牵引装置及具备该牵引装置的无人输送车的制作方法

1.本发明涉及为了牵引台车而搭载于无人输送车的牵引装置及具备该牵引装置的无人输送车。


背景技术：

2.在日本特开2011-102072号公报(专利文献1)中记载了一种牵引装置，其为了牵引台车而搭载于无人输送车。该牵引装置包括：卡合销，其具有圆柱形状，具有在轴线方向的下端侧开口的弹簧孔；平板状的板，其以朝向该卡合销的径向外方延伸的方式固定于该卡合销的下端；引导构件，其能够引导卡合销的轴线方向的移动；弹簧，其以能够对卡合销朝向轴线方向的上方侧施力的方式配置于弹簧孔；偏心凸轮，其具有抵接于板的凸轮从动件；马达，其具有连接于该偏心凸轮的旋转轴；以及壳体，其能够收纳卡合销、杆部、引导构件及弹簧，且用于支承马达。
3.由于该牵引装置仅通过驱动马达而使卡合销沿轴线方向往复移动，就能够进行该卡合销与台车框架的卡合和卡合解除，因此能够利用简易的结构实现利用无人输送车对台车的牵引。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2011-102072号公报


技术实现要素：

7.发明要解决的问题
8.然而近年来，从扩大无人输送车的可利用性的观点出发，对自地面的高度较低且上表面平坦的低底板型的无人输送车的需求升高，期望搭载于无人输送车的各种装置的小型化。但是，在上述的公报所记载的牵引装置中，由于卡合销向铅垂方向的上方的移动被板与引导构件的接触限制，因此为了使卡合销向铅垂方向的上方移动至能够卡合于台车框架的位置并且使卡合销向铅垂方向的下方移动至不与台车框架发生干涉的位置，卡合销的轴线方向的长度至少需要为将引导构件的轴线方向的长度和卡合销的移动量相加得到的值。这样，在上述的公报所记载的牵引装置中，会由卡合销的轴线方向的长度决定牵引装置的高度方向的尺寸，在牵引装置的高度方向的小型化这一点上尚有改良的余地。
9.本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的之一在于提供一种有助于牵引装置的高度尺寸减小的技术。此外，其目的之一在于提供一种有助于无人输送车的高度尺寸减小的技术。
10.用于解决问题的方案
11.为了达到上述目的，本发明的牵引装置及具备该牵引装置的无人输送车采用了以下的方案。
12.根据本发明的牵引装置的优选方式，构成一种搭载于无人输送车的牵引装置，该
无人输送车配置于台车的下方，能够牵引该台车。该牵引装置包括：卡合销，其具有长度方向，并且具有在该长度方向的一端侧开口的内孔；杆部，其以沿着与卡合销的长度方向正交的方向延伸的方式与该卡合销设为一体；引导构件；弹簧，其以能够对卡合销朝向长度方向的另一端侧施力的方式配置于内孔；偏心凸轮，其具有抵接于杆部的凸轮从动件；以及马达，其具有连接于该偏心凸轮的旋转轴。引导构件具有支承部和开口部，所述支承部以能够引导卡合销沿着长度方向的移动的方式支承卡合销，所述开口部能够供杆部贯穿且沿长度方向延伸。在此，本发明的“连接于偏心凸轮”除了包含旋转轴直接连接于偏心凸轮的方案之外，还适当地包含旋转轴间接地连接于偏心凸轮的方案。在此，作为旋转轴间接地连接于偏心凸轮的方案，例如考虑旋转轴借助减速机构连接于偏心凸轮的方案。
13.根据本发明，由于引导构件具有能够供杆部贯穿且沿长度方向延伸的开口部，因此卡合销的长度方向的移动不会被杆部与引导构件的接触限制。由此，卡合销的长度方向的长度能够小于引导构件的长度方向的长度和卡合销的移动量相加得到的长度。其结果为，能够谋求牵引装置的高度方向的尺寸减小。在此，卡合销的长度方向的长度设定为该卡合销向突出方向(能够与台车卡合的方向)移动时的该卡合销与引导构件的嵌合长度成为要求长度以上。另外，嵌合长度根据在无人输送车牵引台车时从台车向卡合销输入的负载的大小、卡合销的与引导构件的嵌合部分的截面积等来决定。
14.根据本发明的牵引装置的进一步的方式，卡合销具有第1轴、第2轴、第 3轴及第4轴和以能够旋转的方式支承于该第1轴、第2轴、第3轴及第4轴的第 1引导辊、第2引导辊、第3引导辊及第4引导辊。第1轴、第2轴、第3轴及第4 轴分别与同利用无人输送车牵引台车时从该台车向卡合销输入的力的作用方向即第1方向和卡合销的长度方向这两个方向正交的方向平行地延伸。第1 轴和第2轴及第3轴和第4轴配置在同轴上。第1轴和第2轴配置在同一轴线上，第3轴和第4轴配置在同一轴线上。第1轴和第3轴关于假想正交线轴对称地配置，并且第2轴和第4轴关于假想正交线轴对称地配置，该假想正交线穿过连结第1轴和第2轴在从第1轴、第2轴、第3轴及第4轴的轴线方向的一侧观察时的假想投影面上的轴线中心的投影与第3轴和第4轴在该假想投影面上的轴线中心的投影的假想线段的中点，且与该假想线段正交。支承部具有能够供第1引导辊和第3引导辊滚动的第1滚动面和第3滚动面以及能够供第2引导辊和第4引导辊滚动的第2滚动面和第4滚动面。第1滚动面、第2滚动面、第3滚动面及第4滚动面具有与第1轴、第2轴、第3轴及第4轴的轴线方向和卡合销的长度方向这两个方向正交的法线。杆部沿着与法线的延伸方向相同的方向延伸。另外，开口部在法线的延伸方向上开口。
15.根据本方式，由于第1引导辊、第2引导辊、第3引导辊及第4引导辊在第 1滚动面、第2滚动面、第3滚动面及第4滚动面上滚动，因此能够使卡合销稳定地沿长度方向移动。另外，通过以第1滚动面、第2滚动面、第3滚动面及第4滚动面的法线的延伸方向沿着无人输送车的前进后退方向的方式将牵引装置配置于无人输送车，从而能够利用第1引导辊、第2引导辊、第3引导辊及第4引导辊和第1滚动面、第2滚动面、第3滚动面及第4滚动面稳定地承受在无人输送车牵引台车时从台车向卡合销输入的负载。另外，通过卡合销具有第1引导辊、第2引导辊、第3引导辊及第4引导辊，能够进一步增大嵌合部的截面积，因此能够进一步减小卡合销与引导构件的要求嵌合长度。由此，能够进一步缩短卡合销的长度方向的长度。其结果为，能够进一步减小牵引装置的高度方向的尺寸。
16.根据本发明的牵引装置的另一个方式，卡合销具有卡合部和嵌合部，以与轴线方向正交的假想平面剖切时的所述卡合部的截面积具有第1值，以与轴线方向正交的假想平面剖切时的所述嵌合部的截面积具有比该第1值大的第2值。卡合部能够卡合于台车。另外，嵌合部嵌合于支承部。
17.根据本方式，由于嵌合部的截面积较大，因此能够谋求卡合销与引导构件的要求嵌合长度的减小。由此，能够进一步缩短卡合销的长度方向的长度。其结果为，能够进一步减小牵引装置的高度方向的尺寸。
18.根据卡合销具有第1轴、第2轴、第3轴及第4轴和第1引导辊、第2引导辊、第3引导辊及第4引导辊的方案的本发明的牵引装置的进一步的方式，第1轴、第2轴、第3轴及第4轴支承于嵌合部。
19.根据本方式，由于能够进一步增大嵌合部的截面积，因此能够进一步减小卡合销与引导构件的要求嵌合长度。由此，能够进一步缩短卡合销的长度方向的长度。其结果为，能够进一步减小牵引装置的高度方向的尺寸。
20.根据本发明的牵引装置的进一步的方式，还包括能够将引导构件固定于无人输送车的壳体。该壳体能够收纳卡合销、杆部、引导构件及弹簧，并且支承马达。
21.根据本方式，能够利用壳体使牵引装置一体化。由此，能够谋求将牵引装置搭载于无人输送车时的作业性的提高。
22.根据本发明的无人输送车的优选方式，构成一种无人输送车，该无人输送车配置于台车的下方，能够牵引该台车。该无人输送车包括：车身；驱动单元，其支承于该车身；上述的任一方案的本发明的牵引装置，其固定于车身；以及控制装置，其用于控制驱动单元和牵引装置。另外，控制装置在开始台车的牵引时控制马达，使得牵引装置的卡合销自车身突出，在结束台车的牵引时控制马达，使得牵引装置的卡合销不自车身突出。
23.根据本发明，由于具备上述的任一方案的本发明的牵引装置，因此能够起到与本发明的牵引装置所起到的效果相同的效果，例如能够谋求牵引装置的高度方向的尺寸减小的效果。由此，能够谋求无人输送车的高度方向的尺寸减小。
24.根据本发明的牵引装置的进一步的方式，卡合销具有能够夹持台车的至少局部的第1片部和第2片部而具有分叉状。
25.根据本方式，由于能够利用卡合销夹持台车的至少局部，因此能够抑制牵引装置与台车的相对错位发生。由此能够实现稳定的牵引。
26.根据本发明的牵引装置的进一步的方式，第1片部包括具有滚动面的辊和将该辊支承为能够旋转的支承轴。辊的至少滚动面具有弹性。另外，支承轴沿着与长度方向及第1片部和第2片部的排列方向这两个方向正交的方向延伸。
