰链四杆机构a1的位于上侧和下侧 的连架杆。也即，杆段401的两端可以分别与第一杆41的第一端(图9a中， 上端)、第二杆42的第一端(图9a中，上端)铰接，安装段311的两端可以 分别与第一杆41的第二端(图9a中，下端)、第二杆42的第二端(图9a 中，下端)铰接，其中，相比于安装段311与第二杆42的铰接位，安装段311 与第一杆41的铰接位位于上侧。扶手4的杆段401也即扶手4中提供与第一 杆41铰接的铰接位b41以及与第二杆42铰接的铰接位b42的部分。图示实 施方式中，第二杆42通过后面将会详细描述的锁定支座6铰接于靠背组件30 (具体地，安装段311)，而非直接铰接于靠背组件30，第二杆42与锁定支 座6的铰轴可以与靠背组件30和锁定支座6的铰轴h30同轴设置。
127.上述手扶组件40中，手扶折叠组件43的扶手4提供杆段401来作为铰链 四杆机构的连杆，背靠组件30提供安装段311来作为铰链四杆机构的机架， 扶手4可以相对于背靠组件30灵活地运动，使得扶手4和靠背组件20构成的 结构至少在前后方向上的尺寸可以变化，借此，手扶组件40可以在整体结构 的前后尺寸较大的状态和前后尺寸较小的状态之间便捷地切换。在整体结构的 前后尺寸较大的状态下，用户可以手扶扶手4，此时也可以称之为手扶组件40 的使用状态。而在整体结构的前后尺寸较小的状态下，可以方便用户归置手扶 组件40和靠背组件30，此时也可以称之为手扶组件40的收纳状态。使用上述 手扶组件40时，从使用状态切换至收纳状态时，在翻折扶手4的过程中，用 户可以操作较小的动作幅度，坐在折叠轮椅800上也可以舒适地翻折扶手4。
128.图示实施方式中，铰链四杆机构a1设置成可从四杆展开状态(如图19d 所示)切换至四杆折叠状态(如图19h所示)。该切换过程可以参见图19d 至图19h，铰链四杆机构a1从图19d的四杆展开状态依次经过图19e、图19f、 图19g的中间状态切换至图19h的四杆折叠状态。在图19d示出的展开状态， 第一杆41和杆段401之间的夹角为α41且夹口朝下，α41可以为150-180
°
，更 进一步优选地，α41可以为170-180
°
。在图19h示出的四杆折叠状态，第一 杆41和杆段401之间的夹角为α42(由于不易示出，因而未图示)且夹口朝上， α42为0-30
°
，更进一步优选地，α42为0-10
°
。在图19e、图19f和图19g的 四杆中间状态，第一杆41和杆段401之间的夹角以α40示出。在图19d的四 杆展开状态，用户可以使用手扶组件40，也即，手扶扶手4，而在图19h的四 杆折叠状态，用户可以收纳手扶组件40。图示的优选实施方式中，α41为173.6
ꢀ°
，α42为5.4
°
。这样，可以使得展开更加充分，折叠也更加紧凑。可以通过 将铰链四杆机构a1设置成曲柄摇杆机构，其中，第一杆41构成该曲柄摇杆机 构的曲柄，而第二杆42构成该曲柄摇杆机构的摇杆。例如，作为曲柄的第一 杆41可以是构成铰链四杆机构a1的四个构件中的最短杆。可以理解，杆长是 以各个构件两端的铰接位(铰接中心)的距离为基准，而不一定是构件本身的 长度。
129.图示实施方式中，在图19d示出的四杆展开状态，也对应扶手4的扶手展 开状态，扶手4和靠背组件30(具体地，安装段311)之间的夹角α43可以为 90-120
°
，优选地，101.4
°
。
在图19h示出的四杆折叠状态，也对应扶手4的扶 手折叠状态，扶手4和靠背组件30(具体地，安装段311)之间的夹角α43可 以为-10-20
°
，优选地，0
°
。从图19d到图19h，夹角α43先增加后减小。可以 理解，以-10
°
为例，扶手4和靠背组件30之间的夹角为-10
°
意指，扶手4相 对于靠背组件30向后倾斜10
°
。
130.图示实施方式中，手扶组件40还可以包括扶手锁定组件44。扶手锁定组 件44可以锁定铰链四杆机构a1的状态。例如，可以通过扶手锁定组件44将 铰链四杆机构a1锁定在图19d的四杆展开状态，或者锁定在图19h的折叠状 态，又或者锁定在任一四杆中间状态。例如，扶手锁定组件44可以是一可拆 卸的紧固件，可以将组成铰链四杆机构a1的第一杆41固定，固定到铰链四杆 机构a1的其它构件，或者固定到背靠组件30，又或者折叠轮椅800的其它部 位诸如坐垫组件80，使得第一杆41不能相对于任一端的铰接位转动。紧固件 例如可以是螺钉、螺栓，又或者是锁销、胶带、绳索、钩环等。
131.如前，铰链四杆机构a1具有用于手扶的四杆展开状态，如图19d所示。 扶手锁定组件44可以用于锁定该四杆展开状态。这样可以使得用户使用时整 个结构更加可靠，不会失稳。
132.扶手锁定组件44可以通过锁接扶手4的杆段401、第一杆41、第二杆42 与背靠组件30的安装段311中的两个构件而锁定铰链四杆机构a1的状态。也 即，杆段401、第一杆41、第二杆42和安装段311这四个构件中可任意选定 两个构件，扶手锁定组件44可以通过锁接选定的这两个构件，使得这两个构 件彼此之间不能相对地活动，而使得铰链四杆机构a1的状态被锁定保持。
133.结合图10a至图11c，扶手锁定组件44可以包括手柄441、锁块442和 第三杆443。扶手4可以具有支段402。如图11a所示，手柄441、锁块442、 第三杆443与支段402(为了更清楚，图11a中简化为虚线表示)组成铰链四 杆机构a2。其中，支段402和第三杆443分别构成铰链四杆机构a2的机架和 连杆，手柄441和锁块442构成铰链四杆机构a2的两个连架杆。也即，支段402的两端可以分别与手柄441的第一位4411、锁块442的第一位4421铰接， 第三杆443的两端可以分别与手柄441的第二位4412、锁块442的第二位4422 铰接。扶手4的支段402也即扶手4中提供与手柄441铰接的铰接位b441以 及与锁块442铰接的铰接位b442的部分。可以理解，扶手4的杆段401和支 段402并非要求是分离的两个部分，而可以是同一部分，也可以是部分重叠的 两个部分。与前述铰链四杆机构a1类似地，组成铰链四杆机构a2的四个构 件(也即，手柄441、锁块442、第三杆443与支段402)可以并非一直彼此铰 接，而是至少具有彼此铰接从而组成铰链四杆机构a2的状态，图示实施方式 中即是这种情况，后面将会详细描述。
