激光雷达及获取特征信息的方法与流程

技术特征：
1.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：至少两个单点发射器、至少两个单点探测器和至少一个第一分光棱镜，所述至少一个第一分光棱镜包括至少两个出光方向；所述至少两个出光方向中的各个出光方向分别对应至少一个单点探测器，且所述至少两个单点发射器与所述至少两个单点探测器一一对应，使得每个单点探测器探测对应的子回波，单点探测器对应的子回波通过所述至少一个第一分光棱镜划分所述单点探测器对应的回波得到，所述单点探测器对应的回波由目标对象反射所述单点探测器对应的单点发射器发射的激光形成。2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括至少一个第二分光棱镜，所述至少一个第二分光棱镜包括至少两个入光方向，所述至少两个入光方向中的各个入光方向对应至少一个单点发射器。3.根据权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述至少两个单点发射器分为至少两列，且至少两列单点发射器错位排列。4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，当每个入光方向对应至少两个单点发射器时，每个入光方向对应的至少两个单点发射器分为至少两列，且至少两列单点发射器错位排列。5.根据权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，当每个出光方向对应至少两个单点探测器时，每个出光方向对应的至少两个单点探测器分为至少两列，且至少两列单点探测器错位排列。6.一种获取特征信息的方法，其特征在于，所述方法应用于控制器，所述控制器用于控制权利要求1-5任一所述的激光雷达，所述方法包括：所述控制器控制至少两个单点发射器向目标对象发射至少两个激光，所述目标对象用于反射所述至少两个激光形成至少两个回波，所述至少两个回波中的每个回波通过至少一个第一分光棱镜被划分为至少两个子回波，至少两个子回波与至少两个出光方向一一对应；所述控制器控制至少两个单点探测器分别探测对应的子回波，得到至少两个测距点，其中，每个单点探测器对应的子回波通过划分所述单点探测器对应的回波得到，所述单点探测器对应的回波由所述目标对象反射所述单点探测器对应的单点发射器发射的激光形成；所述控制器拼接所述至少两个测距点，基于拼接的至少两个测距点获取所述目标对象的特征信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制器控制至少两个单点发射器向目标对象发射至少两个激光，包括：所述控制器控制每个单点发射器按照对应的入光方向，向至少一个第二分光棱镜发射一个激光，使得所述至少一个第二分光棱镜向所述目标对象发射所述至少两个激光，其中，所述至少一个第二分光棱镜包括至少两个入光方向，每个入光方向对应至少一个单点发射器。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制器控制至少两个单点发射器向目标对象发射至少两个激光，包括：所述控制器控制至少两组单点发射器中的每组单点发射器轮流向将所述目标对象发
射激光，每组单点发射器包括至少一个单点发射器。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制器控制至少两个单点探测器分别探测对应的子回波，得到至少两个测距点，包括：对于每个单点探测器，所述控制器控制所述单点探测器和所述单点探测器相邻的第一数量个其他的单点探测器分别探测所述单点探测器对应的子回波，得到所述单点探测器对应的第二数量个子回波；对于每个单点探测器，所述控制器基于所述第二数量个子回波得到所述单点探测器对应的测距点。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一数量个为两个，对于每个单点探测器，所述单点探测器位于两个其他的单点探测器之间。

技术总结
本申请公开了激光雷达及获取特征信息的方法，属于激光探测技术领域。其中，激光雷达包括：至少两个单点发射器、至少两个单点探测器和至少一个第一分光棱镜，至少一个第一分光棱镜包括至少两个出光方向；至少两个出光方向中的各个出光方向分别对应至少一个单点探测器，且至少两个单点发射器与至少两个单点探测器一一对应。本申请提供的激光雷达，通过设置至少一个第一分光棱镜，使得至少两个出光方向可以分别对应至少一个单点探测器，从而有利于缩小激光雷达的尺寸，增强激光雷达的适用性。增强激光雷达的适用性。增强激光雷达的适用性。


技术研发人员：李洪鹏 郑睿童 涂川
受保护的技术使用者：探维科技（北京）有限公司
技术研发日：2022.08.02
技术公布日：2022/12/5