27.根据本方式，能够利用辊的旋转顺畅地使台车的至少局部卡合于第1片部和第2片部之间。另外，只要考虑到辊的弹性变形量而将辊与第2片部之间的距离设定得比台车的夹持部分的厚度小，就能够使卡合销(卡合部)与台车的卡合更加牢固。由此能够实现更稳定的牵引。
28.根据本发明的牵引装置的进一步的方式，卡合销具有第5轴、第6轴、第 7轴及第8轴和以能够旋转的方式支承于该第5轴、第6轴、第7轴及第8轴的第 5引导辊、第6引导辊、第7引导辊及第8引导辊。第5轴、第6轴、第7轴及第8 轴沿着与长度方向及第1片部和第2片部
的排列方向这两个方向正交的方向延伸。第5轴和第6轴配置在同一轴线上。第7轴和第8轴配置在同一轴线上。第5轴和第7轴关于假想正交线轴对称地配置，并且第6轴和第8轴关于所述假想正交线轴对称地配置，所述假想正交线穿过连结该第5轴和第6轴在从该第 5轴、第6轴、第7轴及第8轴的轴线方向的一侧观察时的假想投影面上的轴线中心的投影与所述第7轴和第8轴在该假想投影面上的轴线中心的投影的假想线段的中点，且与该假想线段正交。支承部具有能够供第5引导辊和第7引导辊滚动的第5滚动面和第7滚动面以及能够供第6引导辊和第8引导辊滚动的第6滚动面和第8滚动面。第5滚动面、第6滚动面、第7滚动面及第8滚动面具有与第5轴、第6轴、第7轴及第8轴的轴线方向和长度方向这两个方向正交的法线。杆部沿着与法线的延伸方向相同的方向延伸。另外，开口部在法线的延伸方向上开口。
29.根据本方式，由于第5引导辊、第6引导辊、第7引导辊及第8引导辊在第 5滚动面、第6滚动面、第7滚动面及第8滚动面上滚动，因此能够使卡合销稳定地沿长度方向移动。另外，通过以第5滚动面、第6滚动面、第7滚动面及第8滚动面的法线的延伸方向沿着无人输送车的前进后退方向的方式将牵引装置配置于无人输送车，从而能够利用第5引导辊、第6引导辊、第7引导辊及第8引导辊和第5滚动面、第6滚动面、第7滚动面及第8滚动面稳定地承受在无人输送车牵引台车时从台车向卡合销输入的负载。另外，通过卡合销具有第5引导辊、第6引导辊、第7引导辊及第8引导辊，能够进一步增大嵌合部的截面积，因此能够进一步减小卡合销与引导构件的要求嵌合长度。由此，能够进一步缩短卡合销的长度方向的长度。其结果为，能够进一步减小牵引装置的高度方向的尺寸。
30.根据本发明的牵引装置的进一步的方式，该牵引装置还包括壳体，该壳体能够将引导构件固定于无人输送车。另外，该壳体能够收纳卡合销、杆部、引导构件及弹簧，并且支承马达。
31.根据本方式，能够利用壳体将牵引装置一体化。由此，能够谋求将牵引装置搭载于无人输送车时的作业性的提高。
32.根据本发明的无人输送车的优选的方式，构成一种无人输送车，其配置在台车的下方，能够牵引该台车。该无人输送车包括：车身；驱动单元，其支承于该车身；上述的任一方案的本发明的牵引装置，其固定于该车身；传感器，其能够检测台车的预定部；以及控制装置，其用于控制驱动单元和牵引装置。另外，控制装置在开始台车的牵引时控制马达，使得卡合销自车身突出至辊在比包含支承轴的轴线的水平面靠上方的部分抵接于台车的框架的位置，并且在传感器检测到台车的框架时控制马达，使得卡合销自车身突出至利用第1片部和第2片部夹持台车的框架的位置。
33.根据本发明，由于具备上述的任一方案的本发明的牵引装置，因此能够起到与本发明的牵引装置所起到的效果相同的效果，例如能够谋求牵引装置的高度方向的尺寸减小的效果。由此，能够谋求无人输送车的高度方向的尺寸减小。此外，在开始台车的牵引时，在比包含支承轴的轴线的水平面靠上方的部分使辊抵接于台车的框架，在克服弹簧力下压卡合销的同时使台车的框架配置在第1片部和第2片部之间时，传感器检测到台车的框架，使卡合销向自车身突出的方向移动，因此能够利用第1片部和第2片部可靠地夹持台车的框架。由此能够实现稳定的牵引。
34.发明的效果
35.根据本发明，能够谋求牵引装置的高度尺寸减小。此外，能够谋求无人输送车的高
度尺寸减小。
附图说明
36.图1是表示搭载有本发明的实施方式的牵引装置20的无人输送车1的概略结构的侧视图。
37.图2是表示搭载有本发明的实施方式的牵引装置20的无人输送车1的概略结构的俯视图。
38.图3是表示本发明的实施方式的牵引装置20的外观的立体图。
39.图4是本发明的实施方式的牵引装置20的分解立体图。
40.图5是表示壳体22的外观的立体图。
41.图6是从侧面观察到的主要部40的侧视图。
42.图7是从上方观察到的主要部40的俯视图。
43.图8是从正面观察到的主要部40的主视图。
44.图9是从背面观察到的主要部40的后视图。
45.图10是表示底部46的外观的立体图。
46.图11是从侧方观察到的底部46的侧视图。
47.图12是从侧方观察到的将支承螺旋弹簧spr的引导杆gr配置于底部46 的情形的说明图。
48.图13是从正面观察到的将支承螺旋弹簧spr的引导杆gr配置于底部46 的情形的说明图。
49.图14是表示卡合销24的外观的立体图。
50.图15是从上方观察到的卡合销24的俯视图。
51.图16是从底侧观察到的卡合销24的仰视图。
52.图17是从侧方观察到的卡合销24的侧视图。
53.图18是从正面观察到的卡合销24的主视图。
54.图19是表示图18的a-a截面的剖视图。
55.图20是从背面观察到的卡合销24的后视图。
56.图21是表示引导块26、28的外观的立体图。
57.图22是从上方观察到的引导块26、28的俯视图。
58.图23是从正面观察到的偏心凸轮30的主视图。
59.图24是从上方观察到的偏心凸轮30的俯视图。
60.图25是从侧方观察到的偏心凸轮30的侧视图。
61.图26是从背面观察到的偏心凸轮30的后视图。
62.图27是表示致动器36的外观的立体图。
63.图28是表示在主要部40内配置有引导块26、28及偏心凸轮30的情形的说明图。
64.图29是用局部截面表示在主要部40固定有引导块26、28的情形的说明图。
65.图30是表示在主要部40固定有引导块26、28、偏心凸轮30及致动器36的情形的说明图。
66.图31是表示在主要部40固定有引导块26、28、偏心凸轮30、致动器36及底部46的情
形的说明图。
67.图32是表示卡合销24被凸轮从动件34限制了向上方的移动的情形的立体图。
68.图33是表示卡合销24被凸轮从动件34限制了向上方的移动的情形的说明图。
69.图34是表示卡合销24被凸轮从动件34限制了向上方的移动的情形的说明图。
70.图35是表示通过凸轮从动件34的绕转运动使卡合销24开始向上方移动的情形的说明图。
71.图36是表示通过凸轮从动件34的绕转运动使卡合销24开始向上方移动的情形的说明图。
72.图37是表示卡合销24完全突出的情形的说明图。
73.图38是表示卡合销24完全突出的情形的说明图。
74.图39是表示非牵引状态的牵引装置20的说明图。
75.图40是表示牵引状态的牵引装置20的说明图。
76.图41是表示变形例的牵引装置120的主要部分的说明图。
77.图42是表示变形例的牵引装置220的主要部分的说明图。
78.图43是表示变形例的牵引装置320的主要部分的说明图。
79.图44是表示变形例的牵引装置420的外观的立体图。
80.图45是变形例的牵引装置420的分解立体图。
81.图46是表示卡合销424的外观的立体图。
82.图47是从侧方观察到的卡合销424的侧视图。
83.图48是从上方观察到的卡合销424的俯视图。
84.图49是从底侧观察到的卡合销424的仰视图。
85.图50是从正面观察到的卡合销424的主视图。
86.图51是从背面观察到的卡合销424的后视图。
87.图52是表示卡合销424被凸轮从动件34限制了向上方的移动的情形的说明图。
88.图53是表示卡合销424被凸轮从动件34限制了向上方的移动的情形的说明图。
89.图54是表示通过凸轮从动件34的绕转运动使卡合销424开始向上方移动的情形的说明图。
90.图55是表示通过凸轮从动件34的绕转运动使卡合销424开始向上方移动的情形的说明图。
91.图56是表示利用后侧框架90a将卡合销424下压后的情形的说明图。
92.图57是表示利用后侧框架90a将卡合销424下压后的情形的说明图。
93.图58是表示后侧框架90a配置在第1部分450和第2部分451之间的情形的说明图。
94.图59是表示后侧框架90a配置在第1部分450和第2部分451之间且卡合销 424的突出复原的情形的说明图。
95.图60是表示卡合销424完全突出的情形的说明图。