134.铰链四杆机构a2中，手柄441设置成可相对于扶手4的支段402转动， 使得锁块442相对于扶手4的支段402在锁定位p441和解锁位p442之间转动， 如图11a至图11b所示。在图11a中的锁定位p441，锁块442扣接组成铰链 四杆机构a1的第一杆41，借此锁接第一杆41和扶手4，可以参见图10a。在 解锁位p442，锁块442脱离第一杆41，借此解开第一杆41和扶手4之间的锁 接。也即，扳动手柄441，使得手柄441在铰接位b441相对于扶手4转动， 在与手柄441铰接的第三杆443的带动作用下，与第三杆443铰接的锁块442 可以在铰接位b442相对于扶手4转动，从而可以在扣接第一杆41的锁定位 p441和脱离第一杆41的解锁位p442之间自由切换，进而可以在第一杆41和 扶手4锁接的锁定状态以及第一杆41和扶手4脱开的解
锁状态之间切换。在 锁定状态下，第一杆41和扶手4锁接，也就可以实现对铰链四杆机构a1的状 态的锁定。
135.图示实施方式中，锁块442可以具有锁钩4420。第一杆41可以固接有铰 轴h41并且通过铰轴h41与背靠组件30的安装段311铰接。可以参见图10a， 在锁定位p441，锁块442的锁钩4420钩住第一杆41固接的铰轴h41，借此， 锁块442扣接第一杆41。这种扶手锁定组件44结构紧凑，操作便捷。锁块442 可以在一侧(图11a中，前侧)具有锁钩4420，如前，用于钩住第一杆41固 接的铰轴h41。锁块442在另一侧(图11a中，后侧)具有凸伸的扳指部4423， 方便用户从扶手锁定组件44的后侧向上扳动锁块442，使得锁块442脱离锁定 位p441。锁块442可以在第一位4421、第二位4422分别具有穿孔，分别供铰 轴穿过，以分别与扶手4的支段402、第三杆443铰接，从而形成扶手锁定组 件44。参见图10c，锁块442还可以设置有磁铁4424，在手扶组件40处于图 14的扶手折叠状态时，锁块442的磁铁4424可以与第二杆42中设置的磁铁 424相吸，提供扶手折叠状态的约束力，换言之，可以实现扶手折叠状态的锁 定。
136.可以参见图11a，铰链四杆机构a2可以是反平行四边形机构。本领域技 术人员知晓，反平行四边形机构也即机架的两个铰接点的连线与连杆的两个铰 接点的连线交叉。铰链四杆机构a2中，作为连架杆的锁块442与第三杆443 的铰接位(也即，锁块442的第二位4422)位于锁块442与支段402的铰接位 (也即，锁块442的第一位4421或者支段402的铰接位b442)的上侧，手柄 441与支段402的铰接位(也即，手柄441的第一位4411或者支段402的铰接 位b441)位于手柄441与第三杆443的铰接位(也即，手柄441的第二位4412) 的上侧。这样，手指轻轻往上扳动手柄441的前端，也即，手柄沿着图11a的 顺时针方向(图11b中，标示为r1)转动，即可使得锁块442沿着图11a的 逆时针方向(图11b中，标示为r2)转动，位于铰接位b442下方的锁钩4420 即可从图11a的锁定位p441变为图11b中的解锁位p442。
137.图11a和图11b示出的实施方式中，手柄441和扶手4之间还设置有弹 性件s441，弹性件s441的弹性力使得手柄441具有使得锁块442保持在锁定 位p441的趋势。例如，图11a中，手柄441的前端和扶手4的位于手柄441 上方的部分之间设置有压缩弹簧，作为弹性件s441，压缩弹簧的弹力使得手 柄441的前端具有向下运动的趋势，也即，手柄441具有绕着图11a中的铰接 位b441逆时针转动的趋势，因而，通过第三杆443的推动作用，锁块442具 有绕着图11a中的铰接位b442顺时针转动的趋势，也即，手柄441具有使得 锁块442保持在锁定位p441的趋势。也即，弹性件s441提供保持手柄441锁 定位置的预紧力。在另一实施方式中，弹性件s441也可以是设置在手柄441 的前端和扶手4的位于手柄441下方的部分之间的拉伸弹簧。
138.图示实施方式中，铰链四杆机构a2中，用于铰接第三杆443和手柄441 的铰轴h443位于滑道414内。滑道414允许第三杆443的一端(图11a中， 前端)可以相对于手柄441滑动。图示实施方式中，铰轴h443可以固接于第 三杆443，而滑道414由手柄441的滑槽构成，滑槽为前后延伸的腰形孔形式。 可以理解，在另一实施方式中，铰轴h443也可以固接于手柄441，而滑道414 可以由第三杆443提供。大体上，从图11a的锁定位p441，绕着铰接位b442 逆时针(如图11c中的方向r2)转动锁块442时，锁块442对第三杆443的 推力不足以克服弹性件s441的弹性力，因而手柄441不会相对于扶手4的支 段402绕着铰接位b441转动，也即，此时，手柄441和扶手4可以看成是彼 此固接的整体操控支架，第三杆443的前端会沿着滑
道414从图11a的状态向 前(如图11c中的方向t1)滑动，从而到达图11c的另一解锁状态。这一过 程中，锁块442、第三杆443与前述整体操控支架(由扶手4和手柄441构成) 组成类似曲柄滑块机构或摇杆滑块机构的结构，其中，前述整体操控支架、锁 块、第三杆和铰轴分别构成曲柄滑块机构(或摇杆滑块机构)的机架、曲柄(或 摇杆)、连杆和沿着滑道414滑动的滑块。对于图示的第三杆443而言，第三 杆443在可通过位于滑道414的一端(图11a中，后端)的铰轴h443相对于 手柄441转动之外，还可通过铰轴h443沿着滑道414向前滑动而相对于手柄 441而前端滑动。换言之，扶手锁定组件44可以从图11a的状态切换至图11b 的状态，也可以从图11a的状态切换至图11c的状态。如前，组成铰链四杆 机构a2的四个构件(也即，手柄441、锁块442、第三杆443与支段402)可 以并非一直彼此铰接，而是具有彼此铰接从而组成铰链四杆机构a2的状态(如 图11a和图11b所示)，同时具有其中第三杆443相对于手柄441并非铰接 而是组成曲柄滑块机构(或摇杆滑块机构)的状态(如图11a和图11c所示)。
139.图示实施方式中，第三杆443和扶手4之间可以设置有弹性件s442，弹 性件s442的弹性力使得第三杆443具有使得锁块442保持在锁定位p441的趋 势。例如，图11a中，第三杆443和扶手4的位于第三杆443上方的部分之间 设置有压缩弹簧，作为弹性件s442，压缩弹簧的弹力使得第三杆443的前端 具有向后运动的趋势，通过第三杆443的推动作用，锁块442具有绕着图11a 中的铰接位b442顺时针转动的趋势，也即，第三杆443具有使得锁块442保 持在锁定位p441的趋势。实际设置时，可以使得主动逆时针转动锁块442时 可以较易克服弹性件s442的弹性力，而较难克服弹性件s441的弹性力。也即， 弹性件s442提供锁块442的预紧力。
140.上述结构使得用户不仅可以在前侧通过向上扳动或抬起手柄441的前端来 解锁锁块442的锁定，也可以在后侧主动扳动锁块442来实现解锁。
