清洁机器人控制方法、装置、电子设备和介质与流程

1.本公开涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人控制方法、装置、电子设备和介质。


背景技术：

2.目前物联网与智能家居是全球许多科技行业重点发展的方向，随着人工智能技术的发展以及人们对生活水平要求的提高，智能家居的需求越来越大。清洁机器人作为一种日常家居电器，越来越多的被国人所认可，该设备未来将会如同空调、冰箱一样，成为家家户户必备的电器产品，市场前景广阔，与此同时，消费者对清洗机器人的功能要求也越来越高。
3.目前的清洁机器人对待清洁区域进行清洁时，对所有类型的地表面材质的区域都进行泵水清洁，以达到清洁效果。但是，对于某些特殊材质的地表面，利用常规的泵水清洁，会对地表面造成损伤，因此，目前亟需一种清洁机器人，对待清洁区域进行清洁的同时，又不能损坏地表面。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开实施例提供了一种清洁机器人控制方法、装置、电子设备和介质，以解决现有技术中清洁机器人对特殊材质的地表面清洁造成损伤的问题。
5.本公开实施例的第一方面，提供了一种清洁机器人控制方法，包括：获取待清洁区域的表面材质信息；基于上述表面材质信息，确定上述待清洁区域的清洁策略；基于上述清洁策略，控制清洁机器人对上述待清洁区域进行清洁工作。
6.本公开实施例的第二方面，提供了一种清洁机器人控制装置，包括：材质信息获取单元，被配置成获取待清洁区域的表面材质信息；清洁策略确定单元，被配置成基于上述表面材质信息，确定上述待清洁区域的清洁策略；控制单元，被配置成基于上述清洁策略，控制清洁机器人对上述待清洁区域进行清洁工作。
7.本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
8.本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
9.本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，获取整个待清洁区域的表面材质信息；然后，根据不同的表面材质信息确定清洁机器人对应的清洁策略；最后，控制清洁机器人按照清洁策略对待清洁区域进行清洁工作。本公开提供的方法，可以根据不同的待清洁区域的地表面材质信息，确定待清洁区域的清洗策略，以控制清洁机器人按照确定好的清洁策略，完成地表面清洁工作，同时能够使得特殊的地表面材质的待清洁区域，以吸尘清洁策略进行清洁工作，避免将特殊材质的地表面造成损伤，也满足了消费者对清
洁机器人的功能要求。
附图说明
10.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
11.图1是根据本公开的一些实施例的清洁机器人控制方法的一个应用场景的示意图；
12.图2是根据本公开的清洁机器人控制方法的一些实施例的流程图；
13.图3是根据本公开的清洁机器人控制装置的一些实施例的结构示意图；
14.图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
15.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
16.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
17.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
18.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
19.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
20.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
21.图1是根据本公开的一些实施例的清洁机器人控制方法的一个应用场景的示意图。
22.在图1的应用场景中，计算设备101可以获取待清洁区域的表面材质信息102。然后，计算设备101可以基于上述表面材质信息102，确定上述待清洁区域的清洁策略103。最后，计算设备101可以基于上述清洁策略103，控制清洁机器人对上述待清洁区域进行清洁工作，如附图标记104所示。需要说明的是，待清洁区域可以为不适宜清洁机器人泵水洗拖清洁的区域，其地表面材质特殊，可以为木质地板、地毯等，本实施例对此不做具体限定。
23.清洁机器人在生活中随处可见，目前大多数清洁机器人都是对室内区域进行洗拖一体的清洁工作，需要泵水至地面，然后清洁机器人通过移动开始对地表面进行清洁。但是，目前在很多家庭的室内，地表面的材质不仅有瓷砖，还包括木质地板、地毯等地表面区域，并且有些木质地板时不适合喷洒大块区域的水，会造成木质地板的损坏，有些地毯更不能沾水清洁，因此，这种应用场景下，对此清洁机器人的工作将十分困难。