96.图61是表示卡合销424完全突出的情形的说明图。
97.图62是表示非牵引状态的牵引装置420的说明图。
98.图63是表示牵引准备状态的牵引装置420的说明图。
99.图64是表示从牵引准备状态到牵引状态的牵引装置420的说明图。
100.图65是表示从牵引准备状态到牵引状态的牵引装置420的说明图。
101.图66是表示牵引状态的牵引装置420的说明图。
102.图67是表示对第1部分450作用力fv的情形的说明图。
103.附图标记说明
104.1、无人输送车(无人输送车)；2、车身；2a、上表面；4、驱动单元(驱动单元)；4a、马达；4b、驱动轮；6、转向轮；8、脚轮；10、控制装置(控制装置)；12、前侧钩装置；20、牵引装置(牵引装置)；22、壳体(壳体)； 24、卡合销(卡合销)；26、引导块(引导构件)；26a、滚动面(支承部、第1滚动面、第5滚动面)；26b、滚动面(支承部、第3滚动面、第7滚动面)；27、内螺纹孔；28、引导块(引导构件)；28a、滚动面(支承部、第2滚动面、第6滚动面)；28b、滚动面(支承部、第4滚动面、第8滚动面)；29、内螺纹孔；30、偏心凸轮(偏心凸轮)；32、旋转圆板；32a、贯穿孔；32b、贯通孔；32c、贯通孔；32d、缺口凹部；34、凸轮从动件(凸轮从动件)； 36、致动器；37、减速齿轮箱；38、马达(马达)；40、主要部；41、上壁； 41a、贯通孔；42、侧壁；42a、贯通孔；43、侧壁；43a、螺栓贯穿孔；43b、螺栓贯穿孔；44、固定片；44a、螺栓孔；44b、底面；45a、螺栓孔；45b、底面；45、固定片；46、底部；47、底板；47a、螺栓贯穿孔；48、纵壁； 48a、圆弧缺口；49、纵壁；50、主体部；50a、内孔(内孔)；52、卡合部 (卡合部)；54、基部(嵌合部)；54a、上表面；54b、底面；54c、侧面； 54d、侧面；54e、侧面；54f、侧面；56、升降板(杆部)；57、突出片；57a、上表面；58a、引导辊(第1引导辊、第5引导辊)；58b、引导辊(第3引导辊、第7引导辊)；58c、引导辊(第1引导辊、第5引导辊)；58d、引导辊(第3引导辊、第7引导辊)；59a、引导辊(第2引导辊、第6引导辊)；59b、引导辊 (第4引导辊、第8引导辊)；59c、引导辊(第2引导辊、第6引导辊)；59d、引导辊(第4引导辊、第8引导辊)；90、台车(台车)；90a、后侧框架；90b、前侧框架；120、牵引装置(牵引装置)；124、卡合销(卡合销)；126、引导块(引导构件)；126a、引导面(支承部)；128、引导块(引导构件)；128a、引导面(支承部)；154、基部(嵌合部)；156、升降板(杆部)；157、突出片；220、牵引装置(牵引装置)；226、引导块(引导构件)；226a、滚动面 (支承部、第1滚动面、第2滚动面)；226b、滚动面(支承部、第3滚动面、第4滚动面)；227、缺口(开口部)；320、牵引装置(牵引装置)；326、引导块(引导构件)；326a、引导面(支承部)；327、缺口(开口部)；420、牵引装置(牵引装置)；422、壳体(壳体)；424、卡合销(卡合销)；440、主要部；441、上壁；441a、贯通孔；442、侧壁；442a、缺口；443、侧壁； 444、固定片；445、固定片；450、第1部分(第1片部)；451、第2部分(第 2片部)；454、基部；454a、上表面；454b、底面；454c、侧面；454d、侧面；454e、侧面；454e1、卡合面；454e2、突出面；454f、侧面；454h、内孔；454k、支承壁；454m、支承壁；454n、支承壁；455、辊(辊)；455a、支承轴(支承轴)；455b、滚动面(滚动面)；456、第1突出部；457、第2突出部(杆部)；457a、上表面；459、连接部；459a、背面；sen、传感器(传感器)；brkt、支架；nch、缺口；stp、台阶；gap、间隙；t、后侧框架的板厚；fp、加强板；spr、螺旋弹簧(弹簧)；gr、引导杆；cl、轴线(假想正交线)；sft1a、轴(第1轴、第5轴)；sft1b、轴(第3轴、第7轴)；sft1c、轴(第1轴、第5轴)；sft1d、轴(第3轴、第7轴)；sft2a、轴(第2轴、第 6轴)；sft2b、轴(第4轴、第8轴)；sft2c、轴(第2轴、第6轴)；sft2d、轴(第4轴、第8轴)；vl1、假想直线；vl2、假想直线；hl1、假想直线(假想直线)；hl2、假想直线(假想直线)；os、输出轴；ls1、限位开关；ls2、限位开关；op、开口(开口部)；cl2、轴线(假想正交线)；vl3、假想直线；vl4、假想直线；hl3、假想直线(假想直线)；hl4、假想直线(假想直线)；cp、轴线中心；hp、水平面。
具体实施方式
105.接下来使用实施例说明用于实施本发明的最佳方式。
106.【实施例】
107.如图1所示，本实施方式的无人输送车1包括车身2、支承于该车身2的驱动单元4、4、转向轮6和脚轮8、配置于该车身2的前侧钩装置12、同样配置于该车身的本实施方式的牵引装置20、以及用于控制无人输送车1整体的一对控制装置10。如图1所示，本实施方式的无人输送车1构成为以潜入到台车 90的下方的状态牵引该台车90的低底板类型。另外，为了便于说明，以下将图1和图2的上下方向称为行驶方向。特别是将图1和图2的下侧称为前进行驶方向，将图1和图2的上侧称为后退行驶方向。
108.如图1和图2所示，车身2具有行驶方向的长度比左右方向(朝向行驶方向观察时的左右方向)的长度长的长条形状。驱动单元4、4具有马达4a、4a 和借助未图示的链条等动力传递构件连接于该马达4a、4a的驱动轮4b、4b。驱动单元4、4配置于车身2的行驶方向的大致中央。转向轮6配置于车身2的前端部(行驶方向的前侧端部)。转向轮6借助未图示的轴承以能够旋转的方式支承于车身2。转向轮6在外周面整周具有齿(未图示)。连接于马达的旋转轴的齿轮与该齿啮合。由此，通过驱动马达而使转向轮6转向。脚轮8配置于车身2的后端部(行驶方向的后侧端部)。另外，脚轮8配置于朝向前进行驶方向观察时的靠左的位置。
109.如图1和图2所示，前侧钩装置12配置于车身2的前端部(行驶方向的前侧端部)且是比转向轮6靠后方(靠后退行驶方向)的位置。此外，前侧钩装置12配置于朝向前进行驶方向观察时的靠右的位置。前侧钩装置12包括未图示的钩杆和具有连接于该钩杆的旋转轴的马达(未图示)，钩杆能够以沿着与行驶方向正交的方向(朝向行驶方向观察时的左右方向、图1和图2的左右方向)延伸的旋转轴线(未图示)为中心旋转。通过驱动马达，而使钩杆以旋转轴线为中心旋转。由此，钩杆在自车身2的上表面2a突出的“牵引状态”和不自车身2的上表面2a突出的“非牵引状态”之间变化状态。另外，前侧钩装置12具有未图示的抬起部，该抬起部通过随着钩杆的旋转而转动，能够将台车90抬起。通过该抬起部将台车90抬起，从而将台车90的重量传递到无人输送车1。即，在钩杆成为牵引状态时，利用该抬起部将台车90的重量传递到无人输送车1。由此确保了无人输送车1行驶所需要的接地压力。
110.如图2所示，牵引装置20配置于车身2的后端部(行驶方向的后侧端部) 且是脚轮8的前方(靠前进行驶方向)的位置。此外，牵引装置20配置于朝向前进行驶方向观察时的靠左的位置。换言之，可以说牵引装置20和前侧钩装置12在车身2中配置于对角线上。如图3和图4所示，牵引装置20包括壳体 22、收纳于该壳体22内的卡合销24、引导块26、28和偏心凸轮30、连接于偏心凸轮30的致动器36。
111.如图5所示，壳体22具有主要部40和底部46。如图5和图6所示，主要部 40主要由上壁41、与该上壁41正交状地连接的侧壁42、43、与该侧壁42、43 正交状地连接的固定片44、45构成，具有侧视大致倒字母u形状。
112.如图6和图7所示，上壁41具有贯通孔41a。贯通孔41a配置于相对于上壁 41的中央靠侧壁43的位置。如图6和图8所示，侧壁42具有贯通孔42a。贯通孔42a配置于相对于侧壁42的中央靠固定片44的位置。如图9所示，侧壁43具有多个螺栓贯穿孔43a、43a、43a、
···
、43b、43b。螺栓贯穿孔43a、43a、 43a、
···
在侧壁43的左侧端部和右侧端部沿着上下方向配置成一列，螺栓贯穿孔43b、43b在靠近固定片45的位置沿着左右方向配置成一列。另外，