141.图10c示出了扶手锁定组件44与扶手4配合的示例构造。扶手4具有前 后延伸且截面为倒u形的壳体45。前述扶手4的杆段401、支段402均可以由 壳体45提供。扶手锁定组件44可以容置于壳体45内。并且手柄441的操纵 端(也即，前端)可以露出于壳体45的前端，用于操纵使得手柄441相对于 扶手4转动。这样，方便用户从前侧扳动手柄441，切换扶手锁定组件44的状 态。
142.图示实施方式中，靠扶组件可以包括两个手扶组件40。两个手扶组件40 可以分别安装至背靠组件30在两个侧边的安装段311。
143.上述手扶组件40中，用户可以在不改变坐姿的情况下单手解锁手扶折叠 组件43的状态锁定，因而可以将扶手4翻折，动作幅度小。
144.2.3、操控组件90
145.图示实施方式中，折叠轮椅800还可以包括操控组件90，可以用于操控折 叠轮椅800的前进方向。操控组件90可以设置在扶手4的前端。这样，方便 用户坐在折叠轮椅800上时对折叠轮椅800的前进方向进行操控，也符合人体 工学。图示实施方式中，操控组件90可以通过连接在手柄441的前端而设置 在扶手4的前端，这样，整个结构更加简单、紧凑。
146.参见图7a至图8b，操控组件90可以包括操控座901和操控支架902， 其中，操控支架902可以设置在扶手4的前端。操控座901可以设置有用于手 动操控的操控杆903。操控杆903可以是现有的任何形式，例如，可以是摇杆， 用户通过手动操纵操控杆903，操控杆903
即可将自身的运动转换成折叠轮椅 800的控制系统如前述控制单元能够处理的电子信息，从而操控折叠轮椅800 的前进方向。
147.操控座901可以可翻折地支撑于操控支架902而设置成可在操控翻开状态 (图19a示出，也可参见图7a和图7b)和操控收合状态(图19c示出，也 可参见图8a和图8b)之间切换，图19b还示出了从图19a的操控翻开状态 切换至图19c的操控收合状态的操控中间状态。在图19a的操控翻开状态， 操控座901翻开至操控支架902的前侧，操控杆903露出在操控座901的上侧。 在图19c的操控收合状态，操控座901收合至操控支架902的上方，操控杆 903位于操控座901的下侧。如图7a所示，操控支架902可以包括支板906 和在支板906的前端左右分布的两个支柱905，操控座901的后端可以与两个 支柱905铰接，并且操控座901的后端设置在两个支柱905之间，从而操控座 901可以相对于操控支架902可翻折地支撑于操控支架902。在图7a和图7b 的操控翻开状态，操控座901与操控支架902的支板906可以大致处于打开180
ꢀ°
的状态，而在图14和图15的操控收合状态，操控座901与操控支架902的 支板906可以大致处于收合0
°
的状态。图中，支板906还可以具有置放孔904， 允许在操控收合状态下位于操控座901下侧的操控杆903穿过。上述操控座901 可以在收合(或称之为折叠)时可以将其操控杆903保护起来。
148.2.4、背靠锁定组件60
149.图示实施方式中，折叠轮椅800还可以包括背靠锁定组件60。背靠锁定组 件60可以使得背靠组件30相对于坐垫组件80保持在背靠展开位p301。背靠 锁定组件60可以参见图12至图17。
150.图示实施方式中，背靠锁定组件60可以包括锁定支座6。锁定支座6可以 安装至坐垫组件80。锁定支座6可以设置有锁槽62。背靠锁定组件60还可以 包括配合组件61。配合组件61可以安装至背靠组件30(的背靠架31)。配合 组件61可以设置有锁轴63。
151.如前所述，背靠组件30(的背靠架31)可以例如通过铰轴h30可转动地 安装于坐垫组件80。背靠组件30设置成可转动至背靠展开位p301，可参见图 19a至图19r和图16a，图16a和图19a至图19r均示出背靠组件30处在背 靠展开位p301。可以结合图19k和图16a，在背靠展开位p301，锁轴63卡 入锁槽62中，借此，背靠组件30相对于坐垫组件80处于背靠展开位p301。 换言之，背靠组件30(的背靠架31)可以通过锁轴63卡入锁槽62中而相对 于坐垫组件80锁定在背靠展开位p301。
152.背靠锁定组件60还可以包括背靠锁定弹性件s301。背靠锁定弹性件s301 的弹性力具有使得锁轴63保持卡入锁槽62的趋势。也即，背靠锁定弹性件 s301提供的弹性力使得背靠组件30可以相对于坐垫组件80保持在背靠展开 位p301。
153.上述背靠锁定组件60的锁轴63和锁槽62分别连接到通过转动副连接的 背靠组件30和坐垫组件80，通过锁轴63卡入锁槽62，即可使得背靠组件30 相对于坐垫组件80处于背靠展开位p301，此时可供用户背靠。折叠轮椅800 中，在背靠展开状态，背靠组件30与坐垫组件80之间的夹角α30(图16a中 示出)优选为90-120
°
，进一步优选为98-108
°
，图示的优选实施方式中为 103
°
，以提升用户的背靠舒适度。
154.图示实施方式中，锁定支座6可以包括锁定块601和基座602。锁定块601 提供前述锁槽62，而锁定块601安装至基座602，锁定支座6通过基座602安 装至坐垫组件80。可以参见图14，锁定块601可以包括(图中，沿着左右方 向)间隔设置的两个平板件601b、601a。锁
槽62可以认为是由两个平板件601a、 601b各自在后端设置的朝向后侧开口的槽口62a、62b共同构成。参见图13， 基座602可以设置成包括底板602a和从底板602a的两侧向上延伸的安装块 602b，构成锁定块601的两个平板件601a、601b可以例如通过螺钉分别固定 安装至基座602的两个安装块602b的相对面。结合图12和图13，铰轴h30 穿过基座602的安装块602b，背靠组件30的供铰轴h30穿过的部分设置在两 个安装块602b之间。基座602可以通过底板602a安装至坐垫组件80。
155.图示实施方式中，配合组件61可以包括锁定支架65。锁定支架65可以可 转动地安装于背靠组件30。而锁轴63设置于锁定支架65的一端651，可以参 见图12。图12中，锁定支架65例如通过铰轴h65铰接于背靠组件30，锁轴 63设置于锁定支架65的后端，可以随着锁定支架65绕着铰轴h65转动而相 对于背靠组件30活动。这种结构方便锁轴63卡入锁槽62。
156.图示实施方式中，背靠锁定弹性件s301可以设置在配合组件61的锁定支 架65和背靠组件30之间。例如，参见图15，锁定支架65可以具有前壁653 和分别从前壁的两侧朝向后侧凸伸的两个凸臂654，前壁653和两个凸臂654 大致构成u形结构。锁定支架65的u形结构可以从前侧包容背靠组件30的 竖管313(或，安装段311)，铰轴h65穿连锁定支架65的两个凸臂654和包 容在两个凸臂654之间的竖管313，借此来实现锁定支架65可转动地安装于背 靠组件30。背靠锁定弹性件s301可以是压缩弹簧，连接在锁定支架65的前 壁653和竖管313之间，图9a中还示出了竖管313设置的弹簧槽313a，用于 容纳作为背靠锁定弹性件s301的压缩弹簧。而锁轴63横设在两个凸臂654之 间。随着锁定支架65相对于铰轴h65绕着使锁轴63卡入锁槽62的方向转动， 该压缩弹簧的压缩变形逐渐减少，因而，该压缩弹簧的弹性力可以使得锁定支 架65具有绕着使锁轴63卡入锁槽62的方向转动。在图15中，锁定支架65 绕着下端651朝前运动的方向转动，锁轴63会卡入锁槽62。上述结构构造简 单，布置更加紧凑。
