清洗机器人及其清洗装置的制作方法

1.本发明涉及清洗机器人技术领域，特别是涉及一种清洗机器人及其清洗装置。


背景技术：

2.随着智能化和自动化技术的不断进步，结合自动化和清洗技术的清洗机器人异军突起，开始在清洗领域崭露头角。
3.目前包含洗地功能的清洗机器人中，多采用洗地滚刷等结构擦洗地面。但现有的洗地滚刷的清洗效果较差。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对现有的洗地滚刷的清洗效果较差的问题，提出一种清洗机器人及其清洗装置。
5.一种清洗装置，包括：机架、清洗模块以及加压机构，所述加压机构包括推动件和第一弹性件，所述推动件一端安装在所述机架上，所述推动件的长度可调，所述加压机构具有弹性加压状态，所述加压机构在弹性加压状态时，所述推动件的另一端与所述第一弹性件的第一端连接，所述第一弹性件的第二端与所述清洗模块连接，所述推动件用于推动所述第一弹性件并通过所述第一弹性件向所述清洗模块加压。
6.在其中一个实施例中，所述加压机构还包括加压件，所述第一弹性件的第二端通过所述加压件与所述清洗模块连接，所述加压机构还具有刚性加压状态，当所述推动件的长度调节至以使得所述推动件的另一端与所述加压件抵接时，所述加压机构切换至刚性加压状态，所述推动件用于直接加压于所述清洗模块。在其中一个实施例中，所述加压件具有连接部，且所述加压件上开设有长度方向沿第一方向的限位槽，所述连接部位于所述限位槽远离所述清洗模块的一侧，所述第一方向为所述推动件的长度方向；
7.所述加压机构包括推杆，所述推杆穿过所述限位槽将所述第一弹性件的第一端与所述推动件的另一端的连接，所述第一弹性件的第二端与所述连接部连接；
8.当所述推动件推动所述推杆运动至所述限位槽远离所述连接部的一端时，所述推动件通过所述推杆推动所述加压件，所述加压机构由弹性加压状态切换至刚性加压状态。
9.在其中一个实施例中，所述加压机构还包括连杆机构、固定板以及活动板，所述连杆机构包括相互平行的第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆，所述第一连杆与第二连杆相对设置，所述第三连杆与第四连杆相对设置，所述第一连杆位于第三连杆的沿所述推动件的长度方向的一侧，第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆位于同向的一端通过固定板与所述机架转动连接，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆位于同向的另一端与所述活动板转动连接，且所述第一连杆与固定板连接的一端和第二连杆与固定板连接的一端之间相互连接，所述第三连杆与固定板连接的一端和第四连杆与固定板连接的一端之间相互连接，所述活动板与所述清洗模块连接。
10.在其中一个实施例中，所述清洗模块包括滚刷系统，所述滚刷系统包括安装在所
述机架上的滚刷、喷淋机构和吸水机构，所述喷淋机构用于向所述滚刷喷水，所述吸水机构用于吸收所述滚刷上的污水，沿着所述滚刷的滚动方向，所述喷淋机构位于所述吸水机构的前侧。
11.在其中一个实施例中，所述滚刷系统还包括部分围设在所述滚刷外侧的第一壳体，所述第一壳体与所述加压机构连接，所述第一壳体上具有形成吸水口的前侧壁和后侧壁，沿着所述滚刷的滚动方向，所述前侧壁位于所述后侧壁的前侧，所述吸水机构包括第一抽吸组件和安装在所述第一壳体上的刮片，所述刮片与所述前侧壁连接，所述刮片的一端用于挤压所述滚刷，所述第一抽吸组件与所述吸水口连接。
12.在其中一个实施例中，所述吸水机构还包括安装在所述第一壳体上的滚刷胶皮，所述滚刷胶皮设置在所述第一壳体靠近地面的一侧，所述滚刷胶皮具有紧贴所述滚刷的弧形面。
13.在其中一个实施例中，所述喷淋机构包括喷淋头，所述喷淋头位于所述滚刷远离地面的一侧，所述喷淋头的长度方向沿所述滚刷的轴线方向，所述喷淋头上沿其长度方向开设有多个喷水孔。
14.在其中一个实施例中，所述第一壳体上沿所述滚刷的轴线方向的一端设置有保护盖，所述保护盖通过手拧螺丝与所述第一壳体连接。
15.在其中一个实施例中，所述清洗模块还包括吸水扒系统，所述吸水扒系统包括第二壳体、第二抽吸组件以及两个吸水胶皮，所述第二壳体与所述加压机构连接，所述第二壳体内设置有长度方向沿第二方向的吸污管道，所述吸污管道具有沿所述清洗装置前进方向的前管道壁和后管道壁，所述前管道壁和后管道壁与两个所述吸水胶皮一一对应连接，所述第二抽吸组件与所述吸污管道连通。
16.在其中一个实施例中，所述吸水扒系统还包括弹性连接件，所述吸污管道与所述第二壳体通过弹性连接件连接。