在使上壁41处于上侧且使固定片44、45处于下侧的状态下，从侧壁43的法线方向的一侧观察主要部40时的侧壁43的左侧端部和右侧端部相当于侧壁43的左侧端部和右侧端部，从上壁41侧朝向固定片44、45侧的方向相当于上下方向。此外，上壁41和侧壁42、43利用一对加强板fp、fp(图中仅记载了一者) 相互连接。一对加强板fp、fp从上壁41的底面延伸至比侧壁42、43的高度方向(图5和图6的上下方向)的中央靠上壁41的位置。利用该一对加强板fp、 fp抑制了侧壁42、43向相互靠近的方向倾倒的状况。如图5和图6所示，固定片44、45连接于侧壁42、43中的与连接于上壁41的一侧端部相反的一侧端部，向相互分离的方向延伸。固定片44具有螺栓孔44a，固定片45具有螺栓孔45a。
113.如图10和图11所示，底部46由底板47和垂直设于该底板47的纵壁48、49 构成，具有侧视大致字母u形状。底板47具有螺栓贯穿孔47a。螺栓贯穿孔47a 配置于相对于底板47的中央靠纵壁49的位置。如图12和图13所示，在底板47 紧固有引导杆gr，该引导杆gr能够引导和支承螺旋弹簧spr。该引导杆gr 利用从螺栓贯穿孔47a贯穿的螺栓固定于底板47。引导杆gr具有比卡合销24 的后述的主体部50的内孔50a短的长度。此外，螺旋弹簧spr具有比内孔50a 长的长度。由此，当在支承螺旋弹簧spr的引导杆gr配置于内孔50a内的状态下将主体部50推入至该主体部50的后述的基部54的底面54b抵接于底板47 的位置时，螺旋弹簧spr压缩，该螺旋弹簧spr的弹簧力(压缩释放力)作用于主体部50。
114.纵壁48具有圆弧缺口48a。该圆弧缺口48a具有比偏心凸轮30的后述的旋转圆板32的半径大一些的半径。通过纵壁48紧固于主要部40的侧壁42并且纵壁49紧固于主要部40的侧壁43，从而将底部46固定于主要部40。另外，底部 46以底板47的底面47b与主要部40的固定片44、45的底面44b、45b大致平齐的方式固定于主要部40。
115.如图14和图15所示，卡合销24包括主体部50、固定于该主体部50的升降板56、以能够旋转的方式支承于主体部50的四组引导辊58a、59a、58b、59b、 58c、59c、58d、59d。
116.如图14、图15、图17及图18所示，主体部50具有大致圆柱形状的卡合部 52和与该卡合部52设为一体的长方体状的基部54。如图16和图19所示，主体部50具有内孔50a。内孔50a具有从基部54的底面54b延伸直到卡合部52的上端部的长度。另外，内孔50a配置于底面54b的中央。基部54是与本发明的“嵌合部”对应的实施结构的一例。
117.如图14和图15所示，卡合部52配置于基部54的上表面54a的大致中央。基部54在从沿着卡合部52的轴线cl(参照图14)的方向的一侧观察时的假想投影面上的投影具有长方形形状(参照图15)。具体而言，基部54在该假想投影面上的投影具有这样的长方形形状：该长方形形状具有长度与卡合部52 在该假想投影面上的投影(圆形形状)的直径大致相等的短边和长度比该卡合部52的投影(圆形形状)的直径长的长边。即，基部54是具有上表面54a、底面54b、包含短边的一对侧面54c、54d、包含长边的一对侧面54e、54f的长方体。基部54具有比以与卡合部52的轴线cl正交的假想平面剖切时的卡合部 52的截面积大的截面积。另外，从上表面54a到底面54b的距离基于在无人输送车1牵引台车90时从台车90向卡合销24输入的负载的大小、以与轴线cl正交的假想平面剖切时的卡合部52的截面积(上表面54a和底面54b的面积)等来设定。沿着轴线cl的方向和轴线cl方向是与本发明的“长度方向”对应的实施结构的一例。
118.如图14、图15、图17及图18所示，升降板56利用螺栓等紧固构件固定于基部54的侧面54e。升降板56具有沿着与轴线cl更具体而言是与侧面54e正交的方向突出的突出片57。
突出片57在与基部54的长边大致相同长度的范围内沿着该长边的延伸方向延伸。另外，突出片57的突出方向是与后述的引导辊 58a、59a、58b、59b、58c、59c、58d、59d的轴sft1a、sft2a、sft1b、sft2b、 sft1c、sft2c、sft1d、sft2d的轴线方向正交的方向。升降板56是与本发明的“杆部”对应的实施结构的一例。
119.引导辊58a、59a、58b、59b、58c、59c、58d、59d具有基本相同的结构，如图15、图16、图18及图20所示以能够旋转的方式支承于在基部54的侧面54c、 54d固定的轴sft1a、sft2a、sft1b、sft2b、sft1c、sft2c、sft1d、sft2d。即，引导辊58a、58b、58c、58d借助轴sft1a、sft1b、sft1c、sft1d以能够旋转的方式支承于侧面54c，引导辊59a、59b、59c、59d借助轴sft2a、sft2b、 sft2c、sft2d以能够旋转的方式支承于侧面54d。引导辊58a、58c、引导辊 59a、59c、引导辊58b、58d及引导辊59b、59d分别是与本发明的“第1引导辊”、“第2引导辊”、“第3引导辊”及“第4引导辊”对应的实施结构的一例。
120.如图15、图16、图18及图20所示，轴sft1a、sft2a、sft1b、sft2b、 sft1c、sft2c、sft1d、sft2d相互平行地配置，轴sft1a和轴sft2a、轴sft1b 和轴sft2b、轴sft1c和轴sft2c以及轴sft1d和轴sft2d分别配置在同一轴线上。此外，如图17所示，轴sft1a、sft2a在从轴sft1a、sft2a、sft1b、 sft2b、sft1c、sft2c、sft1d、sft2d的轴线方向的一侧观察时的假想投影面上的轴线中心和轴sft1c、sft2c在该投影面上的轴线中心配置在与卡合部52的轴线cl平行的假想直线vl1上，并且轴sft1b、sft2b在该假想投影面上的轴线中心和轴sft1d、sft2d在该假想投影面上的轴线中心配置在与轴线cl平行的假想直线vl2上。另外，轴sft1a的轴线中心和轴sft1b的轴线中心关于轴线cl轴对称地配置，sft2a的轴线中心和轴sft2b的轴线中心关于轴线cl轴对称地配置，并且轴sft1c的轴线中心和轴sft1d的轴线中心关于轴线cl轴对称地配置，轴sft2c的轴线中心和轴sft2d的轴线中心关于轴线cl轴对称地配置。进而，轴sft1a、sft2a在该假想投影面上的轴线中心和轴sft1b、sft2b在该假想投影面上的轴线中心配置在与假想直线vl1 正交的假想直线hl1上，并且轴sft1c、sft2c在该假想投影面上的轴线中心和轴sft1d、sft2d在该假想投影面上的轴线中心配置在与假想直线vl2正交的假想直线hl2上。轴sft1a、sft1c、sft2a、sft2c、sft1b、sft1d及sft2b、 sft2d分别是与本发明的“第1轴”、“第2轴”、“第3轴”及“第4轴”对应的实施结构的一例。此外，轴sft1a的轴线中心和sft1b的轴线中心关于轴线 cl轴对称地配置，轴sft2a的轴线中心和轴sft2b的轴线中心关于轴线cl轴对称地配置，并且轴sft1c的轴线中心和轴sft1d的轴线中心关于轴线cl轴对称地配置，轴sft2c的轴线中心和轴sft2d的轴线中心关于轴线cl轴对称地配置的方案是与本发明的“所述第1轴和所述第3轴关于假想正交线轴对称地配置，并且所述第2轴和所述第4轴关于所述假想正交线轴对称地配置，所述假想正交线穿过连结该第1轴和第2轴在从该第1轴、第2轴、第3轴及第4轴的轴线方向的一侧观察时的假想投影面上的轴线中心的投影与所述第3轴和第4轴在该假想投影面上的轴线中心的投影的假想线段的中点，且与该假想线段正交”的方案对应的实施结构的一例。另外，轴线cl是与本发明的“假想正交线”对应的实施结构的一例。
121.即，引导辊58a、59a和引导辊58c、59c及引导辊58b、59b和引导辊58d、 59d分别沿着假想直线vl1和假想直线vl2配置成纵向一列，并且引导辊58a、 59a和引导辊58b、59b及引导辊58c、59c和引导辊58d、59d分别沿着假想直线hl1和假想直线hl2配置成横向一列。在此，假想直线hl1与假想直线hl2 之间的距离实质上相当于卡合销24与引导块26、28的嵌合
长度，基于在无人输送车1牵引台车90时从台车90向卡合销24输入的负载的大小、以与轴线cl 正交的假想平面剖切时的卡合部52的截面积(上表面54a和底面54b的面积) 等来设定。