157.图示实施方式中，对应背靠组件30的背靠架31的每根竖管313，可以分 别设置一背靠锁定组件60。图示实施方式中，两个背靠锁定组件60的锁定支 架65的与锁轴63相反的一端652(图12中示出)之间连接有解锁杆66，可 以通过手动操纵解锁杆66，使得锁定支架65转动至锁轴63脱离锁槽62，来 实现对背靠展开位p301的手动解锁。
158.2.5、解锁组件70
159.参见图12至图17，折叠轮椅800的靠扶组件还可以包括解锁组件70。解 锁组件70可以解除背靠锁定组件60对背靠组件30相对于坐垫组件80的状态 锁定。
160.图示实施方式中，解锁组件70可以包括触发杆71和解锁件72。触发杆 71可转动地安装至坐垫组件80。图中，触发杆71例如通过铰轴h70可转动地 安装至锁定支座6的基座602，借此可转动地安装至坐垫组件80。解锁件72 可活动地支撑于锁定支座6，并且设置成可随触发杆71转动而被触发杆71的 一端(图14中，触发杆71的上端712)推动，借此推动锁轴63脱离锁槽62， 借此，背靠组件30从背靠展开位p301解锁。可以参见图13至图14以及图 16a至图16b，触发杆71例如通过铰轴h70可转动地安装至坐垫组件80(图 16a和图16b中未示出)，通过向上扳动图16a中触发杆71的触发端711(图 中，下端)，触发杆71绕着铰轴h70转动，至此，触发杆71的上端712会接 触推动解锁件72向后运动，因而解锁件72会向后推动锁轴63，使得锁轴63 脱离锁槽62，从而达到图16b的状态。
161.图示实施方式中，通过背靠组件30相对于坐垫组件80(或者锁定支座6) 转动至离
开背靠展开位p301，诸如到达图16b中的背靠中间位p300，使得锁 轴63脱离锁槽62，背靠组件30可以在重力作用下相对于坐垫组件80折叠至 图16c示出的背靠折叠位p302。在背靠中间位p300，背靠组件30向前倾斜， 换言之，锁轴63脱离锁槽62时，从侧边看，背靠组件30相对于严格的上下 方向朝向前侧倾斜，也即，背靠组件30与水平延伸的坐垫组件80之间的夹角 α30小于90
°
。
162.上述解锁组件70的结构使得仅需扳动触发杆71，即可快速方便地从锁槽 62推出锁轴63，从而使得背靠组件30从背靠展开位p301脱离出来，例如可 以在重力作用下达到背靠折叠位p302，结构简单，即可实现简单操作便可解 锁的功能。
163.参见图16a和图16b，解锁组件70还可以包括弹性件s70，弹性件s70 的弹性力具有使得触发杆71推动解锁件72的趋势，也即，弹性件s70的弹性 力具有使得锁轴63脱离锁槽62的趋势。例如，弹性件s70可以是绕着铰轴 h70设置的一扭簧，该扭簧的一端抵顶触发杆71的触发端711，另一端抵顶基 座602例如其底板602a，因而，作为弹性件s70的扭簧始终具有推顶触发杆 71的触发端711的趋势，也即，其弹性力具有使得触发杆71推动解锁件72 的趋势。
164.图示实施方式中，锁定块601在两侧(图中，左侧和右侧)各提供一滑槽 603。可以参见图13至图14，每个平板件(例如，601a)在与另一平板件(例 如，601b)相反的侧面设置一滑槽603，借此使得锁定块601在两侧各提供一 滑槽603。这种安装结构可以提供足够的活动空间，又使得结构更加紧凑。
165.解锁件72可以包括构成u型的两个侧壁721和底壁722。两个侧壁721 分别与锁定块601在两侧的滑槽603滑动配合。而底壁722由触发杆71(图中， 其上端712)推动，两个侧壁721的自由端(也即，与底壁722所连接的端部 相反的一端，图中，后端)推动锁轴63，可以参见图16a至图16b。
166.图示实施方式中，锁槽62可以在槽长方向的两端分别与锁定块601在两 侧的滑槽603连通。锁槽62沿左右延伸，也即，锁槽62的槽长方向是左右方 向。锁槽62在左端(构成锁槽62的左侧槽口62b的左端)、右端(构成锁槽 62的右侧槽口62a的右端)分别与锁定块601在左侧的滑槽603(构成锁定块 601的平板件601b的滑槽603)、在右侧的滑槽603(构成锁定块601的平板 件601a的滑槽603)连通。
167.两个侧壁721的自由端各自设置有朝向彼此凸伸的凸起723，凸起723由 锁槽62的槽底621止挡。也即，结合图13和图14，左侧侧壁721的后端设置 有向右凸伸的凸起723，而右侧侧壁721的后端设置有向左凸伸的凸起723， 凸起723钩住锁槽62的槽底621，也即由锁槽62的槽底621止挡。上述结构 中，锁槽62的槽底621止挡侧壁721的凸起723，可以限制解锁件72向前移 位，而锁定块601止挡底壁722，可以限制解锁件72向后移位，滑槽603不仅 可以引导解锁件72前后移动从而推动锁轴63，还可以在上下方向上对解锁件 72进行限位，因而解锁件72可靠地安装于锁定块601且可前后滑动一定距离。 优选地，解锁件72在弹性件s70的弹性力作用下处于图14所示的位置时，解 锁件72的侧壁721的凸起723可以封堵锁槽62的开口，因而使得锁轴63需 要克服弹性件s70的弹性力才可进入锁槽62。
168.图示实施方式中，弹性件s70的弹性力可以使得解锁件72的侧壁721的 凸起723封堵锁槽62的开口，阻止锁轴63进入锁槽62，因而背靠锁定弹性件 s301使得锁轴63卡入锁槽62的作用力可以克服弹性件s70阻止锁轴63进入 锁槽62的作用力。例如可以使得，背靠锁
定弹性件s301的弹性力大于弹性件 s70的弹性力。可以手动将背靠组件30转动至(或，接近)背靠展开位p301， 在背靠锁定弹性件s301的弹性力作用下，锁轴63能将解锁件72从图14的位 置推至图13的位置，同时锁轴63也能进入锁槽62，实现背靠组件30打开或 展开，并使之固定。图示实施方式中，锁定支座6还具有卡口7。背靠组件30 设置成可经由背靠展开位p301转动至把手展开位p303，也即，经过图16a的 状态位置转动至图17的状态位置。如图17所示，锁轴63卡入卡口7，借此， 背靠组件30相对于坐垫组件80处于把手展开位p303。折叠轮椅800中，在 把手展开位p303，背靠组件30与坐垫组件80之间的夹角α30优选为180-220