17.在其中一个实施例中，所述弹性连接件包括导向螺栓和第二弹性件，所述导向螺栓包括依次连接的头部、光杆段和螺纹段，所述第二壳体上开设有连接孔，所述光杆段穿设在所述连接孔内并可在所述连接孔内上下滑动，所述螺纹段第二壳体与所述吸污管道螺纹连接，所述第二弹性件套设在所述导向螺栓上，且其的一端与所述第二壳体的相抵，另一端与所述吸污管道相抵。
18.在其中一个实施例中，所述第二抽吸组件通过抽吸管与所述吸污管道连通，所述抽吸管上具有波纹管段。
19.在其中一个实施例中，所述吸水扒系统还包括导轮，所述第二壳体沿第二方向的两端分别转动连接有所述导轮，所述导轮的外壁沿第二方向凸出于所述第二壳体。
20.一种清洗机器人，包括上述任意一项所述的清洗装置。
21.上述的清洗机器人及其清洗装置，清洗机器人包括清洗装置。通过设置加压机构，加压机构用于推动清洗模块，以增加清洗模块与地面之间的摩擦力，从而使得清洗效果更好。同时，由于加压机构具有弹性加压状态，当加压机构在弹性加压状态时，推动件用于通过所述第一弹性件向所述清洗模块加压，从而便于清洗模块能够自适应于地面的浮动。
附图说明
22.图1为一实施例中的清洗装置结构示意图；
23.图2为一实施例中加压机构其中一个视角结构示意图；
24.图3为图2加压机构另一个视角结构示意图；
25.图4为清洗装置结构的剖面图；
26.图5为清洗装置结构另一个视角的结构示意图。
27.附图标记：
28.200-加压机构；210-推动件；220-第一弹性件；230-加压件；231-限位槽；232-连接部；240-推杆；250-连杆机构；251-第一连杆；252-第二连杆；253-第三连杆；254-第四连杆；260-活动板；270-固定板；
29.300-滚刷系统；310-滚刷；320-喷淋机构；321-喷淋头；322-蠕动泵；331-第一抽吸组件；332-刮片；333-吸水口；334-滚刷胶皮；340-第一壳体；350-保护盖；351-手拧螺丝；360-电机；
30.400-吸水扒系统；410-第二壳体；430-吸水胶皮；440-吸污管道；450-弹性连接件；451-头部；452-光杆段；460-第二弹性件；470-抽吸管；471-波纹管段；480-导轮。
具体实施方式
31.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
32.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
33.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
34.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
35.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第
一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
36.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
37.参阅图1-图3，本发明一实施例提供了一种清洗装置，清洗装置包括机架、清洗模块以及加压机构200，加压机构200包括推动件210和第一弹性件220，推动件210的一端安装在机架上，推动件210的长度可调，加压机构200具有弹性加压状态，加压机构200在弹性加压状态时，推动件210的另一端与第一弹性件220的第一端连接，第一弹性件220的第二端与清洗模块连接，推动件210用于推动第一弹性件220并通过第一弹性件220向清洗模块加压。
38.在本实施例中，通过设置加压机构200，加压机构200通过推动件210的长度变化进而推动清洗模块，以增加清洗模块与地面之间的摩擦力，从而使得清洗效果更好。同时，由于加压机构200具有弹性加压状态，当加压机构200在弹性加压状态时，推动件210通过第一弹性件220向清洗模块加压，由于在第一弹性件220自身弹性作用下，使得清洗模块能够自适应于地面的浮动。
39.具体的，推动件210可以是电动推杆240或者气动推杆240。
40.在一些实施例中，加压机构200还包括加压件230，第一弹性件220的第二端通过加压件230与清洗模块连接，加压机构200还具有刚性加压状态，当推动件210的长度调节至以使得推动件210的另一端与加压件230抵接时，加压机构200切换至刚性加压状态时，此时推动件210用于直接加压于清洗模块。