122.另外，引导辊58a、59a配置于由基部54的上表面54a和侧面54e构成的角部附近，引导辊58b、59b配置于由基部54的上表面54a和侧面54f构成的角部附近，引导辊58c、59c配置于由基部54的底面54b和侧面54e构成的角部附近，引导辊58d、59d配置于由基部54的底面54b和侧面54f构成的角部附近。
123.如图21所示，引导块26、28具有去除了方筒的一对侧壁的局部而成的构造，如图22所示具有俯视大致字母c形状。引导块26、28分别具有滚动面26a、 26b和滚动面28a、28b。滚动面26a能够供引导辊58a、58c滚动，滚动面26b 能够供引导辊58b、58d滚动，滚动面28a能够供引导辊59a、59c滚动，滚动面28b能够供引导辊59b、59d滚动。此外，引导块26、28具有用于与螺栓螺纹结合的多个内螺纹孔27、27、27、
···
、29、29、29、
···
，该螺栓用于将该引导块26、28固定于壳体22具体而言是主要部40的侧壁43。内螺纹孔 27、27、27、
···
、29、29、29、
···
与侧壁43的螺栓贯穿孔43a、43a、 43a、
···
对应地以与该螺栓贯穿孔43a、43a、43a、
···
彼此的间隔大致相同的间隔配置。另外，引导块26、28的高度方向的尺寸(滚动面26a、26b、 28a、28b的延伸方向的尺寸、图21的上下方向的尺寸)被设定为与卡合销24 的轴线cl方向的长度大致相同的值。引导块26、28是与本发明的“引导构件”对应的实施结构的一例。此外，滚动面26a、滚动面26b、滚动面28a及滚动面28b分别是与本发明的“第1滚动面”、“第3滚动面”、“第2滚动面”、及“第 4滚动面”对应的实施结构的一例。
124.如图23～图25所示，偏心凸轮30具有旋转圆板32和以能够旋转的方式支承于该旋转圆板32的凸轮从动件34。旋转圆板32具有贯穿孔32a、贯通孔32b、32c、缺口凹部32d。贯穿孔32a配置于旋转圆板32的中心，供致动器36的后述的输出轴os贯穿。贯通孔32b、32c从旋转圆板32的外周面贯通至贯穿孔32a。贯通孔32b、32c在贯穿孔32a中正交。贯通孔32b、32c是供用于将旋转圆板 32固定于输出轴os的螺栓贯穿的孔。缺口凹部32d配置于旋转圆板32的外周面中的与配置有贯通孔32c的位置相位相差180度的位置。能够检测旋转圆板 32的旋转位置的限位开关ls1、ls2(参照图4)能够卡合于缺口凹部32d。
125.如图27所示，致动器36具有马达38和连接于该马达38的未图示的旋转轴的减速齿轮箱37。减速齿轮箱37具有相互啮合的未图示的多个齿轮，从输出轴os输出动力。
126.接下来对这样构成的牵引装置20的组装方法进行说明。首先，如图28所示，利用未图示的螺栓将引导块26、28固定于壳体22的内侧。此时，引导块 26和引导块28以相互分开预定距离的状态配置。换言之，可以说在引导块26 和引导块28之间构成一对开口。另外，一对开口中的配置于引导块26、28紧固到壳体22的一侧的开口(侧壁43侧的开口)被侧壁43封闭，但配置于侧壁 42侧的开口op不被封闭(参照图28和图29)。开口op是与本发明的“开口部”对应的实施结构的一例。
127.接下来如图30所示，在壳体22的内侧配置偏心凸轮30，从壳体22的外侧将致动器36的输出轴os连接于偏心凸轮30，并且利用未图示的螺栓将致动器 36固定于壳体22。此时，偏心凸轮30设置于凸轮从动件34成为最下端(最靠近底部46的位置)的旋转位置(图32～图34)。另外，限位开关ls1、ls2也在该时机利用未图示的螺栓固定于壳体22的内侧。此时，限位开关ls1卡合于偏心凸轮30的缺口凹部32d(参照图3)。
128.然后，从引导块26、28的下侧(图28和图29的下侧)插入卡合销24，以使引导辊58a、
58c和引导辊58b、58d分别能够在滚动面26a和滚动面26b上滚动，且引导辊59a、59c和引导辊59b、59d分别能够在滚动面28a和滚动面28b 上滚动。此时，如图31所示，卡合销24的卡合部52配置在与壳体22的贯通孔 41a匹配的位置。此外，卡合销24的升降板56特别是突出片57配置在开口op 内，偏心凸轮30的凸轮从动件34抵接于突出片57的上表面57a(参照图32)。
129.最后，将固定有贯穿了螺旋弹簧spr的状态的引导杆gr的底部46从组装到壳体22的卡合销24的下侧(图31的下侧)贴靠，并利用螺栓将其固定于壳体22。此时，借助升降板56的突出片57利用偏心凸轮30的凸轮从动件34限制了卡合销24向上方向(图31的上方向)即壳体22的上壁41方向的移动。由此，螺旋弹簧spr成为在内孔50a内压缩的状态。即，牵引装置20在组装完成时成为卡合销24的卡合部52不自壳体22的上壁41突出的“非牵引状态”。此时，如图34所示，凸轮从动件34配置在最下方即最靠底部46的位置，成为限位开关ls1卡合于旋转圆板32的缺口凹部32d的状态。
130.这样组装的牵引装置20以引导块26、28的滚动面26a、28a、26b、28b的法线与行驶方向平行即滚动面26a、28a、26b、28b的法线与轴线cl方向和轴 sft1a、sft2a、sft1b、sft2b、sft1c、sft2c、sft1d、sft2d的轴线方向这两个方向正交的方式利用螺栓固定于车身2。此时，侧壁42配置于行驶方向的前侧，侧壁43配置于行驶方向的后侧。由此，开口op会朝向前进行驶方向侧。在此，由于牵引装置20利用壳体22一体化，因此能够谋求将牵引装置20搭载于无人输送车1时的作业性的提高。此外，由于牵引装置20利用壳体22一体化，因此能够谋求将牵引装置20搭载于无人输送车1时的作业性的提高。另外，在牵引装置20固定于车身2的状态下，牵引装置20的壳体22的上壁41经由车身2的上表面2a的开口2b暴露到外部(参照图2)。此外，上壁 41和上表面2a大致平齐。
131.控制装置10构成为以cpu为中心的微处理器，除了cpu之外还包括用于存储处理程序的rom、用于临时存储数据的ram、以及未图示的输入端口、输出端口和通信端口。经由输入端口向控制装置10输入来自用于检测铺设于地面的引导带(未图示)的未图示的行驶传感器的检测信号、来自用于检测未图示的标记的标记传感器(未图示)的指令信号、来自限位开关ls1、ls2 的接通断开信号等。此外，从控制装置10经由输出端口输出向驱动单元4、4 (马达4a、4a)输出的驱动控制信号、向转向轮6(未图示的马达)输出的转向控制信号、向前侧钩装置12(未图示的马达)和牵引装置20(马达38) 输出的工作信号等。
132.接下来对搭载有这样构成的牵引装置20的无人输送车1的动作、特别是牵引装置20卡合于台车90的后侧框架90a时的动作进行说明。在无人输送车1 开始行驶时，控制装置10的cpu读取来自行驶传感器的检测信号、来自标记传感器的指令信号，执行驱动控制驱动单元4、4和转向轮6以使无人输送车1 沿着引导带行驶的处理。然后，在无人输送车1到达能够牵引台车90的位置时，标记传感器检测存储有前侧钩装置12和牵引装置20的驱动指示指令的标记并且输出指令信号。在向控制装置10的cpu输入来自标记传感器的指令信号时，控制装置10的cpu驱动控制前侧钩装置12的未图示的马达和牵引装置20的马达38。
133.由此，未图示的钩杆转动而自车身2的上表面2a突出，使前侧钩装置12 从“非牵引状态”变成“牵引状态”，从朝向前进行驶方向观察时的前侧卡合于台车90的前侧框架90b(参照图1)。此时，由于利用未图示的抬起部将台车90抬起，因此台车90的重量传递到无人输送车1。由此能够确保无人输送车1行驶所需要的接地压力。
134.另一方面，牵引装置20随着马达38的驱动而使偏心凸轮30旋转。如图34、图36及图38所示，在从输出轴os的轴线方向的顶端侧(从图34、图36及图38 的纸面里侧朝向近前侧的方向)观察时，偏心凸轮30(旋转圆板32)向顺时针方向旋转。由此，凸轮从动件34以输出轴os为中心向与偏心凸轮30(旋转圆板32)的旋转方向相同的方向进行绕转运动。换言之，如图33、图35及图 37所示，可以说凸轮从动件34向上方向(图33、图35及图37的上方向)即壳体22的上壁41的方向移动。其结果为，卡合销24从图39所示的“非牵引状态”变成卡合部52自上壁41即车身2的上表面2a突出的“牵引状态”(图40)，从朝向前进行驶方向观察时的后侧卡合于台车90的后侧框架90a。此时，如图 38所示，凸轮从动件34配置在最上方即最靠上壁41的位置，成为限位开关ls2 卡合于旋转圆板32的缺口凹部32d的状态。由此，向控制装置10的cpu输入来自限位开关ls2的接通断开信号。其结果为，控制装置10的cpu判定为卡合销24突出至能够卡合于后侧框架90a的位置，而停止马达38的驱动。