ꢀ°
，进一步优选为188-198
°
，图示的优选实施方式中为193
°
。
169.这样，对于折叠轮椅800，在从图20的折叠状态c23起，使得背靠组件 30相对于坐垫组件80从背靠折叠位p302转动至把手展开位p303，前轮组件 10的踏板组件50的滚动轮54可以类似于行李箱的小滚轮，而背靠组件30类 似于行李箱的拉杆、把手或提手，而坐垫组件80类似于行李箱的箱体，从而 形成图18中的行李箱模式，可以拖拉整个折叠轮椅800。
170.参见图14，卡口7是锁定支座6中两侧开放的缺口，图中是在锁定支座6 的锁定块601下方设置的前侧和下侧均开放的缺口，这样的缺口结构可以使得 用户易于操作使得锁轴63脱离卡口7。图中，背靠组件30从背靠展开位p301 转动至把手展开位p303和从背靠展开位p301转动至背靠折叠位p302的转动 方向相反。
171.图示实施方式中，锁定支座6的锁定块601可以提供光滑的滚动面6011， 用于引导锁轴63卡入锁槽62，例如从图16b至图16a。“光滑的滚动面6011
”ꢀ
意指该滚动面6011在锁轴63的滚动路径上的每一点曲率连续。类似于滚动面 6011，锁定块601还可以提供光滑的滚动面6012，用于引导锁轴63卡入卡口 7，例如从图16a至图17。构成锁定块601的平板件601a、601b可以均具有 部分侧面沿着弧线延伸，从而构成光滑的滚动面6011、6012。优选地，锁轴 63为圆形轴，方便沿着滚动面6011、6012滚动。滚动面6011、6012所延伸的 弧线可以一致。
172.图示实施方式中，上述解锁组件70用于图示的折叠轮椅800中时，可以 配合折叠轮椅800的后轮组件20(图19s中示出)朝向坐垫组件80转动折叠 而自动解锁。
173.图示实施方式中，折叠轮椅800可以设置成，在后轮组件20的后轮架22 相对于坐垫组件80从后轮展开位p201转动折叠至后轮展开位p202的过程中， 后轮架22推顶解锁组件70的触发杆71，使得触发杆71转动，进而触发杆71 推动锁轴63脱离锁槽62。如图13所示，触发杆71的触发端711可以设置有 滚轴711a，后轮架22滚动接触触发杆71的触发端711。
174.可以理解，在后轮组件20的后轮架22相对于坐垫组件80从后轮展开位 p201转动折叠至后轮展开位p202的过程中，后轮架22不需要一直推顶解锁 组件70的触发杆71，而是可以在这个过程中的某个位置开始推顶触发杆71， 例如如图19s所示的后轮中间位p200，后轮架22开始接触推顶解锁组件70 的触发杆71的触发端711的滚轴711a。
175.因而，从图19s的状态开始，背靠组件30开始在重力的作用下相对于坐 垫组件80从背靠展开位p301自动转动折叠至背靠折叠位p302。也即，在后 轮组件20的后轮架22相对于坐垫组件80从后轮展开位p201转动折叠至图 19s所示的后轮中间位p200时，后轮架22开始接触解锁组件70的触发杆71 的触发端711，后轮架22相对于坐垫组件80从后轮中间位p200继续转动折 叠，后轮架22即会自动扳动触发杆71的触发端711，这一自动扳动即可使得 解锁组件70对锁轴63卡入锁槽62导致的背靠展开位p301进行解锁，因而背 靠组件30从
背靠展开位p301脱离出来，如图16a至图16b所示，在重力作 用下达到背靠折叠位p302，如图19v所示。也即，在折叠轮椅800折叠的过 程中，折叠轮椅800的坐垫组件80大致处于竖直的位置，折叠轮椅800的后 轮架22和触发杆71的触发端711接触，进而推动和触发杆71接触的解锁件 72，解锁件72将在锁槽62中的锁轴63推出，没有锁定的靠背组件30在重力 作用下将自动折叠。
176.二、折叠方法
177.本发明还提供一种折叠轮椅的折叠方法f0。该折叠轮椅参照上面提供的 折叠轮椅800进行描述，然而可以理解，对于本发明提供的折叠方法f0，并 不仅限于上述结构的折叠轮椅800。下面将结合图19a至图20来示例性地描 述根据本发明提供的折叠轮椅的折叠方法f0。
178.对于折叠方法f0，折叠轮椅800可以包括坐垫组件80、前轮组件10和后 轮组件20。
179.折叠方法f0包括下述步骤s1、步骤s2和步骤s3。
180.步骤s1：自前后轮展开状态c11(如图19k所示)起，在前轮组件10的 前滚轮11和后轮组件20的后滚轮21支撑在支承面g0上的状态下，前轮组件 10(图中作为前轮组件10和后轮组件20中的第一方的示例)绕着前转动轴线 o1(图中作为第一转动轴线的示例)向坐垫组件80转动折叠，直到前轮组件 10(图中作为前述第一方的示例)横置支撑在支承面g0上的第一中间状态c17 (如图19q所示)为止，其中，前转动轴线o1(图中作为第一转动轴线的示 例)设置于前轮组件10(作为前述第一方的示例)和坐垫组件80的连接处(图 中，前连接位p1)。
181.这一过程可以看成是折叠轮椅800朝向前侧“下跪”的过程。
182.前后轮展开状态c11例如如图19k所示，可以理解，前后轮展开状态c11 意指，前轮组件10的支撑前滚轮11的前轮架12和后轮组件20的支撑后滚轮 21的后轮架22相对于坐垫组件80均处于展开状态(也即，均大致处于站立状 态)因而用户可以就座在坐垫组件80上的状态。图19k中，在前后轮展开状 态c11下，前轮组件10(的前轮架12)可以相对于坐垫组件80处于前轮展开 位p121，后轮组件20(的后轮架22)可以相对于坐垫组件80处于后轮展开 位p201。
183.第一中间状态c17(如图19q所示)如图19q所示，其中“前轮组件10 横置支撑在支承面g0上”意指，相比于前后轮展开状态c11，前轮组件10特 别是其前轮架12相对于支撑面g0处于横置状态而非站立状态，或者，前轮组 件10从侧向上看由前后至少两个支点稳定支撑在支承面g0上而非仅通过前滚 轮11这一个支点支撑。换言之，对于图示实施方式，从图19k所示的前后轮 展开状态c11到图19q所示的第一中间状态c17(如图19q所示)，折叠轮 椅800的前支撑由仅通过前滚轮11支撑变成由前轮组件10的前滚轮11和其 它部分共同支撑。图19q中，在第一中间状态c17(如图19q所示)下，前 轮组件10(的前轮架12)可以相对于坐垫组件80处于前轮展开位p121和前 轮折叠位p122之间的前轮中间位p120，后轮组件20(的后轮架22)可以相 对于坐垫组件80处于后轮展开位p201。
184.步骤s2：自第一中间状态c17(如图19q所示)起，在前轮组件10(图 中作为前述第一方的示例)横置支撑在支承面g0上的状态下，坐垫组件80 绕着前转动轴线o1(图中作为第一转动轴线的示例)相对于前轮组件10(图 中作为前述第一方的示例)转动展开，同时，后轮组件20(图中作为前轮组件 10和后轮组件20中的第二方的示例)绕着后转动轴线o2