41.在本实施例中，通过设置加压件230，第一弹性件220的第二端通过加压件230与清洗模块连接。当加压机构200在弹性加压状态，推动件210的长度可调节端推动第一弹性件220，第一弹性件220再通过加压件230作用于清洗模块，从而使得清洗模块自适应地面的浮动。当加压机构200在刚性加压状态时，推动件210的长度可调节端长度伸长从而直接与加压件230相抵，从而使得清洗模块与地面刚性接触加压，此时的第一弹性件220的弹性作用力不能发挥作用，可适用于一些清理难度较大，需要反复擦洗的地面。
42.进一步的，加压件230具有连接部232，加压件230上开设有长度方向沿第一方向的限位槽231，连接部232位于限位槽231远离清洗模块的一侧，第一方向为推动件210的长度方向，加压机构200包括推杆240，推杆240穿过限位槽231将第一弹性件220的第一端与推动件210的另一端的连接，第一弹性件220的第二端与连接部232连接。
43.在本实施例中，弹性件的数量可以是两个，两个弹性件分别位于推动件210的两侧，加压件230与弹性件对应设置。第一方向可以是竖直方向。
44.当加压机构200在弹性加压状态时，推动件210推动推杆240沿第一方向在限位槽231中移动，推杆240拉伸第一弹性件220的第一端，由于第一弹性件220的第二端与加压件230连接，加压件230与清洗模块连接，当第一弹性件220被拉伸时，第一弹性件220在自身弹力作用下收缩，从而使得第一弹性件220的第二端对加压件230施加沿第一方向向下的力，即加压件230能够向清洗模块施加向下的压力，从而使得清洗模块的清洗效果更好。
45.当加压机构200在刚性加压状态时，推动件210推动推杆240运动至限位槽231的最
下端，即推杆240与限位槽231最下端的内壁相抵，即推动件210通过推杆240与加压件230直接相抵，当推动件210的长度可调节端继续伸长时，推动件210即能够直接通过推动加压件230，进一步推动清洗模块，以增加清洗模块与地面的摩擦力，用于清洗清洗难度大的地面。
46.在一些实施例中，加压机构200还包括连杆机构250、固定板270以及活动板260，连杆机构250包括相互平行的第一连杆251、第二连杆252、第三连杆253以及第四连杆254，第一连杆251与第二连杆252相对设置，第三连杆253与第四连杆254相对设置，第一连杆251位于第三连杆253的沿推动件210的长度方向的一侧，第一连杆251、第二连杆252、第三连杆253以及第四连杆254位于同向的一端通过固定板270与机架转动连接，第一连杆251、第二连杆252、第三连杆253以及第四连杆254位于同向的另一端与活动板260转动连接，且第一连杆251与固定板270连接的一端和第二连杆252与固定板270连接的一端之间相互连接，第三连杆253与固定板270连接的一端和第四连杆254与固定板270连接的一端之间相互连接，活动板260与清洗模块连接。
47.在本实施例中，通过设置连杆机构250，连杆机构250(第一连杆251、第二连杆252、第三连杆253以及第四连杆254)一端与机架在同一平面在转动连接，另一端与活动板260转动连接，且由于第一连杆251、第二连杆252、第三连杆253以及第四连杆254相互平行，因此可保证整个清洗模块平行上下摆动。
48.在一些实施例中，结合图4，清洗模块包括滚刷系统300，滚刷系统300包括安装在机架上的滚刷310、喷淋机构320和吸水机构，喷淋机构320用于向滚刷310喷水，吸水机构用于吸收滚刷310上的污水，沿着滚刷310的滚动方向，喷淋机构320位于吸水机构的前侧。
49.在本实施例中，滚刷310可以通过同步带的方式转动，滚刷系统300还包括电机360、皮带轮、皮带以及转轴。电机360用于驱动皮带轮转动，皮带轮通过皮带带动转轴同步转动，滚刷310套设在转轴上，转动用于带动滚刷310同步转动。
50.当喷淋机构320将滚刷310打湿后，滚刷310转动至地面，从而用于拖洗地面，并使得滚刷310上的清水变成污水，当滚刷310继续转动时，吸水机构能够吸收滚刷310上的污水，从而使得滚刷310重新恢复至清洁状态，从而便于提高清洗效果。
51.进一步的，滚刷系统300还包括部分围设在滚刷310外侧的第一壳体340，第一壳体340与加压机构200连接，第一壳体340上具有形成吸水口333的前侧壁和后侧壁，沿着滚刷310的滚动方向，前侧壁位于后侧壁的前侧，吸水机构包括第一抽吸组件331和安装在第一壳体340上的刮片332，刮片332与前侧壁连接，刮片332的一端用于挤压滚刷310，第一抽吸组件331与吸水口333连接。
52.在本实施例中，滚刷310在转动的过程中，刮片332能够持续刮出滚刷310上的污水，从而使得污水汇聚在吸水口333位置处，同时第一抽吸组件331持续对吸水口333进行抽吸，从而使得污水被抽吸。即通过喷淋机构320和吸水机构的同时作用，能够实现滚刷310的自清洁，从而便于提高清洗效果。