135.这样，台车90在利用前侧钩装置12和牵引装置20从行驶方向的前后将前侧框架90b和后侧框架90a夹入的形态下，由无人输送车1牵引。此时，如图 37所示，经由后侧框架90a对卡合销24向后退行驶方向作用负载f。但是，卡合销24由于基部54具有能耐受该负载f的足够的截面积，并且借助四组引导辊58a、59a、58b、59b、58c、59c、58d、59d以能耐受负载f的足够的嵌合长度支承于引导块26、28，因此不会破损。而且，牵引装置20由于其高度方向的尺寸与卡合销24的轴线cl方向的尺寸大致相同，因此与以往的构造相比能够谋求高度方向的小型化。由此，能够使无人输送车1更加低底板化。另外，由于前侧钩装置12和牵引装置20在车身2中配置于对角线上，因此能良好地抑制台车90在朝向行驶方向观察时的左右方向上摆动的状况。其结果为，能够稳定地牵引台车90。
136.另外，在停止台车90的牵引时，控制装置10的cpu进行与上述的控制相反的控制，即，使钩杆转动以使钩杆不自上表面2a突出，从而使前侧钩装置成为“非牵引状态”，并且使偏心凸轮30(旋转圆板32)向逆时针(从输出轴os的轴线方向的顶端侧(从图34、图36及图38的纸面里侧朝向近前侧的方向)观察时的逆时针)方向旋转，以使卡合销24不自上表面2a突出，从而使牵引装置20成为“非牵引状态”。
137.采用以上说明的本实施方式的牵引装置20，由于作为引导和支承卡合销 24的轴线cl方向的移动的构件，使用构成为独立部件且以相互分开预定距离的状态配置的引导块26、28，并且设为在该引导块26、28之间所构成的开口 op内配置升降板56的突出片57的结构，因此卡合销24的轴线cl方向的移动不会被突出片57与引导块26、28的接触限制。由此，能够使卡合销24的轴线 cl方向的长度小于引导块26、28的高度方向的尺寸和卡合销24的移动量相加得到的尺寸。其结果为，与以往构造相比能够谋求牵引装置20的高度方向的尺寸减小。另外，由于卡合销24的基部54具有能耐受牵引时经由后侧框架90a 向该卡合销24输入的负载f的足够的截面积，并且确保了能耐受该负载f的足够的嵌合长度，因此能够谋求卡合销24的轴线cl方向的尺寸的进一步减小。此外，由于卡合销24利用四组引导辊58a、59a、58b、59b、58c、59c、58d、 59d被引导块26、28引导和支承，因此能够谋求卡合销24的轴线cl方向的移动稳定性的提高。
138.虽然在本实施方式中使用具有去除了方筒的一对侧壁的局部而成的构造的引导块26、28，但不限于此。例如也可以如图41中例示的变形例的牵引装置120所示，使用具有去除了圆筒的侧壁的局部而成的构造的引导块126、 128。如图41所示，引导块126、128具有能
够引导和支承卡合销124的基部154 的引导面126a、128a。引导面126a、128a是具有与基部154的外周面大致相同的曲率半径的圆弧面，该基部154具有圆柱形状。基部154具有升降板156。升降板156具有向基部154的径向外方(与轴线cl方向正交的方向)突出的突出片157。突出片157配置于在引导块126、128之间构成的开口op内。这样构成的牵引装置120以在朝向前进行驶方向观察时的前侧配置有引导块126且在朝向前进行驶方向观察时的比引导块126靠后侧的位置配置有引导块128 的方式固定于无人输送车1。即，牵引装置120以朝向前进行驶方向观察时开口op朝向左侧的方式固定于无人输送车1。由此，能够利用引导块126、128 良好地承受在牵引时从台车90的后侧框架90a输入的负载f。根据该结构，能够起到与本实施方式的牵引装置20相同的效果，例如与以往构造相比能够谋求牵引装置20的高度方向的尺寸减小的效果。引导块126、128是与本发明的“引导构件”对应的实施结构的一例，引导面126a、128a是与本发明的“支承部”对应的实施结构的一例。此外，基部54是与本发明的“嵌合部”对应的实施结构的一例，升降板156是与本发明的“杆部”对应的实施结构的一例。
139.虽然在本实施方式和上述的变形例中使用构成为独立部件的引导块26、 28、引导块126、128，但不限于此。例如也可以如图42中例示的变形例的牵引装置220、图43中例示的变形例的牵引装置320所示，使用一体的引导块226、引导块326。
140.如图42所示，引导块226具有切除方筒的侧壁的局部而成的缺口227。由该缺口227构成开口op。此外，引导块226具有能够供引导辊58a、59a、58c、 59c滚动的滚动面226a，并且具有能够供引导辊58b、59b、58d、59d滚动的滚动面226b。引导块226是与本发明的“引导构件”对应的实施结构的一例，滚动面226a是与本发明的“支承部”、“第1滚动面”、“第2滚动面”对应的实施结构的一例，滚动面226b是与本发明的“支承部”、“第3滚动面”、“第4滚动面”对应的实施结构的一例。此外，缺口227是与本发明的“开口部”对应的实施结构的一例。
141.如图43所示，引导块326具有切除圆筒的侧壁的局部而成的缺口327。由该缺口327构成开口op。此外，引导块326具有引导和支承卡合销124的基部 154的引导面326a。引导块326是与本发明的“引导构件”对应的实施结构的一例，引导面326a是与本发明的“支承部”对应的实施结构的一例，缺口327 是与本发明的“开口部”对应的实施结构的一例。
142.采用上述的变形例的牵引装置220、320，除了能够起到与本实施方式的牵引装置20相同的效果例如与以往构造相比能够谋求牵引装置20的高度方向的尺寸减小的效果之外，还能够起到能够谋求引导块226、326的刚度提高的效果。
143.在本实施方式及上述的变形例的牵引装置20、120、220、320中，卡合销24、124设为具有大致圆柱形状的卡合部52的结构，但不限于此。例如，也可以如图44～图46中例示的变形例的牵引装置420所示，卡合销424设为具有分叉状的结构。变形例的牵引装置420除了下述方面之外具有与牵引装置 20相同的结构：将本实施方式的牵引装置20的壳体22替换为壳体422，将本实施方式的牵引装置20的卡合销24替换为卡合销424，并且追加了传感器sen。因而，对变形例的牵引装置420的结构中的与本实施方式的牵引装置20的结构相同的结构标注相同的附图标记，省略其详细的说明。
144.如图44和图45所示，变形例的牵引装置420包括壳体422、收纳于该壳体422内的卡合销424、引导块26、28和偏心凸轮30、以及连接于偏心凸轮30的致动器36。
145.如图45所示，壳体422具有主要部440和底部46。主要部440主要由上壁 441、与该上壁441以正交状连接的侧壁442、443、以及与该侧壁442、443以正交状连接的固定片444、
445构成。壳体422具有侧视时呈大致倒字母u形的形状。
146.如图45所示，上壁441具有贯通孔441a。贯通孔441a配置在比上壁441的中央靠侧壁443一些的位置。如图45所示，侧壁442具有缺口442a。缺口442a 从固定片444朝向上方(上壁441侧)延伸至侧壁442的大致中央。此外，如图44和图45所示，在侧壁442上借助支架brkt安装有传感器sen。传感器sen 以感应面朝向卡合销424的顶端(后述的辊455、455和第1突出部456侧)的方式配置。由此，传感器sen能够检测台车90的后侧框架90a是否配置在能够与卡合销424卡合的位置。另外，支架brkt具有圆弧状的缺口nch，能够借助该缺口nch保持传感器sen。即，传感器sen能够在缺口nch的范围内变更姿势，由此能够进行感应角度的变更和调整。传感器sen的检测信号经由输入端口输入到控制装置10。
147.如图46和图47所示，卡合销424具有第1部分450和与该第1部分450设为一体的第2部分451而具有分叉状。第1部分450包括基部454、以能够旋转的方式支承于该基部454的辊455、455、以及以能够旋转的方式支承于基部454 的四组引导辊58a、59a、58b、59b、58c、59c、58d、59d。第1部分450是与本发明的“第1片部”对应的实施结构的一例，第2部分451是与本发明的“第 2片部”对应的实施结构的一例。