24.基于此，本技术公开实施例对清洁机器人控制方法中，通过确定待清洁区域的地表面材质，确定是否需要清洁机器人正常进行泵水洗拖工作，如果地表面材质为不适宜泵水的木质地板，那么可以仅对待清洁区域进行灰尘清扫工作，不进行泵水洗拖工作，如果地表面材质为适宜泵水的普通瓷砖，那么可以控制清洁机器人按照普通清洁程序，进行泵水洗拖清洁工作。这样，对于不同地表面材质的待清洁区域，清洁机器人可以选择合适的清洁方式，开始启动清洁工作，不仅能够满足消费者对清洁机器人工作的需求，还能够快速地完成复杂清洁区域的场景的清洁工作。
25.需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备101为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备101体现为软件时(例如，控制清洁机器人的程序或系统)，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
26.图2是根据本公开的清洁机器人控制方法的一些实施例的流程图。图2的清洁机器人控制方法可以由图1的计算设备101执行。如图2所示，该清洁机器人控制方法包括：
27.步骤s201，获取待清洁区域的表面材质信息。
28.在一些实施例中，清洁机器人控制方法的执行主体(如图1所示的计算设备102)可以利用安装于清洁机器人的图像传感器采集上述待清洁区域的表面图像帧。然后基于上述表面图像帧确定表面材质信息。作为示例，待清洁区域可以理解为清洁机器人工作环境中，需要进行清洁的区域，比如家里的客厅、卧室等区域。这里，表面材质信息可以是待清洁区域的地表面材质的信息，例如，地表面材质包括瓷砖材质、木质地板材质、地毯材质等等，本实施例对此不做具体限定。上述表面图像帧可以是清洁器人根据图像传感器拍摄的多个地表面的图像帧。
29.作为示例，清洁机器人在到达待清洁区域后，可通过机器人上的视觉传感器和/或激光传感器扫描周围环境以得到环境扫描信息，根据环境扫描信息进行定位，以得到定位信息；根据定位信息，确定当前所处区域的区域标识；并根据区域标识从预先录入的区域进行比对，以确定是否能够正常开始清洁工作。进一步地，在清洁机器人确定开启工作之后，清洁机器人的控制服务器先获取到待清洁区域的地表面材质信息，便于后续根据地表面材质信息确定对应的清洁机器人的清洁策略。
30.在一些实施例中，控制服务器可通过配置在清洁机器人中的图像传感器，获取到待清洁区域的表面图像帧，为了能够准确地识别地表面的材质信息，清洁机器人需要在短时间内采集多张表面图像帧，用来综合判定待清洁区域的表面材质信息。可选的，上述执行主体还可以利用图像传感器采集一段视频帧，从视频帧中提取关键帧，作为上述表面图像帧，用于识别地表面的材质信息；本实施例对具体获取表面图像帧的方式不做任何限定。
31.本公开提供的清洁机器人的控制方法，通过对待清洁区域的表面图像帧的获取，便于准确地识别待清洁区域的表面材质信息。
32.在一些实施例的一些可选的实现方式中，基于上述表面图像帧，确定上述待清洁区域的表面材质信息，包括：解析上述待清洁区域的表面图像帧，得到上述表面图像帧对应的图像属性参数，其中，上述图像属性参数包括图像纹理、图像颜色以及图像反光度；根据上述图像属性参数，确定上述待清洁区域的表面材质信息。这里，图像纹理可以理解为表面
图像帧显示出的纹理图案；图像颜色为表面图像帧中显示的地表面颜色；图像反光度可以理解为表面图像帧显示的表面是否反光的反光度，比如地板的反光度要比瓷砖的反光度高。
33.在一些实施例中，执行主体在获取到待清洁区域的表面图像帧之后，对表面图像帧进行解析，确定表面图像帧的图像属性参数，具体的，对于图像帧的解析过程本实施例对此不做具体限定，包括但不限定于利用图像识别模型，完成对图像的地表面材质的识别过程，本实施例对图像识别模型并不做具体介绍，可参考现有技术中的神经网络模型训练的图像识别模型。
34.为了能够准确地获得待清洁区域的表面材质信息，执行主体通过图像帧可以解析得到图像纹理、图像颜色以及图像反光度等属性参数。需要说明的是，本实施例对具体的图像属性参数以上述的属性参数为例进行说明，但并不做任何限定。最后，执行主体可通过图像帧的图像纹理、图像颜色以及图像反光度确定待清洁区域的表面材质信息。作为示例，图像纹理为木质纹理、图像颜色为木质色、图像反光度所在木质地板反光度区间内，那么即可确定待清洁区域的表面材质信息为木质材质信息。
35.需要说明的是，为了清洁机器人能够准确地确定待清洁区域的表面材质信息，可以通过图像解析、图像比对等方式确定，本实施例对此不做具体限定。
36.本公开实施例提供的清洁机器人的控制方法，通过对待清洁区域的表面图像帧的解析，能够确定图像纹理、图像颜色以及图像反光度等属性参数，并对图像帧中的表面材质信息进一步进行确定，便于后续确定待清洁区域的清洁策略。
37.步骤s202，基于上述表面材质信息确定上述待清洁区域的清洁策略。
38.在一些实施例中，上述清洁策略包括泵水清洁策略以及吸尘清洁策略。这里，泵水清洁策略可以为清洁机器人对地表面进行泵水后，正常洗拖移动完成清洁的策略。吸尘清洁策略可以为清洁机器人对地表面不执行泵水动作，仅完成吸尘清洁的策略；可选地，配合吸尘清洁策略，还可利用清洁机器人中配置的抹布进行清洁，具体不做任何限定。