53.具体的，由于第一抽吸组件331用于抽吸被刮片332刮出的污水，因此，为了增强吸水口333的气密性，同时又不影响滚刷310的转动。吸水机构还包括安装在第一壳体340上的滚刷胶皮334，滚刷胶皮334设置在第一壳体340靠近地面的一侧，滚刷胶皮334具有紧贴滚刷310的弧形面。
54.在一些实施例中，喷淋机构320包括喷淋头321，喷淋头321位于滚刷310远离地面
的一侧，喷淋头321的长度方向沿滚刷310的轴线方向，喷淋头321上沿其长度方向开设有多个喷水孔(图未标)。具体的，设置多个喷水口便于在使得滚刷310沿其轴向能够快速被打湿。进一步的，喷水孔可以均匀设置在喷淋头321上。
55.进一步的，喷淋机构320还包括蠕动泵322，清洗装置用于与储水箱连接，蠕动泵322用于将储水箱中的水输送到喷淋头321中，从而通过喷淋头321向滚刷310喷水。其中可通过蠕动泵322的调节作用调节进入至喷水头中水的流量，从而便于控制滚刷310的干湿程度。
56.在一些实施例中，结合图5，第一壳体340上沿滚刷310的轴线方向的一端设置有保护盖350，保护盖350通过手拧螺丝351与第一壳体340连接。当需要拆卸滚刷310时，即可手动快速拆卸掉手拧螺丝351，然后去除保护盖350，可直接将滚刷310抽出。设置手拧螺丝351便于快速拆卸滚刷310。
57.在一些实施例中，结合图4和图5，清洗模块还包括吸水扒系统400，吸水扒系统400包括第二壳体410、第二抽吸组件以及两个吸水胶皮430，第二壳体410与加压机构200连接，第二壳体410内设置有长度方向沿第二方向的吸污管道440，吸污管道440具有沿清洗装置前进方向的前管道壁和后管道壁，前管道壁和后管道壁与两个吸水胶皮430一一对应连接，第二抽吸组件与吸污管道440连通。
58.在本实施例中，沿着清洗装置的前进方向，滚刷系统300位于吸水扒系统400的前侧。滚刷系统300在电机360的带动下进行滚动刷地清洁，位于滚刷系统300后侧的吸水扒系统400则用于刮地吸收残留污水。具体的，两块吸水胶皮430中的至少一个吸水胶皮430为弧形机构，从而使得两个吸水胶皮430的沿第二方向的两端相交。在实际使用时，两个吸水胶皮430刮刷地面时与地面形成密闭空腔，在第二抽吸组件的作用下，可以将污水从地面抽吸，即能够防止地面残留的污水影响清洁效果。
59.进一步的，与前管道壁连接的吸水胶皮430上开设有多条缝隙，用于保证空气通过缝隙流入密闭空腔内，形成稳定吸力持续吸水。
60.在一些实施例中，结合图4，吸水扒系统400还包括弹性连接件450，吸污管道440与第二壳体410通过弹性连接件450连接。通过设置弹性连接件450，从而使得吸水扒系统400能够上下浮动，以适应凸凹不平的地面。
61.进一步的，弹性连接件450包括导向螺栓和第二弹性件460，导向螺栓包括依次连接的头部451、光杆段452和螺纹段(图未标)，第二壳体410上开设有连接孔，光杆段452穿设在连接孔内并可在连接孔内上下滑动，螺纹段与吸污管道440螺纹连接，第二弹性件460套设在导向螺栓上，且其的一端与第二壳体410的相抵，另一端与吸污管道440相抵。
62.在本实施例中，通过第二弹性件460自身的弹力，能够使得导向螺栓的光杆段452在连接孔内上下滑动，从而便于导向螺栓通过吸污管道440进而带动吸水胶皮430在凸凹不平的地面上上下浮动。
63.在一些实施例中，第二抽吸组件通过抽吸管470与吸污管道440连通，抽吸管470上具有波纹管471段。设置波纹管471同样能够便于吸污管道440相对于地面上下浮动。其中第二抽吸组件可以与第一抽吸组件331连接至同一抽负压机构。
64.在一些实施例中，吸水扒系统400还包括导轮480，第二壳体410沿第二方向的两端分别转动连接有导轮480，导轮480的外壁沿第二方向凸出于第二壳体410。
65.在本实施例中，导轮480设置在第二壳体410沿第二方向的两端分别转动连接有导轮480，当清洗装置沿第二方向的一端紧贴墙壁进行清洗时，由于导轮480凸出于第二壳体410，从而使得导轮480能够沿着墙壁滚动，能够防止第二壳体410直接与墙壁硬接触，从而剐蹭墙壁，将墙壁刮花的情况发生。
66.一种清洗机器人，包括清洗装置。上述清洗装置能够提高清洗机器人的清洗效果。
67.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
68.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。