148.如图48和图49所示，基部454在从长度方向(图47的上下方向)的一侧观察时的假想投影面上的投影具有长方形形状。如图46所示，基部454具有上表面454a、底面454b、一对侧面454c、454d以及一对侧面454e、454f而具有大致长方体形状。从基部454的上表面454a到底面454b的距离基于在无人输送车1牵引台车90时从台车90向卡合销424输入的负载的大小等来设定。如图47所示，侧面454e具有台阶stp。换言之，可以说侧面454e具有配置为大致沿着辊455、455的切线延伸的卡合面454e1和经由台阶stp与该卡合面454e1 连续地配置的突出面454e2。另外，卡合面454e1和突出面454e2均是平面。
149.如图47和图49所示，基部454还具有内孔454h。内孔454h从基部454的底面454b朝向辊455、455侧延伸。另外，内孔454h配置在底面454b的中央(参照图49)。如图46和图48所示，基部454还具有三个支承壁454k、454m、454n。三个支承壁454k、454m、454n从基部454的上表面454a朝向与配置有底面454b 的一侧相反的一侧伸出。辊455、455分别配置在支承壁454k、454m之间和支承壁454m、454n之间。辊455、455借助支承轴455a以能够旋转的方式支承于支承壁454k、454m、454n。支承轴455a的轴线方向与引导辊58a、59a、58b、59b、58c、59c、58d、59d的轴sft1a、sft2a、sft1b、sft2b、sft1c、sft2c、 sft1d、sft2d的轴线方向平行。另外，辊455、455的至少滚动面455b、455b 由弹性体例如橡胶等构成。
150.如图48～图51所示，引导辊58a、58b、58c、58d借助轴sft1a、sft1b、 sft1c、sft1d以能够旋转的方式支承于侧面454c，引导辊59a、59b、59c、 59d借助轴sft2a、sft2b、sft2c、sft2d以能够旋转的方式支承于侧面454d。如图48～图51所示，轴sft1a、sft2a、sft1b、sft2b、sft1c、sft2c、sft1d、 sft2d互相平行地配置，轴sft1a和轴sft2a配置在同一轴线上，轴sft1b和轴sft2b配置在同一轴线上，轴sft1c和轴sft2c配置在同一轴线上，轴sft1d 和轴sft2d配置在同一轴线上。此外，如图47所示，轴sft1a、sft2a在从轴 sft1a、sft2a、sft1b、sft2b、sft1c、sft2c、sft1d、sft2d的轴线方向的一侧观察时的假想投影面上的轴线中心和轴sft1c、sft2c在该假想投影面上的轴线中心配置在与内孔454h的轴线cl2平行的假想直线vl3上，并且轴sft1b、sft2b在该假想投影面上的轴线中心和轴sft1d、sft2d在该假想投影面上的轴线中心配置在与轴线cl2平行的假想直线vl4上。另外，轴 sft1a的轴线
中心和轴sft1b的轴线中心关于轴线cl2轴对称地配置，轴 sft2a的轴线中心和轴sft2b的轴线中心关于轴线cl2轴对称地配置，并且轴 sft1c的轴线中心和轴sft1d的轴线中心关于轴线cl2轴对称地配置，轴 sft2c的轴线中心和轴sft2d的轴线中心关于轴线cl2轴对称地配置。进而，轴sft1a、sft2a在该假想投影面上的轴线中心和轴sft1b、sft2b在该假想投影面上的轴线中心配置在与假想直线vl3正交的假想直线hl3上，并且轴 sft1c、sft2c在该假想投影面上的轴线中心和轴sft1d、sft2d在该假想投影面上的轴线中心配置在与假想直线vl4正交的假想直线hl4上。引导辊58a、 58c、引导辊59a、59c、引导辊58b、58d及引导辊59b、59d分别是与本发明的“第5引导辊”、“第6引导辊”、“第7引导辊”及“第8引导辊”对应的实施结构的一例，轴sft1a、sft1c、sft2a、sft2c、sft1b、sft1d及sft2b、 sft2d分别是与本发明的“第5轴”、“第6轴”、“第7轴”及“第8轴”对应的实施结构的一例。
151.即，如图47所示，引导辊58a、59a和引导辊58c、59c沿着假想直线vl3 配置成纵向一列，引导辊58b、59b和引导辊58d、59d沿着假想直线vl4配置成纵向一列，并且引导辊58a、59a和引导辊58b、59b沿着假想直线hl3配置成横向一列，引导辊58c、59c和引导辊58d、59d沿着假想直线hl4配置成横向一列。在此，假想直线hl3与假想直线hl4之间的距离实质上相当于卡合销424与引导块26、28的嵌合长度，基于在无人输送车1牵引台车90时从台车 90向卡合销424输入的负载的大小等来设定。轴sft1a、sft1c、sft2a、sft2c、 sft1b、sft1d及sft2b、sft2d分别是与本发明的“第1轴”、“第2轴”、“第 3轴”及“第4轴”对应的实施结构的一例。此外，轴sft1a的轴线中心和轴 sft1b的轴线中心关于轴线cl2轴对称地配置且轴sft2a的轴线中心和轴 sft2b的轴线中心关于轴线cl2轴对称地配置并且轴sft1c的轴线中心和轴 sft1d的轴线中心关于轴线cl2轴对称地配置且轴sft2c的轴线中心和轴 sft2d的轴线中心关于轴线cl2轴对称地配置的方案是与本发明的“所述第1 轴和所述第3轴关于假想正交线轴对称地配置，并且所述第2轴和所述第4轴关于所述假想正交线轴对称地配置，所述假想正交线穿过连结该第1轴和第2 轴在从该第1轴、第2轴、第3轴及第4轴的轴线方向的一侧观察时的假想投影面上的轴线中心的投影与所述第3轴和第4轴在该假想投影面上的轴线中心的投影的假想线段的中点，且与该假想线段正交”的方案对应的实施结构的一例。进而，轴线cl2是与本发明的“假想正交线”对应的实施结构的一例。
152.如图46和图47所示，第2部分451具有第1突出部456、第2突出部457以及连接第1突出部456和第2突出部457的连接部459而具有侧视时呈大致字母c 形的形状。连接部459的背面459a具体而言是连接部459中的配置在与第1突出部456和第2突出部457的突出方向相反的一侧的面是平面。第2部分451利用螺栓等紧固构件固定于第1部分450的基部454的侧面454e中的突出面 454e2。由此，在第1部分450和第2部分451之间更具体而言是卡合面454e1和背面459a之间构成间隙gap。该间隙gap具有比台车90的后侧框架90a的板厚t 小一些的值。换言之，可以说台阶stp的高度(从卡合面454e1到突出面454e2 的距离)设定为比台车90的后侧框架90a的板厚t小一些。如图47所示，第2 部分451具有比第1部分450的高度尺寸(图47的上下方向的尺寸)大一些的高度尺寸。此外，如图48和图49所示，第2部分451具有与第1部分450的宽度尺寸(图48和图49的上下方向的尺寸，沿着轴sft1a、sft2a、sft1b、sft2b、 sft1c、sft2c、sft1d、sft2d的轴线方向的方向的尺寸)大致相同的大小的宽度尺寸。另外，第2突出部457具有比第1部分450的宽度尺寸(图48和图 49的上下方向的尺寸)大一些的宽度尺寸。第2突出部457是与本发明的“杆部”对应的实施结构的一例。
153.接下来对这样构成的变形例的牵引装置420的组装方法进行说明。牵引装置420的组装方法基本上与牵引装置20的组装方法相同(参照图28～图32)。具体而言，首先，将引导块26、28以互相分离预定距离的状态配置在壳体422 的内侧，并利用未图示的螺栓固定于壳体422。接着，在壳体422的内侧配置偏心凸轮30，将致动器36的输出轴os连接于偏心凸轮30，并且利用未图示的螺栓将致动器36固定于壳体422。限位开关ls1、ls2也在该时刻由未图示的螺栓固定于壳体422的内侧。此时，将偏心凸轮30的旋转位置设定为限位开关ls1卡合于偏心凸轮30的缺口凹部32d的状态(参照图53)。
154.然后，将卡合销424从引导块26、28的下侧(图45的下侧)插入，以使引导辊58a、58c和引导辊58b、58d分别能够在滚动面26a和滚动面26b上滚动并且引导辊59a、59c和引导辊59b、59d分别能够在滚动面28a和滚动面28b上滚动。此时，卡合销424的第1部分450和第2部分451配置在与壳体422的贯通孔441a匹配的位置(参照图52)。此外，将卡合销424的第2部分451配置在开口op内，使偏心凸轮30的凸轮从动件34抵接于第2突出部457的上表面457a (参照图53)。滚动面26a、滚动面26b、滚动面28a及滚动面28b分别是与本发明的“第5滚动面”、“第6滚动面”、“第7滚动面”及“第8滚动面”对应的实施结构的一例。