(图中作为第二转动 轴线的示例)相对于坐垫组件80转动折叠，直至坐垫组件80的靠近前转动轴 线o1(图中作为第一转动轴线的示例)所在位置的端部804(图中，坐垫组件 80在常规使用状态下的前端部)支撑在支承面g0上的第一折叠状态c20(如 图19t所示)为止，其中，后转动轴线o2(图中作为第二转动轴线的示例) 设置于后轮组件20(图中作为前述第二方的示例)和坐垫组件80的连接处(图 中，后连接位p2)。
185.需要理解，步骤s2中，“坐垫组件80绕着前转动轴线o1转动展开，同 时，后轮组件20相对于坐垫组件80转动折叠”意指，至少有一段时间两个转 动运动同时进行，两个转动运动的开始时间可以不一致，结束时间也可以不一 致。优选地，图示实施方式中，两个转动运动同时开始，然而并非同时结束。
186.第一折叠状态c20如图19t所示，其中，“坐垫组件80的端部804支撑 在支承面g0上”可以理解成，坐垫组件80的端部804从侧向上看由前后至少 两个支点稳定支撑在支承面g0上，该前后至少两个支点可以直接接触支承面 g0，或者如图示实施方式中，通过脚踏板53和滚动轮54间接地接触支承面 g0。或者，“坐垫组件80的端部804支撑在支承面g0上”可以理解成从侧 向上坐垫组件80的重心线经过端部804的端面。
187.在从图19q所示的第一中间状态c17(如图19q所示)到图19t所示的 第一折叠状态c20的过程中，折叠轮椅800从依靠前轮组件10横置支撑同时 后滚轮22支撑，变成单靠前轮组件10横置支撑，再变成单靠坐垫组件80的 端部804(图中，间接通过脚踏板53和滚动轮54)支撑。图19t中，在第一 折叠状态c20下，前轮组件10(的前轮架12)可以相对于坐垫组件80(更确 切地说，坐垫组件80相对于前轮架12)又回到前轮展开位p121，而后轮组件 20(的后轮架22)可以相对于坐垫组件80处于后轮折叠位p202。
188.步骤s3：自第一折叠状态c20(如图19t所示)起，在坐垫组件80的前 述端部804支撑在支承面g0上的状态下，使得前轮组件10(图中作为前述第 一方的示例)绕着前转动轴线o1(图中作为第一转动轴线的示例)向坐垫组 件80转动折叠至第二折叠状态c23(如图20所示)。
189.第二折叠状态c23如图20所示，图示的第二折叠状态c23下，前轮组件 10(的前轮架12)相对于坐垫组件80可以转动折叠至前轮折叠位p122。图 20中，在第二折叠状态c23下，前轮组件10(的前轮架12)可以相对于坐垫 组件80处于前轮折叠位p122。
190.可以理解，在另一实施方式中，后轮组件20也可以作为前述第一方的示 例，也即，首先，后轮组件20绕着后转动轴线o2转动折叠，换言之，折叠轮 椅800朝向后侧“下跪”。优选地，如图示实施方式中，前述第一方是前轮组 件10，也即第二方是后轮组件20。发明人考虑到，老年人用轮椅时大都需要 靠于背靠组件30，整体重心比较靠后，因而，折叠轮椅的整体结构重心也较后。 另外，前轮组件10先转动折叠，也有利于前轮组件10设置踏板组件50时踏 板组件50的折叠。
191.图示实施方式中，如前所述折叠轮椅800还可以包括第一驱动组件100和 /或第二驱动组件200。第一驱动组件100可以包括第一活动件101和第一连臂 102，第一活动件101可前后活动地设置于坐垫组件80，第一连臂102的两端 分别铰接于第一活动件101和前轮组件10(图中作为前述第一方的示例)。第 二驱动组件200可以包括第二活动件201和第二连臂202，第二活动件201可 前后活动地设置于坐垫组件80，第二连臂202的两端分别铰接于第二活动件 201和后轮组件20(图中作为前述第二方的示例)。
192.图示的折叠方法f0中，可以通过使得第一驱动单元103驱动第一活动件 101前后活动，来使得前轮组件10(图中作为前述第一方的示例)在第一连臂 102的带动作用下相对于坐垫组件80转动展开或折叠；和/或，可以通过使得 第二驱动单元203驱动第二活动件201前后活动，来使得后轮组件20(图中作 为前述第二方的示例)在第二连臂202的带动作用下相对于坐垫组件80转动 展开或折叠。
193.例如，折叠方法f0中，可以通过检测第一活动件101和/或第二活动件201 的运动位置，来确定前轮组件10(图中作为前述第一方的示例)和/或后轮组 件20(图中作为前述第二方的示例)相对于坐垫组件80的展开折叠状态。
194.作为示例，例如，当通过接近传感器检测到第一活动件101到达图19q所 示的运动位置时，可以通过控制器控制作为第一驱动单元103示例的旋转电机 输出与之前的旋转方向相反的旋转运动，从而使得坐垫组件80相对于前轮组 件10转动展开，同时触发作为第二驱动单元203驱动第二活动件201向前运 动带动后轮组件20相对于坐垫组件80转动折叠。又例如，步骤s1中，折叠 轮椅800朝向前侧“下跪”的过程，可以通过一控制手柄例如遥控器向控制器 传递触发信号，从而控制器向第一驱动单元103传递启动信号，使得第一驱动 单元103驱动第一活动件101向后运动，从而使得前轮组件10相对于坐垫组 件80转动折叠，整个折叠轮椅800跪下。
195.上述折叠方法f0中，通过选择性地改变前轮组件10和后轮组件20的位 置可以实现重心转移，特别是步骤s2中，可以通过控制前轮组件10和坐垫组 件80之间的转动展开速度以及后轮组件20和坐垫组件80之间的转动折叠速 度，例如，通过控制第一活动件101和第二活动件102的运动速度来实现，可 以良好地控制整个折叠轮椅800的重心转移，使得整个折叠过程顺利进行。
196.例如，折叠轮椅800中，左、右后轮组件20的重量可以占据整台轮椅重 量的约1/3,通过改变其位置可以大幅度地改变整台轮椅的重心位置，左、右后 轮组件20在折叠状态时可以位于轮椅坐垫802的下方，展开状态时可以位于 轮椅坐垫802的后侧，前轮组件10在折叠状态时也位于轮椅坐垫802的下方， 而展开状态时可以位于折叠轮椅800的前部。
197.图示的折叠方法f0中，可以使得后轮组件20(图中作为前述第二方的示 例)相对于坐垫组件80转动折叠时，后轮组件20(图中作为前述第二方的示 例)避让前轮组件10(图中作为前述第一方的示例)，可以参见图19r。
198.图示的折叠方法f0中，可以使得后轮组件20(图中作为前述第二方的示 例)相对于坐垫组件80转动折叠时，后轮组件20(图中作为前述第二方的示 例)的后滚轮21(图中作为滚轮的示例)的滚动轴线从沿坐垫组件80的侧向 延伸变换至沿坐垫组件80的厚度方向t80延伸，可以参考图19q和图19t的 比对。