39.在一些实施例中，上述执行主体可以通过确定的表面材质信息，确定对该待清洁区域采用的清洁策略，根据不同的表面材质信息，为清洁机器人确定不同的清洁策略。沿用上例，若表面材质信息为木质材质信息，则可确定清洁机器人的清洁策略为吸尘清洁策略，因为为了避免泵水为木质地板带来的伤害，需要说明的是，木质地板泵水会带来伤害，可以是预先在清洁机器人中录入设定，比如，清洁机器人的控制平台中，可以预先输入吸尘策略对应的地板材质，可以预先将木质地板、地毯等信息预先输入至清洁机器人，那么在清洁机器人的后期决策时，就会参考预先录入的信息进行判定。若表面材质信息为瓷砖材质信息，则可确定清洁机器人的清洁策略为泵水清洁策略，即对待清洁区域进行正常的泵水、洗拖清洁工作。
40.在一些实施例中，上述执行主体基于上述表面材质信息，可以通过如下步骤确定上述待清洁区域的清洁策略，包括：响应于确定上述表面材质信息符合预设材质信息参数区间，确定上述待清洁区域的清洁策略为泵水清洁策略；响应于上述表面材质信息不符合预设材质信息参数区间，确定上述待清洁区域的清洁策略为吸尘清洁策略。其中，预设材质信息参数区间可以理解为能够进行正常泵水清洁的材质信息参数对应的参数区间，包括上限和下限的参数区间，以判定属于哪个表面材质。具体的，上述执行主体可通过判定表面材
质信息是否满足泵水条件，若满足泵水条件，则为清洁机器人选择泵水清洁策略，若不满足泵水条件，则为清洁机器人选择吸尘清洁策略；实际应用中，上述执行主体还可根据参数所在的区间确定，若满足预设能够泵水清洁的材质信息所在的区间，则可对该待清洁区域正常进行泵水清洁；若不满足上述材质信息所在的区间，则可对该待清洁区域执行吸尘清洁策略。
41.本公开提供的清洁机器人的控制方法，通过确定表面材质信息是否在预设材质信息参数区间内，进而确定相应的清洁策略，能够实现对不同的待清洁区域实施不同的清洁策略。
42.在一些实施例中，上述执行主体在确定上述表面材质信息未满足预设材质信息参数区间的情况下，确定上述待清洁区域的清洁策略为吸尘清洁策略，包括：响应于确定上述表面材质信息不符合预设材质信息参数区间，确定上述待清洁区域为非泵水区域；获取上述非泵水区域的环境参数，其中，环境参数包括区域面积、场景信息；基于上述环境参数，确定上述待清洁区域的吸尘清洁策略。
43.实际应用中，上述执行主体在确定表面材质信息未满足预设材质信息参数区间的情况下，可将待清洁区域确定为非泵水区域；另外，还可获取到非泵水区域的环境参数，比如区域的面积，周围的场景信息，是否有障碍物等场景信息，进而确定具体的吸尘清洁策略，最后，可控制清洁机器人按照吸尘清洁策略完成对清洁机器人的清洁工作。
44.需要说明的是，吸尘清洁策略由于考虑到环境参数，还可根据环境参数确定清洁的场景、障碍物位置等，进而为清洁机器人吸尘清洁的路径进行规划，根据规划后的路径完成对待清洁区域的吸尘清洁工作。
45.本公开实施例提供的清洁机器人控制方法，通过对地表面材质的识别，在确定吸尘清洁策略之后，便于控制清洁机器人完成地表面清洁工作，以达到一定的清洁效果。
46.步骤203，控制清洁机器人，按照上述清洁策略对上述待清洁区域进行清洁工作。
47.在一些实施例中，上述执行主体在确定每个待清洁区域对应的清洁策略之后，可以按照清洁策略控制清洁机器人对待清洁区域进行清洁工作。响应于确定上述清洁策略为泵水清洁策略，控制清洁机器人对上述待清洁区域进行间歇性泵水的清洁工作。需要说明的是，清洁机器人的泵水工作也并非是连续的，可以是一种间歇性的泵水，再配合清洁机器人移动进行扫拖，完成对待清洁区域的清洁过程，本技术实施例对于清洁机器人如果进行泵水清洁的过程不做任何限定。响应于确定上述清洁策略为吸尘清洁策略，控制清洁机器人启动吸尘装置；利用上述吸尘装置，对上述待清洁区域进行吸尘清洁工作。
48.实际应用中，为了能够避免泵水工作对地面带来的损伤，每一个待清洁区域开启启动清洁工作之前，都需要对清洁策略进行判定。在确定清洁机器人对待清洁区域进行吸尘清洁策略进行工作时，即可控制清洁机器人启动吸尘装置，并利用吸尘装置，对待清洁区域进行吸尘工作，这样在木质地板、地毯等地表面进行吸尘工作，并不会损坏地板或地毯，还能在一定程度进行了地表面的清洁工作。另外，在吸尘清洁策略中，除了对待清洁区域执行吸尘工作以外，还可启动清洁机器人中的拖布模块，对待清洁区域进行拖地工作，在吸尘清洁之外，还可进行简单的拖地工作。
49.本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，获取整个待清洁区域的表面材质信息；然后，根据不同的表面材质信息确定清洁机器人对应的清洁策略；最后，控
制清洁机器人按照清洁策略对待清洁区域进行清洁工作。本公开提供的方法，可以根据不同的待清洁区域的地表面材质信息，确定待清洁区域的清洗策略，以控制清洁机器人按照确定好的清洁策略，完成地表面清洁工作，同时能够使得特殊的地表面材质的待清洁区域，以吸尘清洁策略进行清洁工作，避免将特殊材质的地表面造成损伤，也满足了消费者对清洁机器人的功能要求。
50.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