155.最后，将固定有贯穿了螺旋弹簧spr的状态的引导杆gr的底部46从装入到壳体422的卡合销424的下侧(图52的下侧)贴靠，并利用螺栓将其固定于壳体422。此时，借助第2突出部457利用偏心凸轮30的凸轮从动件34限制了卡合销424向上方向(图52的上方向)即壳体422的上壁441方向的移动。由此，螺旋弹簧spr成为在内孔454h内压缩的状态。即，牵引装置420在组装完成时成为卡合销424的大部分被拉入到壳体422内的“非牵引状态”。
156.这样组装的牵引装置420以下述方式利用螺栓固定于车身2：引导块26、28的滚动面26a、28a、26b、28b的法线与无人输送车1的行驶方向平行，即滚动面26a、28a、26b、28b的法线与轴线cl2的延伸方向和轴sft1a、sft2a、 sft1b、sft2b、sft1c、sft2c、sft1d、sft2d的轴线方向这两个方向正交。由此，开口op朝向行驶方向rd(参照图45)。
157.接下来对搭载有这样构成的变形例的牵引装置420的无人输送车1的动作特别是牵引装置420卡合于台车90的后侧框架90a时的动作进行说明。在无人输送车1开始行驶时，控制装置10的cpu读取来自行驶传感器的检测信号、来自标记传感器的指令信号，执行驱动控制驱动单元4、4和转向轮6以使无人输送车1沿着引导带行驶的处理。然后，在无人输送车1到达了能够牵引台车90的位置时(参照图62)，标记传感器检测存储有前侧钩装置12和牵引装置420的驱动指示指令的标记并且输出指令信号。在向控制装置10的cpu输入来自标记传感器的指令信号时，控制装置10的cpu驱动控制前侧钩装置12 的未图示的马达从而使前侧钩装置12从“非牵引状态”变成“牵引状态”，并且驱动控制牵引装置420的马达38从而使牵引装置420从图52、图53及图62 所示的“非牵引状态”变成图54、图55及图63所示的“牵引准备状态”。
158.具体而言，通过驱动控制前侧钩装置12的未图示的马达，使未图示的钩杆转动而自车身2的上表面2a突出，成为“牵引状态”。此时，利用前侧钩装置12的未图示的抬起部将台车90抬起，从而将台车90的重量传递到无人输送车1。由此，无人输送车1能够确保行驶所需要的接地压力。
159.另一方面，通过驱动控制马达38，如图53和图55所示，在从输出轴os 的轴线方向的顶端侧(从图53和图55的纸面里侧朝向近前侧的方向)观察时，偏心凸轮30(旋转圆板32)
向顺时针方向旋转预定旋转角度。由此，凸轮从动件34以输出轴os为中心向与偏心凸轮30(旋转圆板32)的旋转方向相同的方向绕转运动预定旋转角度。换言之，如图52和图54所示，可以说凸轮从动件34能够向上方向(图52和图54的上方向)即壳体422的上壁441方向移动。其结果为，卡合销424从图52、图53及图62所示的“非牵引状态”变成突出至卡合销424的第1部分450的辊455、455能够与台车90的后侧框架90a接触的位置的“牵引准备状态”(图54、图55及图63)。在此，如图54所示，“牵引准备状态”的偏心凸轮30(旋转圆板32)的旋转角度(预定旋转角度)设定为这样的值：卡合销424突出至辊455、455能够在比通过辊455、455的旋转中心(支承轴455a的轴线中心)cp的水平面hp靠铅垂方向的上方的部分与台车90的后侧框架90a接触的高度(向上方移动)。
160.在这样牵引装置420成为了“牵引准备状态”的无人输送车1进而继续前进行驶时，辊455、455从行驶方向的后侧与台车90的后侧框架90a接触。此时，如图67所示，从台车90的后侧框架90a对卡合销424(第1部分450)作用朝向铅垂方向的下方的力fv。由此，如图56、图57及图63所示，卡合销424 克服螺旋弹簧spr的弹簧力(压缩释放力)向铅垂方向的下方(图56、图57 及图63的下方)移动。然后，在无人输送车1到达了台车90的后侧框架90a配置在第1部分450和第2部分451之间(间隙gap)的位置时(参照图58和图65)，传感器sen检测到台车90的后侧框架90a，将该检测信号向控制装置10的cpu 输出。在该检测信号输入到控制装置10的cpu时，控制装置10的cpu驱动控制马达38。
161.由此，如图59和图61所示，在从输出轴os的轴线方向的顶端侧(从图 59和图61的纸面里侧朝向近前侧的方向)观察时，偏心凸轮30(旋转圆板32) 向顺时针方向旋转，凸轮从动件34以输出轴os为中心向与偏心凸轮30(旋转圆板32)的旋转方向相同的方向绕转运动。换言之，如图58和图60所示，可以说凸轮从动件34向上方向(图58和图60的上方向)移动。其结果为，卡合销424从图60和图66所示的“牵引准备状态”变成台车90的后侧框架90a被卡合(夹持)在第1部分450和第2部分451之间的间隙gap中的“牵引状态”(图 60和图66)。在此，由于第1部分450具有辊455、455，因此能够顺畅地进行后侧框架90a向间隙gap的卡合。此外，由于间隙gap具有比台车90的后侧框架90a的板厚t小一些的值，并且辊455、455的至少滚动面455b、455b由橡胶等弹性体构成，因此后侧框架90a在使辊455、455的滚动面455b、455b弹性变形的同时被卡合(夹持)在该间隙gap中。由此，能够使卡合销424(第1 部分450和第2部分451)与后侧框架90a的卡合更加牢固。其结果为，能够有效地抑制发生牵引装置420(无人输送车1)与台车90的相对错位，从而能够实现更稳定的牵引。
162.另外，如图61所示，凸轮从动件34配置在最上方即最靠近上壁441的位置，成为限位开关ls2卡合于旋转圆板32的缺口凹部32d的状态。由此，向控制装置10的cpu输入来自限位开关ls2的接通断开信号。其结果为，控制装置10的cpu判定为卡合销24突出至能够卡合于后侧框架90a的位置，而停止马达38的驱动。
163.这样，在利用牵引装置420将后侧框架90a夹入的形态下利用无人输送车 1牵引台车90。此时，如图60所示，经由后侧框架90a对卡合销424向后退行驶方向作用负载f。但是，卡合销424由于基部454具有能耐受该负载f的足够的截面积，并且借助四组引导辊58a、59a、58b、59b、58c、59c、58d、59d 以能耐受负载f的足够的嵌合长度支承于引导块26、28，因此不会破损。而且，牵引装置420由于其高度方向的尺寸与卡合销424的长度方向的尺寸大致相同，因此与以往的构造相比能够谋求高度方向的小型化。由此，能够使无人输送车1更
加低底板化。
164.另外，在停止台车90的牵引时，控制装置10的cpu进行与上述的控制相反的控制，即，使钩杆转动以使钩杆不自上表面2a突出，从而使前侧钩装置成为“非牵引状态”，并且使偏心凸轮30(旋转圆板32)向逆时针(从输出轴os的轴线方向的顶端侧(从图53、图55、图57、图59及图61的纸面里侧朝向近前侧的方向)观察时的逆时针)方向旋转，以解除卡合销424与后侧框架90a的卡合，从而使牵引装置420经“牵引准备状态”成为“非牵引状态”。
165.采用以上说明的变形例的牵引装置420，除了能够起到与上述的本实施方式的牵引装置20相同的效果、即与以往构造相比能够谋求牵引装置420的高度方向的尺寸减小的效果、能够谋求卡合销424的上下方向(图52、图54、图56、图58、图60的上下方向)的移动的稳定性提高的效果等之外，由于利用卡合销424夹持台车90的后侧框架90a，因此还能够起到能够有效地抑制牵引装置420(无人输送车1)与台车90的相对错位发生、能够实现更稳定的牵引这样的效果。
166.在变形例的牵引装置420中，第1部分450设为具有辊455、455的结构，但只要能够顺畅地进行后侧框架90a向间隙gap的卡合，则第1部分450也可以不具有辊455、455。
167.在变形例的牵引装置420中，由弹性体构成辊455、455的至少滚动面455b、 455b，但不限于此。例如也可以由弹性体构成辊455、455的整体。或者，辊 455、455也可以不具有弹性。在该情况下，间隙gap只要设定为后侧框架90a 的板厚t以上的大小即可。
168.本实施方式示出用于实施本发明的方式的一例。因而，本发明并不限定于本实施方式的结构。另外，本实施方式的各构成要素与本发明的各构成要素之间的对应关系在附图标记说明中示出。