199.如前所述，前轮组件10可以包括支撑前滚轮11的前轮架12，前轮组件 10通过前轮架12的上端而可转动地连接于坐垫组件80。图示实施方式中，折 叠轮椅800的前轮组件10还可以包括踏板组件50。踏板组件50可以包括脚踏 组件51和滚动轮54。其中，脚踏组件51可以包括踏板臂52和脚踏板53。踏 板臂52的上端可以可转动地设置于前轮架12，脚踏板53可以与踏板臂52的 下端连接。滚动轮54可以设置于脚踏组件51。
200.图示的折叠方法f0中，折叠轮椅800从前后轮展开状态c11(如图19k 所示)经由踏板组件50的滚动轮54接触支承面g0的第二中间状态c15(如 图19o所示)到达第一中间状态
c17(如图19q所示)，在从第二中间状态 c15(如图19o所示)到第一中间状态c17(如图19q所示)的过程中，滚动 轮54在支承面g0上滚动，带动脚踏组件51的踏板臂52相对于前轮架12转 动展开。
201.图示的折叠方法f0中，可以使得脚踏板53相对于踏板臂52可转动至第 一踏板展开位p531和第二踏板展开位p533。其中，脚踏板53和踏板臂52之 间的夹角α53在第一踏板展开位p531和第二踏板展开位p533分别为第一预定 值v1和第二预定值v2，第二预定值v2大于第一预定值v1。如前所述，处 于第一踏板展开位p531的脚踏组件51可以供用户将脚放置于脚踏板53上。 第一预定值v1例如可以是105
°
至135
°
。
202.图示的折叠方法f0中，折叠轮椅800可以从第二中间状态c15(如图19o 所示)经由第三中间状态c16(如图19p所示)到达第一中间状态c17(如图 19q所示)。在从第二中间状态c15(如图19o所示)到第三中间状态c16(如 图19p所示)的过程中，可以使得脚踏板53相对于踏板臂52保持在第一踏板 展开位p531。在从第三中间状态c16(如图19p所示)到第一中间状态c17 (如图19q所示)的过程中，可以使得脚踏板53相对于踏板臂52从第一踏板 展开位p531转动展开至第二踏板展开位p533。如前所述，其中，对应第二踏 板展开位p533的第二预定值v2可以为175～185
°
。因此，脚踏板53可以相 对于踏板臂52从第一踏板展开位p531转动展开至脚踏板53与支承面g0大致 平齐的平齐位置，可以不干涉后续的折叠动作。
203.需要理解，第二中间状态c15(如图19o所示)并非一定是滚动轮54开 始接触支承面g0的开始状态而可以是滚动轮54已经接触支承面g0一段时间 的状态。例如，图示实施方式中，折叠轮椅800从前后轮展开状态c11(如图 19k所示)到第二中间状态c15(如图19o所示)的过程中，还依次经历了中 间状态c12、c13和c14。在中间状态c12，踏板组件50的脚踏板53的前端 开始接触支承面g0；然后踏板组件50的脚踏板53逐渐整个放平至中间状态 c13，这一过程中，踏板臂52和脚踏板53之间的夹角α53可以略微减小；然 后从中间状态c13到中间状态c14，在脚踏板53平置在支承面g0上的状态 下，滚动轮54向前滚动，这一过程中，踏板臂52和脚踏板53之间的夹角α53 可以略微增大；然后到达图19o的第二中间状态c15(如图19o所示)，踏 板臂52和脚踏板53之间的夹角α53恢复到脚踏板53相对于踏板臂52处于第 一踏板展开位p531时的角度。
204.图示的折叠方法f0中，在从第二中间状态c15(如图19o所示)到所述 第三中间状态c16(如图19p所示)的过程中，可以通过限位装置(例如，前 述踏板组件50的限位装置55)使得脚踏板53相对于踏板臂52保持在第一踏 板展开位p531，并且使得踏板臂52相对于前轮架12转动至脚踏收拢位置p522 (如图19p所示，也可参见图5b)，并且使得在脚踏收拢位置p522，前轮架 12解除限位装置55的限位作用，借此，脚踏板53在重力作用下相对于踏板臂 52从图19p所示的第一踏板展开位p531转动至图19q所示的第二踏板展开位 p533，从而从第三中间状态c16(如图19p所示)到达第一中间状态c17(如 图19q所示)。
205.例如，前面针对踏板组件50的描述中提及，前轮架12的施力部123可以 接触图3至图5b示出的限位装置55的限位杆56而向限位杆56施加压紧力， 使得限位杆56可以解除与脚踏板53的连接部531的展开配合部531a之间的 配合，因而可以解除限位装置55的限位作用。
206.图示的折叠方法f0中，在图20所示的第二折叠状态c23，可以使得踏板 臂52相对于前轮架12保持在脚踏收拢位置p522。例如，可以通过图3至图 5b示出的踏板臂52的扣合
部520和第一连臂102的扣接部102a相互扣紧， 使得踏板臂52保持在脚踏收拢位置p522。
207.图示的折叠方法f0中，在图20所示的第二折叠状态c23，可以使得脚踏 板53相对于踏板臂52保持在踏板收合位置p532。例如，可以通过图3至图 5b示出的限位装置55的限位件58与脚踏板53的连接部531的收合配合部 531b配合，使得脚踏板53保持在踏板收合位置p532。
208.如前所述，后轮组件20包括支撑后滚轮21的后轮架22，后轮组件20可 以通过后轮架22的上端而可转动地连接于坐垫组件80。
209.图示实施方式中，折叠轮椅800可以包括可折叠地安装于坐垫组件80的 背靠组件30。折叠轮椅800还可以包括背靠锁定组件60，用于相对于坐垫组 件80将背靠组件30锁定在背靠展开位p301。折叠轮椅800还可以进一步包 括解锁组件70，用于使得背靠组件30从背靠展开位p301解锁。
210.图示的折叠方法f0中，在从第一中间状态c17(如图19q所示)到第一 折叠状态c20(如图19t所示)的过程中，可以使得后轮组件20的后轮架22 相对于坐垫组件80折叠的过程中触发解锁组件70将背靠组件30从背靠展开 位p301解锁，进而使得背靠组件30在重力作用下相对于坐垫组件80折叠。
211.图示实施方式中，背靠组件30在侧边可以具有竖向延伸的安装段311。折 叠轮椅800还可以包括扶手4。
212.图示的折叠方法f0中，在背靠组件30在重力作用下相对于坐垫组件80 折叠之前，可以使得扶手4相对于背靠组件30的安装段311折叠。例如，可 以参见图19d至图19h所示，扶手4可以通过铰链四杆机构a1相对于安装段 311折叠。这一折叠操作可以手动进行。在图19h示出的扶手折叠状态下，扶 手4和安装段311之间的夹角α43可以为-10-20
°
。
213.图示实施方式中，折叠轮椅800可以包括操控组件90，用于操控折叠轮椅 800的前进方向。如前所述，操控组件90可以包括操控座901和操控支架902， 其中，操控支架902可以设置在扶手4的前端。操控座901可以设置有用于手 动操控的操控杆903。操控座901可以可翻折地支撑于操控支架902。