51.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
52.图3是根据本公开的清洁机器人控制装置的一些实施例的结构示意图。如图3所示，该清洁机器人控制装置包括：材质信息获取单元301、清洁策略确定单元302、控制单元303。其中，材质信息获取单元301，被配置成获取待清洁区域的表面材质信息；清洁策略确定单元302，被配置成基于上述表面材质信息，确定上述待清洁区域的清洁策略；控制单元303，被配置成基于上述清洁策略，控制清洁机器人对上述待清洁区域进行清洁工作。
53.在一些实施例的一些可选的实现方式中，清洁机器人控制装置的材质信息获取单元301被进一步配置成：利用图像传感器采集上述待清洁区域的表面图像帧；基于上述表面图像帧，确定上述待清洁区域的表面材质信息。
54.在一些实施例的一些可选的实现方式中，清洁机器人控制装置的材质信息获取单元301被进一步配置成：解析上述待清洁区域的表面图像帧，得到上述表面图像帧对应的图像属性参数，其中，上述图像属性参数包括图像纹理、图像颜色以及图像反光度；根据上述图像属性参数，确定上述待清洁区域的表面材质信息。
55.在一些实施例的一些可选的实现方式中，清洁机器人控制装置的清洁策略确定单元302被进一步配置成：响应于上述表面材质信息符合预设材质信息参数区间的情况下，确定上述待清洁区域的清洁策略为泵水清洁策略；或者响应于上述表面材质信息不符合预设材质信息参数区间的情况下，确定上述待清洁区域的清洁策略为吸尘清洁策略。
56.在一些实施例的一些可选的实现方式中，清洁机器人控制装置的控制单元303被进一步配置成：响应于确定上述清洁策略为泵水清洁策略，控制清洁机器人对上述待清洁区域进行间歇性泵水的清洁工作。
57.在一些实施例的一些可选的实现方式中，清洁机器人控制装置的清洁策略确定单元302被进一步配置成：响应于确定上述表面材质信息不符合预设材质信息参数区间，确定上述待清洁区域为非泵水区域；获取上述非泵水区域的环境参数，其中，环境参数包括区域面积、场景信息；基于上述环境参数，确定上述待清洁区域的吸尘清洁策略。
58.在一些实施例的一些可选的实现方式中，清洁机器人控制装置的控制单元303被进一步配置成：响应于确定上述清洁策略为吸尘清洁策略，控制清洁机器人启动吸尘装置；利用上述吸尘装置，对上述待清洁区域进行吸尘清洁工作。
59.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
60.下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1
中的计算设备101)400的结构示意图。图4示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
61.如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、rom 402以及ram 403通过总线404彼此相连。输入/输出(i/o)接口405也连接至总线404。
62.通常，以下装置可以连接至i/o接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
63.特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从rom 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
64.需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
65.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网
络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
66.上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取待清洁区域的表面材质信息；基于上述表面材质信息，确定上述待清洁区域的清洁策略；基于上述清洁策略控制清洁机器人对上述待清洁区域进行清洁工作。
67.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
68.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
69.描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括材质信息获取单元、清洁策略确定单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，材质信息获取单元还可以被描述为“获取待清洁区域的表面材质信息的单元”。
70.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
71.以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。