214.图示的折叠方法f0中，在背靠组件30在重力作用下相对于坐垫组件80 折叠之前，进一步，在扶手4相对于安装段311折叠之前，使得操控支架902 从操控翻开状态(如图19a所示)切换至操控收合状态(如图19c所示)。 如图19a所示，在操控翻开状态，操控座901翻开至操控支架902的前侧，操 控杆903露出在操控座901的上侧。如图19c所示，在操控收合状态，操控座 901收合至操控支架902的上方，操控杆903位于操控座901的下侧。
215.图示实施方式中，背靠组件30可以包括背靠架31和提供背靠面321的靠 垫32，背靠组件30可以通过背靠架31可折叠地安装于坐垫组件50。
216.图示的折叠方法f0中，在背靠组件30相对于坐垫组件80折叠之前，可 以相对于背靠架31将靠垫32从靠垫推出位置p321推到靠垫收叠位置p322， 其中，靠垫32在靠垫推出位置p321相比于在靠垫收叠位置p322更靠近前侧。 例如，可以参见图19g至图19k，靠垫32可以通过铰链四杆机构a3相对于 背靠架31从靠垫推出位置p321推到靠垫收叠位置p322。
217.图21a至图21i示出了折叠轮椅800从图20所示的折叠状态c23展开的 部分过程。
218.从图20所示的折叠状态c23经由图21a的状态到图21b的状态，通过第 一活动件101向下活动，通过第一连臂102带动前轮组件10的前轮架12相对 于坐垫组件80转动展开
至前轮架12横置的状态，如图21b所示。另外，需要 理解，也可以将处于图20所示的折叠状态c23的折叠轮椅800倒过来放置， 也即，例如，折叠轮椅800的坐垫组件80的端部804朝向前侧，通过坐垫组 件80的下侧部806支撑在支承面g0上，从这种状态开始展开，此时也可以通 过第一活动件101的活动带动坐垫组件80相对于前轮组件10的前轮架12转 动展开至图21b的状态。
219.从图21b的状态开始，后轮组件20的后轮架22相对于坐垫组件80转动 展开，如图21c所示，然后同时，坐垫组件80相对于前轮组件10的前轮架 12转动折叠，如图21d所示，直到图21e所示的状态。与前面的折叠方法类 似，此处的“同时”意指至少有一段时间是同时的，但是两个转动运动的开始 时间和结束时间不一定一致。图示实施方式中，后轮架22先开始相对于坐垫 组件80转动展开，如图21c所示，然后，坐垫组件80才开始相对于前轮架 12转动折叠，如图21d所示。在图21e所示的状态，后轮组件20相对于坐垫 组件80转动展开至后轮展开位p201，坐垫组件80相对于前轮组件10的前轮 架12转动折叠至预定角度。
220.从图21e所示的状态开始，坐垫组件80和前轮组件10的前轮架12开始 转动展开，依次经过图21f、图21g和图21h到达图21i的状态。大致可以理 解成，折叠轮椅800的前腿开始爬起来的过程。从图21e所示的状态经由图 21f所示的状态到图21g所示的状态，踏板组件50的踏板臂52相对于前轮架 12自然地转动收合，而且踏板组件50的滚动轮54在支承面g0上滚动，脚踏 板53也搭在支承面g0上。从图21g所示的状态到图21h所示的状态，随着 坐垫组件80与前轮组件10的前轮架12之间的角度展开到预定值，踏板组件 50整体脱离支承面g0，如图21h所示。然后坐垫组件80与前轮组件10的前 轮架12之间继续转动展开，直到图21i的状态。
221.折叠轮椅800的其它部分诸如背靠组件30、手扶组件40及操控组件90 的展开过程均可以参考前述折叠过程的逆过程，此处不作赘述。
222.上述折叠轮椅800可以装有惯性测量单元，例如包括角度传感器、陀螺仪 加速度计等，使得折叠轮椅800只能在安全的状态下才能进行操作，展开的 开始位置只能是竖直(如图20所示)或水平(也即前面提及的，处于折叠状 态c23的折叠轮椅800的端部804朝向前侧而下侧部806支撑在支承面g0上 的情况)，折叠的开始位置只能是水平(如图19k所示)。
223.整体上，对于图示折叠轮椅，用户可以先将操控组件折叠，然后将手扶组 件解锁折叠，然后起身站起来将背靠组件的靠垫折叠，即可发指令让折叠轮椅 进行自动折叠动作，首先，包括脚踏组件的前轮组件进行折叠动作，在脚踏组 件中的脚踏板被展开时停止前轮组件的折叠动作，然后左、右后轮组件在第二 驱动单元的驱动下开始进行折叠动作，与此同时，前轮组件又再次做展开动作， 配合左、右后轮组件折叠进行避位，在左、右后轮组件完全折叠完毕之前会触 发靠扶组件的解锁组件，在左、右后轮组件完全折叠完毕时，背靠组件也会自 动折叠完毕，此时，前轮组件可以处于完全展开位置，因而可以再次进行折叠 动作，在前轮组件到位后整机折叠操作完毕，这时如果需要移动的话可以将折 叠轮椅的背靠组件拉到如图18所示的状态来使用。
224.而展开时，如前所述，折叠轮椅可以有两种摆放位置可以开始进行自动展 开动作，第一种是整机竖直摆放，第二种是整机水平摆放，即使是水平摆放时 可以通过前轮组件的展开而简单地转换到图21b的状态。然后左、右后轮组件 分别在第二驱动单元的驱动
作用下旋转而出，同时，前轮组件进行收折动作来 配合整机的重心位置变化，在左、右后轮组件完全展开时，前轮组件再次做展 开动作，此时，由于重心位置已从前滚轮右侧转移到前滚轮左侧，所以随着前 轮组件的展开，整个折叠轮椅也能完成从竖直状态(如图20所示)到水平状 态(如图21i所示)的转变。在驱动装置完成驱动后整机中参与展开的前轮组 件以及后轮组件例如可以被驱动装置中的丝杆锁定，可以保证结构的稳定性。 然后，用户可以将背靠组件打开，在背靠组件运动到背靠展开位时会自动锁定， 然后可以将折叠的靠垫翻起。用户坐在坐垫组件上之后可以将两侧的扶手放 下，扶手在放下后也能进行锁定，最后用户将收合的操控组件翻开，即可操控 折叠轮椅。
225.上述折叠轮椅可以通过重心转移的方式进行轮椅自动化折叠或打开的操 作以及轮椅姿态的转换，用户无需参与。后轮组件可以通过简单的旋转方式折 叠收纳于坐垫下，前轮组件折叠时也可以收纳于坐垫下。其中，前轮组件可以 改变和地面的角度，达到改变坐垫和地面的夹角的目的，从而可以发展出脚踏 板接触到地面形成斜坡容易进出折叠轮椅的功能。
226.本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本 领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修 改。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上 实施例所作的任何修改、等同变化及修饰，均落入本发明权利要求所界定的保 护范围之内。